本實用新型涉及一種焊接機器人，更具體的說，是涉及一種具有同步抓手的焊接裝置。

背景技術：

在焊接作業中會涉及到管道的焊接作業；目前傳統的管道焊接是將管道豎立后焊接工人圍繞管道進行焊接；或者是將管道防止在工裝上，焊接一面后旋轉焊接另一面，導致焊接效率低下且焊接質量無法保證，而目前焊接裝置采用機械工裝實現管道的固定，在旋轉工作過程中機械工裝容易發生松動導致焊接質量無法保證，無法滿足自動化焊接的使用要求，自動焊接機自動化程度不高，進而會導致焊接成型質量不高。

技術實現要素：

本實用新型針對現有產品的不足，而提供一種結構合理、實用性強、焊接作業高效、移動平穩精度高、采用同步抓手實現焊接件穩定焊接的一種具有同步抓手的焊接裝置。

本實用新型的一種具有同步抓手的焊接裝置，所述焊接裝置包括機架、控制系統柜及位移控制系統；所述機架的上表面安裝有聯軸器；所述聯軸器上安裝有旋轉電機；所述旋轉電機通過聯軸器和焊接抓手連接；所述焊接抓手由同步氣缸、氣缸連接軸、集中連接塊、抓手活動臂、抓手活動臂軌道、固定抓手、抓手套、壓力傳感器組成；所述抓手套的外側壁和聯軸器的內壁固定連接；所述抓手套的上端設置有同步氣缸；所述同步氣缸通過氣缸連接軸和集中連接塊連接；所述集中連接塊和抓手活動臂活動鉸接；所述抓手活動臂的前端和固定抓手鉸接；所述固定抓手安裝在抓手套的抓手活動臂軌道上；所述機架的側面安裝有控制系統柜；所述位移控制系統包括水平橫梁和縱向橫梁；所述水平橫梁的尾端安裝有電機安裝座；所述電機安裝座上安裝有水平位移電機；所述水平位移電機的轉動軸和水平位移螺桿連接；所述水平位移螺桿一端安裝在電機安裝座上；所述水平位移螺桿另一端和水平橫梁的尾端轉動軸承連接；所述水平橫梁一側的兩邊設置有移動導軌；所述移動導軌和連接橋架連接；所述連接橋架和水平位移螺桿配合連接；所述連接橋架上固定安裝有縱向橫梁；所述縱向橫梁的上端安裝有電機安裝座；所述電機安裝座上安裝有縱向位移電機；所述縱向位移電機的轉軸和縱向位移螺桿的一端連接；所述縱向位移螺桿另一端安裝在縱向橫梁底座的轉動軸承上；所述縱向位移螺桿和焊接臂配合連接；所述焊接臂和縱向橫梁兩側的移動導軌配合連接；所述焊接臂的前端設置有焊接夾頭。

進一步，所述移動導軌通過螺栓安裝在水平橫梁的表面；所述連接橋架通過導軌配合座和移動導軌配合連接；所述導軌配合座兩側通過有夾體和連接橋架固定連接；所述夾體的底 部和移動導軌之間設置有滑動片，所述滑動片的材質為石墨銅合金。

進一步，所述移動導軌的表面均勻分布有石墨耐磨顆粒。

進一步，所述固定抓手內部設置有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過導線和控制系統柜連接。

本實用新型的有益效果是：1、結構合理，實現四個自由度的聯動，從而可以進行不同形狀接管的自動焊接，焊接質量好、效率高和減少工人勞動強度；2、實用性強，移動導軌的結構設計，使機器人在移動過程中移動平穩，精度高，其表面石墨耐磨顆粒，可提高耐磨性能，提高機器人整體使用壽命；3、采用氣動抓手實現管道的同步固定，在旋轉工作過程中機械工裝不會發生松動，保證焊接質量，滿足自動化焊接的使用要求。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的移動導軌的安裝剖視圖。

圖3為本實用新型的焊接抓手的剖視圖。

圖中：機架1、控制系統柜2、旋轉電機3、聯軸器4、水平位移電機5、連接橋架6、夾體6-1、導軌配合座6-2、滑動片6-3、縱向位移電機7、水平位移螺桿8、水平橫梁9、縱向橫梁10、焊接夾頭11、焊接臂12、焊接抓手13、同步氣缸13-1、氣缸連接軸13-2、集中連接塊13-3、抓手活動臂13-4、抓手活動臂軌道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、壓力傳感器13-8、移動導軌14。

具體實施方式

下面結合實施例對本實用新型作進一步的描述。

在圖中，本實用新型的一種具有同步抓手的焊接裝置主要由機架1、控制系統柜2、旋轉電機3、聯軸器4、水平位移電機5、連接橋架6、夾體6-1、導軌配合座6-2、滑動片6-3、縱向位移電機7、水平位移螺桿8、水平橫梁9、縱向橫梁10、焊接夾頭11、焊接臂12、焊接抓手13、同步氣缸13-1、氣缸連接軸13-2、集中連接塊13-3、抓手活動臂13-4、抓手活動臂軌道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、壓力傳感器13-8、移動導軌14組成。

所述焊接裝置包括機架1、控制系統柜2及位移控制系統；所述機架1的上表面安裝有聯軸器4；所述聯軸器4上安裝有旋轉電機3；所述旋轉電機3通過聯軸器4和焊接抓手13連接；所述焊接抓手13由同步氣缸13-1、氣缸連接軸13-2、集中連接塊13-3、抓手活動臂13-4、抓手活動臂軌道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、壓力傳感器13-8組成；所述抓手套13-7的外側壁和聯軸器4的內壁固定連接；所述抓手套13-7的上端設置有同步氣缸13-1； 所述同步氣缸13-1通過氣缸連接軸13-2和集中連接塊13-3連接；所述集中連接塊13-3和抓手活動臂13-4活動鉸接；所述抓手活動臂13-4的前端和固定抓手13-6鉸接；所述固定抓手13-6安裝在抓手套13-7的抓手活動臂軌道13-5上；采用氣動抓手實現管道的同步固定，在旋轉工作過程中機械工裝不會發生松動，保證焊接質量，滿足自動化焊接的使用要求。

所述機架1的側面安裝有控制系統柜2；所述位移控制系統包括水平橫梁9和縱向橫梁10；所述水平橫梁9的尾端安裝有電機安裝座；所述電機安裝座上安裝有水平位移電機5；所述水平位移電機5的轉動軸和水平位移螺桿8連接；所述水平位移螺桿8一端安裝在電機安裝座上；所述水平位移螺桿8另一端和水平橫梁9的尾端轉動軸承連接；所述水平橫梁9一側的兩邊設置有移動導軌14；所述移動導軌14和連接橋架6連接；所述連接橋架6和水平位移螺桿8配合連接；所述連接橋架6上固定安裝有縱向橫梁10；所述縱向橫梁10的上端安裝有電機安裝座；所述電機安裝座上安裝有縱向位移電機7；所述縱向位移電機7的轉軸和縱向位移螺桿的一端連接；所述縱向位移螺桿另一端安裝在縱向橫梁10底座的轉動軸承上；所述縱向位移螺桿和焊接臂12配合連接；所述焊接臂12和縱向橫梁10兩側的移動導軌14配合連接；所述焊接臂12的前端設置有焊接夾頭11。實現四個自由度的聯動，從而可以進行不同形狀接管的自動焊接，焊接質量好、效率高和減少工人勞動強度。

所述移動導軌14通過螺栓安裝在水平橫梁9的表面；所述連接橋架6通過導軌配合座6-2和移動導軌14配合連接；所述導軌配合座6-2兩側通過有夾體6-1和連接橋架6固定連接；所述夾體6-1的底部和移動導軌14之間設置有滑動片6-3，所述滑動片6-3的材質為石墨銅合金。移動導軌的結構設計，使機器人在移動過程中移動平穩，精度高，其表面石墨耐磨顆粒，可提高耐磨性能，提高機器人整體使用壽命。

所述移動導軌14的表面均勻分布有石墨耐磨顆粒。

所述固定抓手13-6內部設置有壓力傳感器13-8，所述壓力傳感器13-8通過導線和控制系統柜2連接。壓力傳感器13-8可滿足薄壁鋼管的固定，防止其在固定過程中發生變形。

本實用新型的一種具有同步抓手的焊接裝置，結構合理，實現四個自由度的聯動，從而可以進行不同形狀接管的自動焊接，焊接質量好、效率高和減少工人勞動強度；實用性強，移動導軌的結構設計，使機器人在移動過程中移動平穩，精度高，其表面石墨耐磨顆粒，可提高耐磨性能，提高機器人整體使用壽命；采用氣動抓手實現管道的同步固定，在旋轉工作過程中機械工裝不會發生松動，保證焊接質量，滿足自動化焊接的使用要求。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。