本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種用于金屬片拉伸成型的機械手。

背景技術：

用于金屬片成型的金屬片拉伸成型設備，例如不銹鋼盤子、不銹鋼盆子等的成型拉伸設備，一般包括上料裝置、輸送機構、擦油機構、拉伸裝置和成品退出裝置。

上述上料裝置、輸送機構、擦油機構一般都是很獨立的功能部件，因此，導致金屬片拉伸成型設備的整體結構比較松散，占用面積較大，生產效率也較低。

另外，目前的擦油裝置一般包括設于輸送機構末端的夾送機構、設于夾送機構后方的夾持轉接機構，以及設于夾送機構后方的擦油機構，夾送機構、夾持轉接機構、擦油機構一般采用輥筒，其中擦油機構需要三條輥筒，而夾送機構、夾持轉接機構均各需兩條輥筒，這樣總共需要至少七條輥筒，再加上各條輥筒的驅動裝置，整個擦油裝置結構復雜，導致整臺設備的生產成本較高，另外，因為其結構復雜，速度較慢是一回事，更主要的是增大了擦油部分的出錯幾率，經常發生故障，一旦發生故障，就必須停機進行維護，導致生產中斷，從而大幅度降低了生產效率。

另外，上述上料機構用于儲存金屬片，并將金屬片送到輸送機構的起始端，由輸送機構將金屬片接走，送往下一道工序，但是，由于上料機構儲存的金屬片數量有限，當上料機構中的金屬片送完，整臺金屬片拉伸成型設備就必須停機，等待工人往上料機構中添加足夠的金屬片，才能夠繼續進行工作，由于每隔一段時間，金屬片拉伸成型設備就必須暫停一次，造成生產中斷，導致生產效率降低。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是提供一種用于金屬片拉伸成型的機械手，這種用于金屬片拉伸成型的機械手結構簡單緊湊，集合上料、擦油、輸送等功能，生產成本較低，提高了生產效率。采用的技術方案如下：

一種用于金屬片拉伸成型的機械手，包括機架、上料裝置、擦油裝置和搬送機構，上料裝置、擦油裝置、搬送機構均安裝在機架上，其特征是：所述上料裝置設置在所述擦油裝置的后端，所述搬送機構設置在擦油裝置的上方。

通過對擦油裝置、搬送機構的位置關系進行調整，將搬送機構設置在擦油裝置的上方，搬送機構從上料裝置取出金屬片放置在擦油裝置的后端，經擦油裝置擦油后，搬送機構從擦油裝置的前端拾取金屬片并送往后續拉伸設備。本實用新型將上料裝置、擦油裝置、搬送機構集合在一起，結構簡單緊湊，集合上料、擦油、輸送等功能，生產成本較低，提高了生產效率。

作為本實用新型的優選方案，所述擦油裝置包括支架、輸送帶、儲油槽、粘油輥、下擦油輥、上擦油輥和擦油驅動裝置；輸送帶、儲油槽、粘油輥、下擦油輥、上擦油輥、擦油驅動裝置均安裝在支架上；粘油輥處于儲油槽中，粘油輥、下擦油輥、上擦油輥均與擦油驅動裝置傳動連接，下擦油輥與粘油輥接觸配合；儲油槽、粘油輥、下擦油輥均設置在輸送帶的下方，下擦油輥與輸送帶的下表面接觸配合；上擦油輥設置在輸送帶的上方，上擦油輥與輸送帶的上表面接觸配合。

上述擦油驅動裝置一般采用電機，而粘油輥、下擦油輥、上擦油輥均與擦油驅動裝置之間一般則通過齒輪組進行傳動連接。

潤滑油儲存在儲油槽中，潤滑油在粘油輥的粘帶下，傳遞給下擦油輥，下擦油輥將潤滑油傳遞給輸送帶，在沒有金屬片經過的情況下，潤滑油通過輸送帶傳遞給上擦油輥，這樣使得上擦油輥、下擦油輥均粘有潤滑油；當金屬片由輸送帶傳遞到下擦油輥、上擦油輥處時，下擦油輥、輸送帶、上擦油輥在夾送金屬片的同時，輸送帶對金屬片的下表面進行潤滑油涂布，而上擦油輥對金屬片的上表面進行潤滑油涂布，潤滑油涂布更加均勻，整個擦油裝置只需粘油輥、下擦油輥、上擦油輥、擦油驅動裝置和輸送帶，結構簡單緊湊，生產成本較低，無需現有技術采用夾送機構、夾持轉接機構進行夾持及轉接，省去中間環節，擦油速度較快，而且，由于結構簡單緊湊，其故障率也較低，大幅度提高了整臺設備的生產效率。

作為本實用新型進一步的優選方案，所述擦油裝置還包括彈性壓迫機構，所述上擦油輥的兩端分別通過彈性壓迫機構安裝在所述支架上。上擦油輥的兩端分別通過彈性壓迫機構安裝在支架上，使得上擦油輥依靠彈力壓緊在輸送帶和下擦油輥上，在沒有金屬片經過的情況下，上擦油輥能夠緊貼輸送帶，輸送帶上的潤滑油能夠更順利地傳遞給上擦油輥，而當有金屬片經過時，金屬片能夠順利擠壓入輸送帶與上擦油輥之間，并且使上擦油輥和輸送帶分別緊貼在金屬片的上表面和下表面，從而對金屬片的上表面、下表面進行潤滑油的均勻涂布。

作為本實用新型更進一步的優選方案，所述彈性壓迫機構包括底座、拱形架、弧形托片、弧形壓片和彈性件；底座安裝在所述支架上，拱形架安裝在底座上；弧形托片安裝在底座上，弧形壓片通過彈性件安裝在拱形架上，弧形壓片與弧形托片相對應并構成圓筒狀；所述上擦油輥的兩端分別處于相應的弧形壓片與弧形托片之間。

作為本實用新型再更進一步的優選方案，所述彈性件包括導向桿和彈簧，所述拱形架上設有導向孔，導向桿處于導向孔中，導向桿的下端與弧形壓片連接，彈簧套在導向桿外面。導向桿能夠沿導向孔上下滑動，而彈簧則保持對弧形壓片一定的彈性壓力。

作為本實用新型進一步的優選方案，所述輸送帶的兩側還設有第一導向機構和第二導向機構，第一導向機構處于所述上擦油輥的后方，第二導向機構處于上擦油輥的前方。通過在輸送帶的兩側設置第一導向機構和第二導向機構，對擦油前后的金屬片進行導向。

作為本實用新型更進一步的優選方案，所述第一導向機構、第二導向機構均包括左導向條和右導向條，左導向條、右導向條分別設置在所述輸送帶的兩側。在具體實施方案中，左導向條、右導向條之間的距離均自后向前逐漸減少，并且將左導向條、右導向條的后端與支架鉸接，將左導向條、右導向條的前端設置為與支架活動鏈接，從而使得左導向條、右導向條后部的寬度可以調節，適應不同尺寸金屬片的導向。

作為本實用新型的優選方案，所述上料裝置括第一上料機構、導軌、平移機構、滑座和第二上料機構；導軌、平移機構均安裝在所述機架上；滑座安裝在導軌上并能夠沿導軌移動；滑座與平移機構的動力輸出端連接；第一上料機構、第二上料機構均安裝在滑座上，并且第一上料機構、第二上料機構沿導軌的長度方向排列。

由于在第一上料機構的基礎上，增設了導軌、平移機構、滑座和第二上料機構，通過平移機構推動滑座在導軌上移動，從而切換第一上料機構、第二上料機構的位置，當第一上料機構處于上料工位，即是處于上料的工作狀態時，第二上料機構處于上料工工位（第一上料機構）的一側并處于空閑狀態，此時，往第二上料機構添加金屬片，并不妨礙第一上料機構的上料，而當第一上料機構中的金屬片送完時，通過平移機構的推動，使第一上料機構、第二上料機構切換位置，將已備滿金屬片的第二上料機構推動到上料工位，而將第一上料機構推動到上料工位的另一側，第二上料機構繼續上料，而第一上料機構處于空閑狀態而可以添加金屬片，這樣，金屬片拉伸設備無需停機添加金屬片，確保設備能夠連續工作，大幅度提高設備的生產效率。

作為本實用新型進一步的優選方案，所述第一上料機構、第二上料機構均包括升降機構、托板和至少三條限位桿；升降機構和各條限位桿均安裝在所述滑座上，各條限位桿沿豎直方向設置；托板上設有至少三個通孔，托板通過相應的通孔套接在相應的限位桿上；升降機構的動力輸出端與托板的底面連接。當輸送機構接走最上面的金屬片后，升降機構驅動托板沿限位桿上升一個金屬片的度，以便輸送機構在下一次能夠順利接走下一個金屬片。

作為本實用新型更進一步的優選方案，所述限位桿的上端還設有接近開關。通過在限位桿的上端設置接近開關，當沒有金屬片靠近接近開關時，升降機構連續動作，推動托板及其上的金屬片向上運動，直至金屬片靠近接近開關，當有屬片靠近接近開關時，接近開關發出控制信號給升降機構，使升降機構停止動作，從而將金屬片送至指定的高度位置。

作為本實用新型更進一步的優選方案，所述通孔為第一條形孔，所述滑座上開設有與第一條形孔相對應的第二條形孔，第一條形孔、第二條形孔均沿徑向往外延伸，所述限位桿通過鎖緊螺母鎖緊在相應的第二條形孔上。松開鎖緊螺母，限位桿能夠沿第一條形孔、第二條形孔移動，從而調節各個限位桿的位置，使各條限位桿所圍成的輪廓的形狀及大小均可以調節，從而適應于不同形狀及尺寸的金屬片的儲存及輸送。

作為本實用新型更進一步的優選方案，所述升降機構包括伺服電機、絲桿和升降螺母，伺服電機與絲桿傳動連接，升降螺母套在絲桿上并與絲桿相嚙合，升降螺母與所述托板連接。通過伺服電機驅動絲桿轉動，在各條限位桿的限制下，升降螺母只能沿絲桿上下運動，從而帶動托板作上下升降運動。

作為本實用新型進一步的優選方案，所述平移機構為平移氣缸。由于第一上料機構、第二上料機構只需簡單地切換位置，采用平移氣缸作為平移機構，機構簡單，動作迅捷，控制也更加簡單。

作為本實用新型的優選方案，所述搬送機構包括搬運平移機構、搬運升降機構、手臂和兩個吸盤，搬運平移機構安裝在所述機架上，搬運升降機構安裝在搬運平移機構的動力輸出端上，手臂的中部與搬運升降機構的動力輸出端連接，兩個吸盤分別安裝在手臂的兩端。吸盤可以是單吸頭或多吸頭。搬運平移機構一般包括電機、同步輪、同步帶、導軌相配合的結構，搬運升降機構一般包括電機、絲桿、螺母、導向桿相配合的結構。

作為本實用新型的優選方案，所述擦油裝置的前端還設有雙張檢測裝置。通過設置雙張檢測裝置，將疊合在一起的兩張金屬片剔除掉處于下面的一張。

本實用新型與現有技術相比，具有如下有點：

通過對擦油裝置、搬送機構的位置關系進行調整，將搬送機構設置在擦油裝置的上方，搬送機構從上料裝置取出金屬片放置在擦油裝置的后端，經擦油裝置擦油后，搬送機構從擦油裝置的前端拾取金屬片并送往后續拉伸設備。本實用新型將上料裝置、擦油裝置、搬送機構集合在一起，結構簡單緊湊，集合上料、擦油、輸送等功能，生產成本較低，提高了生產效率。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是擦油裝置的結構示意圖；

圖3是彈性壓迫機構的結構示意圖；

圖4是上料裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和本實用新型的優選實施方式做進一步的說明。

如圖1所示，這種用于金屬片拉伸成型的機械手，包括機架1、上料裝置2、擦油裝置3、搬送機構4、雙張檢測裝置（圖1中未畫出），上料裝置2、擦油裝置4、搬送機構5、雙張檢測裝置均安裝在機架1上，上料裝置2設置在擦油裝置3的后端，搬送機構4設置在擦油裝置3的上方、雙張檢測裝置設置在擦油裝置3的前端。

如圖2所示，上述擦油裝置3包括支架301、儲油槽（圖2中未畫出）、粘油輥（圖2中未畫出）、下擦油輥（圖2中未畫出）、上擦油輥302、擦油驅動裝置（圖2中未畫出）、輸送帶303和彈性壓迫機構304；儲油槽、粘油輥、下擦油輥、擦油驅動裝置均安裝在支架301上，上擦油輥302的兩端分別通過彈性壓迫機構304安裝在支架301上；粘油輥處于儲油槽中；粘油輥、下擦油輥、上擦油輥302均與擦油驅動裝置傳動連接，下擦油輥與粘油輥接觸配合；儲油槽、粘油輥、下擦油輥均設置在輸送帶303的下方，下擦油輥與輸送帶303的下表面接觸配合；上擦油輥302設置在輸送帶303的上方，上擦油輥302與輸送帶303的上表面接觸配合；輸送帶303的兩側還設有第一導向機構305和第二導向機構306，第一導向機構305處于上擦油輥302的后方，第二導向機構306處于上擦油輥302的前方，第一導向機構305、第二導向機構306均包括左導向條3061和右導向條3062，左導向條3061、右導向條3062分別設置在輸送帶303的兩側，左導向條3061、右導向條3062之間的距離均自后向前逐漸減少，并且左導向條3061、右導向條3062的后端與支架301鉸接，左導向條3061、右導向條3062的前端設置為與支架301活動鏈接。

如圖3所示，彈性壓迫機構304包括底座3041、拱形架3042、弧形托片3043、弧形壓片3044和彈性件3045；底座3041安裝在支架301上，拱形架3042安裝在底座3041上；弧形托片3040安裝在底座3041上，弧形壓片3044通過彈性件3045安裝在拱形架3042上，弧形壓片3044與弧形托片3043相對應并構成圓筒狀；上擦油輥302的兩端分別處于相應的弧形壓片3044與弧形托片3043之間。彈性件3045包括導向桿30451和彈簧30452，拱形架3042上設有導向孔30453，導向桿30451處于導向孔30453中，導向桿30451的下端與弧形壓片3044連接，彈簧30452套在導向桿30451外面。

潤滑油儲存在儲油槽中，潤滑油在粘油輥的粘帶下，傳遞給下擦油輥，下擦油輥將潤滑油傳遞給輸送帶303，在沒有金屬片經過的情況下，潤滑油通過輸送帶303傳遞給上擦油輥302，這樣使得上擦油輥302、下擦油輥均粘有潤滑油；當金屬片由輸送帶303傳遞到下擦油輥、上擦油輥302處時，下擦油輥、輸送帶303、上擦油輥302在夾送金屬片的同時，輸送帶303對金屬片的下表面進行潤滑油涂布，而上擦油輥302對金屬片的上表面進行潤滑油涂布。

如圖4所示，上述上料裝置2包括第一上料機構201、導軌202、平移氣缸203、滑座204和第二上料機構205；導軌202、平移氣缸203均安裝在機架1上；滑座204安裝在導軌202上并能夠沿導軌202移動；滑座204與平移氣缸203的活塞桿連接；第一上料機構201、第二上料機構205均安裝在滑座204上，并且第一上料機構201、第二上料機構205沿導軌202的長度方向排列。

第一上料機構201、第二上料機構205均包括升降機構2051、托板2052和四條限位桿2053；升降機構2051安裝在滑座204上；托板2052上設有四個第一條形孔通孔2054，滑座204上開設有與第一條形孔2054相對應的第二條形孔2055，第一條形孔2054、第二條形孔2055均沿徑向往外延伸，各條限位桿2053沿豎直方向設置，并且各條限位桿2053的下端通過鎖緊螺母2056鎖緊在相應的第二條形孔2055上，托板2052通過相應的第一條形孔2054套接在相應的限位桿2053上；升降機構2051的動力輸出端與托板2052的底面連接；限位桿2053的上端還設有接近開關2057。

上述升降機構2051包括伺服電機（圖4中未畫出）、絲桿20511和升降螺母20512，伺服電機與絲桿20511傳動連接，升降螺母20512套在絲桿20511上并與絲桿20511相嚙合，升降螺母20512與托板2052連接。

當第一上料機構201處于上料工位，即是處于上料的工作狀態時，第二上料機構205處于上料工工位（第一上料機構）的一側并處于空閑狀態，此時，往第二上料機構205添加金屬片，并不妨礙第一上料機構201的上料，而當第一上料機構201中的金屬片送完時，通過平移氣缸203的推動，使第一上料機構201、第二上料機構205切換位置，將已備滿金屬片的第二上料機構205推動到上料工位，而將第一上料機構201推動到上料工位的另一側，第二上料機構205繼續上料，而第一上料機構201處于空閑狀態而可以添加金屬片，這樣，金屬片拉伸設備無需停機添加金屬片，確保設備能夠連續工作，大幅度提高設備的生產效率。

如圖1所示，上述搬送機構4包括搬運平移機構401、搬運升降機構402、手臂403和兩個吸盤404，搬運平移機構402安裝在機架1上，搬運升降機構402安裝在搬運平移機構401的動力輸出端上，手臂403的中部與搬運升降機構402的動力輸出端連接，兩個吸盤404分別安裝在手臂403的兩端。搬運平移機構401一般包括電機、同步輪、同步帶、導軌相配合的結構，搬運升降機構402一般包括電機、絲桿、螺母、導向桿相配合的結構。

此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其各部分名稱等可以不同，凡依本實用新型專利構思所述的構造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本實用新型專利的保護范圍內。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型的結構或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本實用新型的保護范圍。