本實用新型涉及機械設備技術領域，特別涉及一種雙手自動取料裝置和串焊機。

背景技術：

隨著光伏行業自動化設備的日益快速發展，太陽能電池片串焊機的焊接速度也被要求快速發展起來，最早的可焊接600片/小時的串焊機已被淘汰，現在已發展到可每小時焊接1800片、2400片，并且要求越來越高，速度還在不斷的提升中，而焊接工序中的工作卻不能夠減少，因此，為了適應市場的這種快速需求，就必須要節約一切可以節約下來的時間，并想辦法在能夠提速的工序上進行提速。

待用的電池片置放于工位料盒里，串焊機從工位料盒中取用電池片并置放到電池片傳送工位上，工位料盒能夠盛放的電池片數量有限，當工位料盒中的電池片被取盡時，必須要串焊機停止工作、待工位料盒送料填補電池片后再開始工作，這種處理方法帶來了不必要的時間成本；一些生產廠家選擇購買機器人進行工位料盒送料填補工作，這種方法增加了生產成本，并且控制復雜性高。

技術實現要素：

有鑒于此，有必要提供一種雙手自動取料裝置，還有必要提供一種串焊機。

本實用新型實施例提供一種雙手自動取料裝置，包括基座、水平移動機構、垂直移動機構、旋轉驅動機構和旋轉手，所述水平移動機構安裝于基座上，所述垂直移動機構安裝于所述水平移動機構的長臂的末端、以帶動所述長臂在垂直方向上下運動，所述旋轉驅動機構安裝于所述水平移動機構的所述長臂的首端；所述旋轉手包括旋轉臂、第一抓手、第二抓手、第一真空吸盤、第二真空吸盤、第一吸附驅動機構、第二吸附驅動機構，所述旋轉驅動機構固定安裝于所述旋轉臂的中心位置，所述第一抓手和所述第二抓手對稱安裝于所述旋轉臂的兩端，所述第一抓手上安裝有所述第一真空吸盤和所述第一吸附驅動機構，所述第二抓手上安裝有所述第二真空吸盤和所述第二吸附驅動機構；所述旋轉驅動機構驅動所述旋轉臂旋轉時，所述第一抓手和所述第二抓手跟隨所述旋轉臂旋轉；所述垂直移動機構通過帶動所述旋轉臂控制所述第一抓手和所述第二抓手的所在高度，便于所述第一抓手上的所述第一真空吸盤和所述第二抓手上的所述第二真空吸盤靠近或遠離工位料盒上的電池片；所述第一真空吸盤在所述第一吸附驅動機構的驅動下吸附或釋放一電池片；所述第二真空吸盤在所述第二吸附驅動機構的驅動下吸附或釋放一電池片。

較佳的，所述水平移動機構包括所述長臂、立板、水平移動滑塊座、水平滑塊、水平導軌和水平驅動機構，所述水平導軌安裝于所述基座上，所述水平滑塊設置在所述水平導軌的軌道槽內，所述水平移動滑塊座安裝于所述水平滑塊上，并與所述立板連接，所述立板成對、垂直設置于所述長臂的所述末端下方，所述長臂、所述立板及所述水平移動滑塊座組成一個矩形腔，所述水平滑塊在所述水平驅動機構的驅動下在所述水平導軌內沿著水平方向做往復運動。

較佳的，所述垂直移動機構位于所述矩形腔內，所述垂直驅動機構與所述長臂和所述水平移動滑塊座固定連接，以跟隨所述水平移動滑塊座、并帶動所述長臂在水平方向移動。

較佳的，所述垂直移動機構包括支撐架、垂直滑塊、垂直導軌和垂直驅動機構，所述垂直導軌安裝在所述水平移動機構的所述立板上，所述垂直滑塊設置在所述垂直導軌的軌道槽內，所述支撐架第一端連接于所述長臂以支撐和帶動所述長臂，所述支撐架的第二端與所述垂直滑塊相連接，所述垂直驅動機構與所述垂直滑塊相連接，所述垂直滑塊在所述垂直驅動機構的驅動下在所述垂直導軌內沿垂直方向做往復運動。

較佳的，所述旋轉驅動機構包括旋轉驅動電機和減速器，所述旋轉驅動電機與所述減速器連接為一體，所述旋轉驅動電機穿過所述長臂、并固定安裝在所述長臂的所述首端。

較佳的，所述旋轉手的旋轉角度為任一角度，所述旋轉手的旋轉方向為順時針方向或者逆時針方向。

本實用新型實施例還提供一種串焊機，包括機架、雙料盒供料裝置和雙手自動取料裝置，所述雙手自動取料裝置為前述的雙手自動取料裝置，所述雙手自動取料裝置、所述雙料盒供料裝置均安裝在所述機架上，所述雙料盒供料裝置位于所述雙手自動取料裝置的第一抓手和第二抓手的活動范圍以內。

本實用新型提供的雙手自動取料裝置和串焊機，通過在同一裝置上設置兩個抓手、旋轉機構、水平移動機構和垂直移動機構，實現了在空間位置、橫向縱向及一定角度的旋轉，通過本實用新型實施例，實現了換料不等待，可連續抓料，節省了時間，提高了串焊機的生產效率。

附圖說明

附圖1是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置的第一結構示意圖。

附圖2是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置的第二結構示意圖。

附圖3是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置的第三結構示意圖。

附圖4是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置的運動起始位置（旋轉手的左手位于第一工位料盒上方、旋轉手的右手位于電池片釋放區域上方）的主視及俯視結構示意圖。

附圖5是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置中旋轉手下降、左手吸附起第一電池片的主視結構示意圖。

附圖6是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置中旋轉手升起、準備將左手吸附的第一電池片旋轉至電池片釋放區域上方的主視結構示意圖。

附圖7是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置中旋轉手旋轉完畢、左手吸附的第一電池片已經到達電池片釋放區域上方、右手位于第一工位料盒上方準備吸附第二電池片的示意圖。

附圖8是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置中旋轉手下降、左手將第一電池片放置于電池片釋放區域、右手在第一工位料盒中吸附起第二電池片的示意圖。

附圖9是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置中旋轉手上升、左手空置、右手將第二電池片帶到第一工位料盒上方的示意圖。

附圖10是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置的旋轉手在第二工位料盒取料的主視及附視結構示意圖。

附圖11是一較佳實施方式的雙手自動取料裝置在串焊機中位置的簡化結構示意圖。

圖中：雙手自動取料裝置10、基座1、水平移動機構2、長臂21、立板22、水平移動滑塊座23、水平滑塊24、水平導軌25、水平驅動機構26、垂直移動機構3、支撐架31、垂直滑塊32、垂直導軌33、垂直驅動機構34、旋轉驅動機構4、旋轉驅動電機41、減速器42、旋轉手5、旋轉臂51、第一抓手52、第二抓手53、第一真空吸盤54、第二真空吸盤55、第一吸附驅動機構56、第二吸附驅動機構57、電池片300、串焊機100、機架20、雙料盒供料裝置30、第一工位料盒301、第二工位料盒302。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1-10所示，本實用新型實施例提供了一種雙手自動取料裝置10，其可包括基座1、水平移動機構2、垂直移動機構3、旋轉驅動機構4和旋轉手5，其中，水平移動機構2安裝于基座1上，垂直移動機構3安裝于水平移動機構2的長臂21的末端、以帶動長臂21在垂直方向上下運動，旋轉驅動機構4安裝于水平移動機構2的長臂21的首端；旋轉手5包括旋轉臂51、第一抓手52、第二抓手53、第一真空吸盤54、第二真空吸盤55、第一吸附驅動機構56、第二吸附驅動機構57，旋轉驅動機構4固定安裝于旋轉臂51的中心位置，第一抓手52和第二抓手53對稱安裝于旋轉臂51的兩端，第一抓手52上安裝有第一真空吸盤54和第一吸附驅動機構56，第二抓手53上安裝有第二真空吸盤55和第二吸附驅動機構57；旋轉驅動機構4驅動旋轉臂51旋轉時，第一抓手52和第二抓手53跟隨旋轉臂51旋轉；垂直移動機構3通過帶動旋轉臂51控制第一抓手52和第二抓手53的所在高度，便于第一抓手51上的第一真空吸盤54和第二抓手52上的第二真空吸盤55靠近或遠離工位料盒上的電池片；第一真空吸盤54在第一吸附驅動機構56的驅動下吸附或釋放一電池片；第二真空吸盤55在第二吸附驅動機構57的驅動下吸附或釋放一電池片。

具體的，水平移動機構2包括長臂21、立板22、水平移動滑塊座23、水平滑塊24、水平導軌25和水平驅動機構26，水平導軌25安裝于基座1上，水平滑塊24設置在水平導軌25的軌道槽內，水平移動滑塊座23安裝于水平滑塊24上，并與立板22連接，立板22成對、垂直設置于長臂21的末端下方，長臂21、立板22及水平移動滑塊座23組成一個矩形腔，水平滑塊24在水平驅動機構26的驅動下在水平導軌25內沿著水平方向做往復運動。

垂直移動機構3位于矩形腔內，垂直驅動機構34與長臂21和水平移動滑塊座23固定連接，以跟隨水平移動滑塊座23、并帶動長臂21在水平方向移動。

垂直移動機構3包括支撐架31、垂直滑塊32、垂直導軌33和垂直驅動機構34，垂直導軌33安裝在水平移動機構2的立板22上，垂直滑塊32設置在垂直導軌33的軌道槽內，支撐架31第一端連接于長臂21以支撐和帶動長臂21，支撐架31的第二端與垂直滑塊32相連接，垂直驅動機構34與垂直滑塊32相連接，垂直滑塊32在垂直驅動機構34的驅動下在垂直導軌33內沿垂直方向做往復運動。

旋轉驅動機構4包括旋轉驅動電機41和減速器42，旋轉驅動電機41與減速器42連接為一體，旋轉驅動電機41穿過長臂21、并固定安裝在長臂21的首端。

本實用新型實施例中，旋轉手5的旋轉角度可以為任一角度，旋轉手5的旋轉方向為順時針方向或者逆時針方向。

如圖11所示，本實用新型實施例還提供一種串焊機100，其可包括機架20、雙料盒供料裝置30和雙手自動取料裝置10，其中，雙手自動取料裝置10為圖1-10任一描述的雙手自動取料裝置10，雙手自動取料裝置10、雙料盒供料裝置30均安裝在機架20上，雙料盒供料裝置30可包括第一工位料盒301和第二工位料盒302，如圖1-11所示，第一工位料盒301和第二工位料盒302位于雙手自動取料裝置10附近，可并排放置。工作時，雙手自動取料裝置10在第一工位料盒301中取電池片時，第一工位料盒301、雙手自動取料裝置10上旋轉臂51的中心位置、電池片釋放區域應位于同一直線上，以便正確取放電池片；雙手自動取料裝置10在第二工位料盒302中取電池片時，第二工位料盒302、雙手自動取料裝置10上旋轉臂51的中心位置、電池片釋放區域應位于同一直線上，以便正確取放電池片。第一工位料盒301和第二工位料盒302均位于雙手自動取料裝置10的第一抓手52和第二抓手53的活動范圍以內。實現了換料盒不等待，為串焊自動生產設備節省了時間。

本實用新型實施例提供的雙手自動取料裝置或串焊機的具體使用步驟可包括：

步驟S1：雙手自動取料裝置10的旋轉手5中旋轉臂51帶動第一抓手52旋轉，使第一抓手52旋轉到第一工位料盒301上方，請一并參照圖4所示；

步驟S2：雙手自動取料裝置10的垂直移動機構3帶動旋轉臂51下降至第一抓手52上的第一真空吸盤54接觸到第一工位料盒301中的第一電池片；

步驟S3：第一抓手52上的第一真空吸盤54吸附起第一電池片，請一并參照圖5所示；

步驟S4：垂直移動機構3帶動旋轉臂51上升至初始高度，請一并參照圖6所示；

步驟S5：旋轉臂51旋轉180°，使第一抓手52移動到電池片釋放區域上方、第二抓手53移動到第一工位料盒301上方，請一并參照圖7所示；

步驟S6：垂直移動機構3帶動旋轉臂51下降至第二抓手53上的第二真空吸盤55接觸到第一工位料盒301中的第二電池片；

步驟S7：第二抓手53上的第二真空吸盤55吸附起第二電池片，同時，第一真空吸盤54釋放第一電池片，使第一電池片落在電池片釋放區域，請一并參照圖8所示；

步驟S8：垂直移動機構3帶動旋轉臂51上升至初始高度，請一并參照圖9所示；

步驟S9：雙手自動取料裝置10中旋轉臂51再次帶動第一抓手52旋轉至第一工位料盒301上方后下降至第一真空吸盤54接觸到第一工位料盒301中的第三電池片；

步驟S10：第一抓手52吸附起第三電池片，同時，第二抓手53釋放第二電池片，雙手自動取料裝置10反復吸附和釋放第一工位料盒301中的電池片，直至取盡第一工位料盒301中的電池片并釋放至電池片釋放區域；步驟S9和步驟S10為重復執行前述步驟S1-S8，第一工位料盒301中的電池片完全取盡后，可切換至向第二工位料盒302中取電池片；

步驟S11，雙手自動取料裝置10的水平移動機構2帶動旋轉臂51沿水平方向移動，旋轉臂51帶動第一抓手52旋轉至第一抓手52位于第二工位料盒302上方，以從第二工位料盒302吸附電池片，直至取盡第二工位料盒302中的電池片并釋放至電池片釋放區域，請一并參照圖10所示；

步驟S12：取盡第二工位料盒302中的電池片后，第一工位料盒301已經補足電池片，雙手自動取料裝置10可再次切換至向第一工位料盒301取電池片，如此反復切換，即可達到不間斷供應電池片的效果。

上述步驟可知，即旋轉手5的第一抓手52和第二抓手53是協同動作，即當第一抓手52處于抓取電池片位置，吸附電池片時，第二抓手53是處于釋放電池片位置，釋放電池片，或者是相反。

通過本實用新型實施例，實現了換料不等待，可連續抓料，節省了時間，提高了串焊機的生產效率。

本實用新型實施例裝置中的模塊或單元可以根據實際需要進行合并、劃分和刪減。

以上所揭露的僅為本實用新型較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分流程，并依本實用新型權利要求所作的等同變化，仍屬于實用新型所涵蓋的范圍。