本實(shí)用新型涉及一種上下料集成系統(tǒng)，特別涉及一種機(jī)器人給機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，我國大多數(shù)工廠的機(jī)加工生產(chǎn)線上的裝卸工件仍由人工完成，其勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險(xiǎn)性，已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)自動(dòng)化的發(fā)展趨勢(shì)。為了提高工作效率，降低成本，并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，充分利用單機(jī)自動(dòng)化、整線自動(dòng)化等自動(dòng)上下料裝置用于加工工件的自動(dòng)上下料工作，實(shí)現(xiàn)加工過程的自動(dòng)化和無人化，已經(jīng)成為大家關(guān)注的工藝技術(shù)方向。

當(dāng)前在國內(nèi)的自動(dòng)上下料有不少采用專機(jī)的方式,這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是非常適合的,但是隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展,科技的日益進(jìn)步,產(chǎn)品更新?lián)Q代加快,使用專機(jī)進(jìn)行機(jī)床上下料就暴露出了很多的不足和劣勢(shì),一方面專機(jī)占地面積大結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維修不便，不利于自動(dòng)化流水線的生產(chǎn)；另一方面,它的柔性不夠，難以適應(yīng)日益加快的變化，不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整。在這種背景下，利用機(jī)器人進(jìn)行上下料漸漸成為主要的自動(dòng)化上下料方式。

自動(dòng)化上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、加工等所有的工藝過程，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。特別適用于大批量、小型零部件的加工。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)一臺(tái)機(jī)器人為兩臺(tái)機(jī)床完成自動(dòng)化上下料的的集成系統(tǒng)，采用視覺系統(tǒng)進(jìn)行工件定位，機(jī)器人抓取工件給機(jī)床進(jìn)行上下料。其結(jié)構(gòu)緊湊，操作靈活，夾持響應(yīng)速度快且穩(wěn)定。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：

本實(shí)用新型一種機(jī)器人給機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)，包括機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)，所述機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)包括機(jī)器人安裝組件，其設(shè)于兩機(jī)床中間位置，所述機(jī)器人安裝組件的一側(cè)中間位置設(shè)有快換臺(tái)一，所述快換臺(tái)一的兩側(cè)設(shè)有防護(hù)欄；快換臺(tái)二置于防護(hù)欄的兩側(cè)，所述快換臺(tái)一的一側(cè)設(shè)有物料小車，所述物料小車邊側(cè)設(shè)有右側(cè)安全圍欄，所述右側(cè)安全圍欄的對(duì)面設(shè)有左側(cè)安全圍欄。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器人安裝組件包括機(jī)器人底座，機(jī)器人固定在機(jī)器人底座上，所述機(jī)器人的法蘭端設(shè)有主夾持裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述的主夾持裝置包括連接法蘭一，相機(jī)通過安裝板固定在連接法蘭一上，所述安裝板的中間位置設(shè)有連接法蘭二，所述連接法蘭二的另一側(cè)設(shè)有主快換頭。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述快換臺(tái)一包括支架一，PVC面板一固定在支架一的上表面，所述PVC面板一的中間位置設(shè)有限位塊一，單件夾持裝置置于限位塊一上。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述單件夾持裝置包括次快換頭，所述次快換頭固定在過渡法蘭上，所述過渡法蘭置于三角連接架一上，所述三角連接架一的另外兩面設(shè)有氣缸，所述氣缸前端設(shè)有氣缸夾持板一。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述防護(hù)欄包括固定圍欄，可拆卸圍欄通過軸孔限位置于固定圍欄上。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述快換臺(tái)二包括支架二，PVC面板二固定在支架二的上表面，所述PVC面板二的靠近中間位置設(shè)有限位塊二，多件夾持裝置置于限位塊二上，所述多件夾持裝置的側(cè)邊設(shè)有對(duì)中裝置，其通過螺栓固定在PVC面板二上。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述多件夾持裝置包括次快換頭，所述次快換頭固定在三角連接架二上，所述三角連接架二另外兩個(gè)面上固定有可調(diào) 間距夾持裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述可調(diào)間距夾持裝置包括安裝板，所述安裝板的中間兩側(cè)設(shè)有滑軌，帶座氣缸置于安裝板的兩端，其通過過渡板固定在安裝板上，所述帶座氣缸的前端設(shè)有螺紋座，其通過銷軸與鉸接座連接，所述鉸接座固定在滑塊安裝板上，所述滑塊安裝板上固定有氣缸連接板，氣缸置于氣缸連接板上，所述氣缸的前端設(shè)有氣缸夾持板二，所述滑塊安裝板通過滑塊與滑軌連接。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述的對(duì)中裝置包括對(duì)中板，限位銷置于對(duì)中板上。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述物料小車包括物料托盤，其置于托盤板上，所述托盤板的兩側(cè)設(shè)有滑軌安裝板一，其通過螺栓固定在伸縮滑軌上，所述伸縮滑軌的另一側(cè)設(shè)有滑軌安裝板二，其通過螺栓固定在小車架上，所述托盤板的中部前側(cè)位置設(shè)有搭板，所述搭板通過連接板與托盤板固定，所述物料小車共設(shè)有五層物料。

本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操作靈活，夾持響應(yīng)速度快且穩(wěn)定。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，采用視覺系統(tǒng)進(jìn)行工件定位，可以實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、加工等所有的工藝過程，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。特別適用于大批量、小型零部件的加工。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中：

圖1為機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)主視圖；

圖2為機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)俯視圖；

圖3為機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)左視圖；

圖4為機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)立體圖；

圖5為機(jī)器人安裝組件主視圖；

圖6為機(jī)器人安裝組件俯視圖；

圖7為機(jī)器人安裝組件左視圖；

圖8為主夾持裝置主視圖；

圖9為主夾持裝置俯視圖；

圖10為主夾持裝置左視圖；

圖11為快換臺(tái)一主視圖；

圖12為快換臺(tái)一俯視圖；

圖13為快換臺(tái)一左視圖；

圖14為單件夾持裝置主視圖；

圖15為單件夾持裝置俯視圖；

圖16為單件夾持裝置左視圖；

圖17為防護(hù)欄主視圖；

圖18為防護(hù)欄俯視圖；

圖19為快換臺(tái)二主視圖；

圖20為快換臺(tái)二俯視圖；

圖21為快換臺(tái)二左視圖；

圖22為多件夾持裝置主視圖；

圖23為多件夾持裝置俯視圖；

圖24為多件夾持裝置左視圖；

圖25為可調(diào)間距夾持裝置主視圖；

圖26為可調(diào)間距夾持裝置俯視圖；

圖27為可調(diào)間距夾持裝置左視圖；

圖28為對(duì)中裝置主視圖；

圖29為對(duì)中裝置俯視圖；

圖30為物料小車主視圖；

圖31為物料小車俯視圖；

圖32為物料小車左視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

實(shí)施例1

如圖1-32所示，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人給機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)，包括機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)，機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)包括機(jī)器人安裝組件1，其設(shè)于兩機(jī)床中間位置，機(jī)器人安裝組件1的一側(cè)中間位置設(shè)有快換臺(tái)一2，快換臺(tái)一2的兩側(cè)設(shè)有防護(hù)欄3；快換臺(tái)二4置于防護(hù)欄3的兩側(cè)，快換臺(tái)一2的一側(cè)設(shè)有物料小車5，物料小車5邊側(cè)設(shè)有右側(cè)安全圍欄6，右側(cè)安全圍欄6的對(duì)面設(shè)有左側(cè)安全圍欄7。

機(jī)器人安裝組件1包括機(jī)器人底座8，機(jī)器人9固定在機(jī)器人底座8上，機(jī)器人9的法蘭端設(shè)有主夾持裝置10。

的主夾持裝置10包括連接法蘭一11，相機(jī)13通過安裝板12固定在連接法蘭一11上，安裝板12的中間位置設(shè)有連接法蘭二14，連接法蘭二14的另一側(cè)設(shè)有主快換頭15。

快換臺(tái)一2包括支架一16，PVC面板一17固定在支架一16的上表面，PVC面板一17的中間位置設(shè)有限位塊一18，單件夾持裝置19置于限位塊一18上。

單件夾持裝置19包括次快換頭20，次快換頭20固定在過渡法蘭21上，過渡法蘭21置于三角連接架一22上，三角連接架一22的另外兩面設(shè)有氣缸23，氣缸23前端設(shè)有氣缸夾持板一24。

防護(hù)欄3包括固定圍欄25，可拆卸圍欄26通過軸孔限位置于固定圍欄25上。

快換臺(tái)二4包括支架二27，PVC面板二28固定在支架二27的上表面，PVC面板二28的靠近中間位置設(shè)有限位塊二29，多件夾持裝置30置于限位塊二29上，多件夾持裝置30的側(cè)邊設(shè)有對(duì)中裝置31，其通過螺栓固定在PVC面板二28上。

多件夾持裝置30包括次快換頭20，次快換頭20固定在三角連接架二32上，三角連接架二32另外兩個(gè)面上固定有可調(diào)間距夾持裝置33。

可調(diào)間距夾持裝置33包括安裝板34，安裝板34的中間兩側(cè)設(shè)有滑軌35，帶座氣缸36置于安裝板34的兩端，其通過過渡板37固定在安裝板34上，帶座氣缸36的前端設(shè)有螺紋座38，其通過銷軸39與鉸接座40連接，鉸接座40固定在滑塊安裝板41上，滑塊安裝板41上固定有氣缸連接板42，氣缸43置于氣缸連接板42上，氣缸43的前端設(shè)有氣缸夾持板二44，滑塊安裝板41通過滑塊45與滑軌35連接。

的對(duì)中裝置31包括對(duì)中板46，限位銷47置于對(duì)中板46上。

物料小車5包括物料托盤48，其置于托盤板49上，托盤板49的兩側(cè)設(shè)有滑軌安裝板一50，其通過螺栓固定在伸縮滑軌51上，伸縮滑軌51的另一側(cè)設(shè) 有滑軌安裝板二52，其通過螺栓固定在小車架53上，托盤板49的中部前側(cè)位置設(shè)有搭板54，搭板54通過連接板55與托盤板49固定，物料小車5共設(shè)有五層物料。

在實(shí)施過程中，通過固定在機(jī)器人9法蘭端的主夾持裝置10先切換單件夾持裝置19，機(jī)器人9通過鉤住搭板54將物料托盤48拉出，先通過相機(jī)13拍攝確定物料擺放位置，再用單件夾持裝置19將物料夾出托盤。放到對(duì)中裝置31上，共放置2件物料，通過主夾持裝置10切換多件夾持裝置30后，完成對(duì)中裝置31上的物料夾持，放人機(jī)床加工。待加工完成后，通過多件夾持裝置30完成機(jī)床內(nèi)工件夾出，以及待加工件的放入。取出的加工件任放到對(duì)中裝置31上，再通過主夾持裝置10切換單件夾持裝置19，將已加工件夾持放到物料托盤48中。由于兩臺(tái)機(jī)床共用一套機(jī)器人9，考慮若一臺(tái)設(shè)備出現(xiàn)故障，不能影響另一臺(tái)機(jī)床生產(chǎn)，所以設(shè)置防護(hù)欄3，若哪一側(cè)機(jī)床出現(xiàn)故障或者更換夾具，將可拆卸圍欄26裝到相同側(cè)固定圍欄25上，以防止出現(xiàn)安全事故。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人給機(jī)床自動(dòng)化上下料集成系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊，操作靈活，夾持響應(yīng)速度快且穩(wěn)定。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，采用視覺系統(tǒng)進(jìn)行工件定位，可以實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、加工等所有的工藝過程，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。特別適用于大批量、小型零部件的加工。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。