技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管材焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是涉及一種全自動焊接設(shè)備。

背景技術(shù)：

焊接設(shè)備已經(jīng)應(yīng)用于各行各業(yè)之中，已有的焊接設(shè)備特征：效率低，局限性，焊接效果不穩(wěn)定。

效率低：上料下料及焊接過程繁雜，未達到全自動化；

局限性：不能適用于多種產(chǎn)品規(guī)格；

焊接效果不穩(wěn)定：焊縫不一致，不美觀；

目前，焊接設(shè)備上會設(shè)置有機械手，機械手應(yīng)用于物料搬運、產(chǎn)品抓取、產(chǎn)品切割加工、焊接等多種工位，在方便生產(chǎn)的同時，也解決了人工成本的問題，但機械手仍然需要不斷的改進，本發(fā)明針對焊接式機械手進行研究，以改善傳統(tǒng)的機械手的不足之處，傳統(tǒng)的機械手在焊接方面有如下不足之處：

1.傳統(tǒng)的機械手可調(diào)節(jié)角度范圍較窄，在某些產(chǎn)品加工時，需要設(shè)置專用的工裝來輔助焊接；

2.焊接穩(wěn)定性低下，由于焊接要求均勻，在機械手搖擺過程中需要考慮到整個設(shè)備的穩(wěn)定性，傳統(tǒng)的機械手目前還是會帶有輕微的晃動。

另外，已有的焊管缺點是：不能兩端同時焊接，管材長度不可調(diào)，一端焊完才能開始調(diào)換方向焊接另一端，管材長度不可調(diào)，只能焊接固定規(guī)格管材。

目前制造行業(yè)管材產(chǎn)品（如不銹鋼管，PVC塑料管等）包裝只要是人工包裝或者半自動狀態(tài)包裝，其勞動強度大，眾多人不愿應(yīng)聘此崗位，一定程度上限制了行業(yè)的發(fā)展。傳統(tǒng)的管材包裝行業(yè)的自動包裝設(shè)備其送管部分大多數(shù)由人工操作或者用傳統(tǒng)的皮帶傳送方式，不僅送料速度較慢，而且送料的準確性低，不利于工廠的自動流水線作業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于提供了一種全自動焊接設(shè)備。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過以下方案來實現(xiàn)：一種全自動焊接設(shè)備，該全自動焊接設(shè)備包括：

接頭上料機構(gòu)，所述接頭上料機構(gòu)設(shè)有兩個，分別是左接頭上料機構(gòu)、右接頭上料機構(gòu)，兩個接頭上料機構(gòu)并排放置，用于管材的左右接頭上料，所述接頭上料機構(gòu)設(shè)有上料軌道；

焊機，所述焊機設(shè)有兩個，置于兩個接頭上料機構(gòu)的內(nèi)側(cè)；

工業(yè)機器人，所述工業(yè)機器人為六軸工業(yè)機器人，六軸工業(yè)機器人設(shè)有2個， 所述六軸工業(yè)機器人上設(shè)置有多角度自由旋轉(zhuǎn)的機械手、焊接機構(gòu)，所述焊接機構(gòu)通過電纜連接于焊機上，該焊接機構(gòu)用于管材左右接頭與管材主干的焊接；

清槍站，所述清槍站置于兩個工業(yè)機器人的之間，該清槍站用于工業(yè)機器人的清潔；

焊接線，該焊接線包括橫向雙滑軌、置于橫向雙滑軌上的左右滑臺、置于左右滑臺前側(cè)的控制柜，所述左右滑臺內(nèi)側(cè)設(shè)置有兩條管材主干的上下料導(dǎo)軌，兩條上下料導(dǎo)軌并排放置，所述左右滑臺在橫向雙滑軌移動來調(diào)節(jié)兩條上下料導(dǎo)軌之間的寬度，以適應(yīng)焊接管材主桿的寬度；所述左右滑臺設(shè)有旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)；

控制柜，所述控制柜設(shè)置有2個，分居于焊接線的左右前側(cè)；

人工將管材左右接頭及管材主干分別放置接頭上料機構(gòu)、上下料導(dǎo)軌，所述工業(yè)機器人抓取管材左右接頭至旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)，管材主干通過鏈條傳送至焊接位置，旋轉(zhuǎn)焊接裝置設(shè)置有夾持部、伺服電機，夾持部夾持管材左右接頭，其兩側(cè)迫緊會自動定位，伺服電機旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動管材左右接頭與管主干同時旋轉(zhuǎn)，六軸工業(yè)機器人上的焊接機構(gòu)將管材左右接頭與管主干的連接處焊接，焊接后，左右滑臺另一側(cè)的出料機構(gòu)將焊接好的管材送出，送至上下料導(dǎo)軌的下層導(dǎo)出，并通過斜軌自動流到流水線上。

進一步的，所述六軸工業(yè)機器人安裝固定在一機架上端，它包括機座及置于機座上的水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)側(cè)部設(shè)置有臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸末端連接腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸末端連接焊接機構(gòu)；

所述機座固定于一底板上，底板通過螺栓固定于機架上，所述機座呈圓柱形，在其上端通過螺栓安裝有固定盤，所述固定盤中心與一軸桿固定，軸桿另一端連接水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第一驅(qū)動電機、臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座，所述第一驅(qū)動電機豎向放置，其驅(qū)動部連接上述軸桿，驅(qū)動部與電機外殼、臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座為一整體，所述臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座側(cè)部固定有臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二驅(qū)動電機、力距傳動軸，所述第二驅(qū)動電機橫向放置，其與第一驅(qū)動電機垂直，所述第二驅(qū)動電機與力距傳動軸垂直連接，力距傳動軸的末端連接腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第三驅(qū)動電機、第四驅(qū)動電機、腕部傳動軸，所述第三驅(qū)動電機垂直安裝于力距傳動軸的末端，其外殼側(cè)部垂直安裝第四驅(qū)動電機，所述第三驅(qū)動電機驅(qū)動腕部傳動軸繞第三驅(qū)動電機軸旋轉(zhuǎn)，所述第四驅(qū)動電機的軸部穿過腕部傳動軸中部的通孔，其末端連接焊接機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)座；

所述焊接機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座、第五驅(qū)動電機、焊接導(dǎo)管、焊接頭，所述旋轉(zhuǎn)座連接固定有U型架，U型架的開口處軸連接有焊接座，所述焊接座的軸外端、U型架外側(cè)連接第五驅(qū)動電機，所述焊接座連接焊接導(dǎo)管，焊接導(dǎo)管連接焊接頭。

進一步的，所述底板上還安裝有控制盒組件，該控制盒組件包括立式安裝塊、控制盒，控制盒側(cè)安裝于立式安裝塊的側(cè)面，所述立式安裝塊置于底座的旁側(cè)；

所述第四驅(qū)動電機帶有減速裝置；

所述腕部傳動軸中部為通孔，其末端與旋轉(zhuǎn)座端部接觸；

所述力距傳動軸為軸體桿部為方形；

所述腕部傳動軸的軸體桿部分兩部分，靠近第四驅(qū)動電機端為圓錐形，遠離第四驅(qū)動電機的部分為圓柱形。

進一步的，所述左右滑臺上設(shè)置有管材旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)，所述管材旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)上設(shè)置有夾緊旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述夾緊旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括前端夾緊部和與所述夾緊部連接的推送裝置；

所述夾緊部包括伺服電機及與伺服電機連接的諧波減速機，所述諧波減速機與伺服電機共同安裝于圓柱形外殼內(nèi)，在圓柱形外殼的端面邊緣、且在圓的三等分線上，開有3個缺口，3個缺口向內(nèi)交匯在一起，在該3個缺口內(nèi)，設(shè)置有3個氣動夾連接塊，3個氣動夾連接塊的內(nèi)端置于圓柱形外殼內(nèi)部，且該3個氣動夾連接塊202連接有電磁閥，所述氣動夾連接塊連接有氣動夾夾塊，所述氣動夾夾塊呈L型，其底部通過螺絲固定在氣動夾夾塊上，其豎部朝內(nèi)，在3個氣動夾夾塊的中部設(shè)置有定位塊；

所述推送裝置包括氣缸、固定豎板，所述氣缸設(shè)置于固定豎板上，其伸縮軸的端部連接夾緊部。

進一步的，所述氣動夾連接塊呈凸形，其凸端連接氣動夾夾塊。

進一步的，所述氣動夾夾塊的豎部夾緊面為弧面。

進一步的，所述左右滑臺還包括管材送料結(jié)構(gòu)，該送料結(jié)構(gòu)設(shè)置在兩個機柜之間，兩個機柜各設(shè)置有一組驅(qū)動電機，兩組驅(qū)動電機相向放置，所述驅(qū)動電機的軸端連接有鏈輪組件，鏈輪組件另一端套接在壓輪組件上；

所述送料結(jié)構(gòu)包括兩條并排的側(cè)板、兩排導(dǎo)軌，所述每條導(dǎo)軌垂直連接側(cè)板且設(shè)置于側(cè)板的內(nèi)側(cè)下端邊緣，所述側(cè)板和導(dǎo)軌呈20度傾斜角度設(shè)置成斜坡軌道，在側(cè)板的上端部設(shè)置有若干高度調(diào)節(jié)裝置，所述高度調(diào)節(jié)裝置包括定塊、活動塊，定塊為凸形塊，在其凸部內(nèi)側(cè)面通過螺栓連接活動塊，活動塊呈L型，其豎部設(shè)置有腰圓槽，螺栓穿過腰圓槽，通過螺絲松緊，來調(diào)節(jié)活動塊的高度，所述活動塊的橫部下端面通過螺絲連接有限高板，所述限高板下端面通過螺絲連接有限高圓桿，所述兩排導(dǎo)軌的導(dǎo)軌面也設(shè)置有限高板，限高板上端面設(shè)置有限高圓桿；

所述側(cè)板的外側(cè)面通過螺絲連接有斜撐，該斜撐為一板狀桿體，其桿體另一端外側(cè)面連接有軸，軸的另一端機架側(cè)面；

所述送料結(jié)構(gòu)的末端設(shè)置有旋鈕調(diào)節(jié)裝置、取料定位板，該旋鈕調(diào)節(jié)裝置用于管徑向心調(diào)節(jié)，其上部設(shè)置有可調(diào)節(jié)板塊，可調(diào)節(jié)板塊上設(shè)置有旋鈕螺桿，所述旋鈕螺桿調(diào)節(jié)可調(diào)節(jié)板塊的上升或下降，并使其定位，所述取料定位板設(shè)置于旋鈕調(diào)節(jié)裝置的下方，其內(nèi)側(cè)邊安裝有擋料撥桿，所述擋料撥桿呈L型，其翹起呈傾斜狀，在其與取料定位板的連接處設(shè)置有扭簧；

所述旋鈕調(diào)節(jié)裝置內(nèi)側(cè)邊緣，并排設(shè)置有2個壓料裝置，2個壓料裝置分別連接有氣缸；所述壓料裝置包括固定塊、滑軌、夾緊裝置，所述夾緊裝置包括設(shè)置在滑軌上的上夾塊、下夾塊；

所述上夾塊、下夾塊的相對面設(shè)置有弧槽。

進一步的，所述左右滑臺還包括管材出料結(jié)構(gòu)，該出料結(jié)構(gòu)安裝于兩個機柜之間，在兩個機柜的前側(cè)，設(shè)置有兩個相向的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的軸端套接有鏈條，鏈條的另一端連接在齒輪軸上，在鏈條上設(shè)置有若干間距相等的凸柱，凸柱用于定住管材，所述鏈條的進料端，設(shè)置有取料裝置，該取料裝置連接氣缸組件；

該取料裝置包括底板、兩條并行的滑軌、擋件、滑板、氣缸、氣缸固定件、夾持件支撐塊、夾持件，所述滑軌通過螺栓固定在底板，滑板下底面左右兩邊設(shè)置有卡件，該卡件卡于滑軌兩側(cè)邊的滑槽內(nèi)，所述滑板沿滑槽前后滑動，所述夾持件支撐塊立于滑板上，其一面通過伸縮桿連接氣缸，所述氣缸固定在氣缸固定件上，所述夾持件支撐塊朝向氣缸的側(cè)面上部設(shè)置有夾持件，夾持件包括夾持件上夾頭、夾持件下夾頭；

所述夾持件支撐塊的上部設(shè)置有夾緊氣缸，夾緊氣缸與夾持件上夾頭、夾持件下夾頭連接；

所述鏈條的出料端設(shè)置有管材導(dǎo)軌機構(gòu)，該管材導(dǎo)軌機構(gòu)傾斜向下，當鏈條將管材輸送至管材導(dǎo)軌機構(gòu)后，管材沿管材導(dǎo)軌機構(gòu)自動導(dǎo)入流水線；

所述夾持件上夾頭、夾持件下夾頭的相向面設(shè)置有弧槽；

所述管材導(dǎo)軌機構(gòu)的傾斜向下的角度在15-25度之間。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明機械手設(shè)計穩(wěn)重，不會產(chǎn)生晃動，在第四驅(qū)動電機上設(shè)置有減速裝置，可以緩解焊接機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度，第五驅(qū)動電機驅(qū)動焊接機構(gòu)繞第五驅(qū)動軸擺動，同時第四驅(qū)動電機驅(qū)動焊接機構(gòu)與第五驅(qū)動電機整體旋轉(zhuǎn)，因此，焊接機械能夠達到多種角度來焊接，使焊接更加方便，不需要再另行添加工裝來進行輔助。另外，機座多采用較為厚重的實心金屬結(jié)構(gòu)，實心金屬結(jié)構(gòu)使整個設(shè)備重心集中在機械手下盤，提高了機械手的穩(wěn)定性。

2.本發(fā)明管材旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)可兩端同時焊接，并且可適用多種管材長度，具有自動夾緊定位功能，焊接時兩端同時圓周旋轉(zhuǎn)，焊縫一致，焊接效果穩(wěn)定。

3.本發(fā)明管材送料結(jié)構(gòu)手動放料后，送料結(jié)構(gòu)會自動取料，然后通過氣缸自動夾持，將管材送至指定位置進行焊接。本發(fā)明管材送料結(jié)構(gòu)減少等待時間，減少人工作業(yè)工序，進而減少勞動強度，能夠高效率的加工管材。傳統(tǒng)的管材包裝行業(yè)的自動包裝設(shè)備其出管部分大多數(shù)由人工操作或者用傳統(tǒng)的皮帶傳送方式，不僅出料速度較慢，而且出料的準確性低，不利于工廠的自動流水線作業(yè)。

4.本發(fā)明管材出料結(jié)構(gòu)為自動出料，減少了加工后的管材等待時間，同時，也使得生產(chǎn)過程中，人員的勞動強度低，具有高效、安全的生產(chǎn)。

5.本發(fā)明全自動焊接設(shè)備焊接效率高，無局限性，焊接效果穩(wěn)定一致性好，可全自動焊接多規(guī)格、不同長度、多型號的桁架管材。

附圖說明

圖1為本發(fā)明全自動焊接設(shè)備整體布局示意圖；

圖2為本發(fā)明六軸機器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明夾緊部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明夾緊旋轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明送料結(jié)構(gòu)安裝在機柜上示意圖；

圖6為本發(fā)明送料結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明夾緊裝置示意圖；

圖8為本發(fā)明管材出料結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明取料裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

如圖1-9所示，本發(fā)明的一種全自動焊接設(shè)備，該全自動焊接設(shè)備包括：

接頭上料機構(gòu)503，所述接頭上料機構(gòu)503設(shè)有兩個，分別是左接頭上料機構(gòu)、右接頭上料機構(gòu)，兩個接頭上料機構(gòu)并排放置，用于管材的左右接頭上料，所述接頭上料機構(gòu)503設(shè)有上料軌道501；

焊機502，所述焊機502設(shè)有兩個，置于兩個接頭上料機構(gòu)503的內(nèi)側(cè)；

工業(yè)機器人503，所述工業(yè)機器人503為六軸工業(yè)機器人，六軸工業(yè)機器人設(shè)有2個， 所述六軸工業(yè)機器人上設(shè)置有多角度自由旋轉(zhuǎn)的機械手、焊接機構(gòu)，所述焊接機構(gòu)通過電纜連接于焊機502上，該焊接機構(gòu)用于管材左右接頭與管材主干的焊接；

清槍站504，所述清槍站504置于兩個工業(yè)機器人503的之間，該清槍站504用于工業(yè)機器人503的清潔；

焊接線，該焊接線包括橫向雙滑軌、置于橫向雙滑軌上的左右滑臺505、置于左右滑臺505前側(cè)的控制柜506，所述左右滑臺505內(nèi)側(cè)設(shè)置有兩條管材主干的上下料導(dǎo)軌507，兩條上下料導(dǎo)軌507并排放置，所述左右滑臺505在橫向雙滑軌移動來調(diào)節(jié)兩條上下料導(dǎo)軌507之間的寬度，以適應(yīng)焊接管材主桿的寬度；所述左右滑臺505設(shè)有旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)；

控制柜506，所述控制柜506設(shè)置有2個，分居于焊接線的左右前側(cè)；

人工將管材左右接頭及管材主干分別放置接頭上料機構(gòu)503、上下料導(dǎo)軌507，所述工業(yè)機器人503抓取管材左右接頭至旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)，管材主干通過鏈條傳送至焊接位置，旋轉(zhuǎn)焊接裝置設(shè)置有夾持部、伺服電機，夾持部夾持管材左右接頭，其兩側(cè)迫緊會自動定位，伺服電機旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動管材左右接頭與管主干同時旋轉(zhuǎn)，六軸工業(yè)機器人上的焊接機構(gòu)將管材左右接頭與管主干的連接處焊接，焊接后，左右滑臺505另一側(cè)的出料機構(gòu)將焊接好的管材送出，送至上下料導(dǎo)軌507的下層導(dǎo)出，并通過斜軌自動流到流水線上。

如圖2所示，所述六軸工業(yè)機器人安裝固定在一機架107上端，它包括機座105及置于機座105上的水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)側(cè)部設(shè)置有臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸末端連接腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸末端連接焊接機構(gòu)；

所述機座105固定于一底板106上，底板106通過螺栓固定于機架107上，所述機座105呈圓柱形，在其上端通過螺栓安裝有固定盤113，所述固定盤113中心與一軸桿固定，軸桿另一端連接水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第一驅(qū)動電機103、臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座，所述第一驅(qū)動電機103豎向放置，其驅(qū)動部連接上述軸桿，驅(qū)動部與電機外殼、臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座為一整體，所述臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座側(cè)部固定有臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二驅(qū)動電機108、力距傳動軸102，所述第二驅(qū)動電機108橫向放置，其與第一驅(qū)動電機103垂直，所述第二驅(qū)動電機108與力距傳動軸102垂直連接，力距傳動軸102的末端連接腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第三驅(qū)動電機101、第四驅(qū)動電機114、腕部傳動軸112，所述第三驅(qū)動電機101垂直安裝于力距傳動軸102的末端，其外殼側(cè)部垂直安裝第四驅(qū)動電機114，所述第三驅(qū)動電機101驅(qū)動腕部傳動軸112繞第三驅(qū)動電機軸旋轉(zhuǎn)，所述第四驅(qū)動電機114的軸部穿過腕部傳動軸112中部的通孔，其末端連接焊接機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)座；

所述焊接機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座、第五驅(qū)動電機111、焊接導(dǎo)管110、焊接頭109，所述旋轉(zhuǎn)座連接固定有U型架，U型架的開口處軸連接有焊接座，所述焊接座的軸外端、U型架外側(cè)連接第五驅(qū)動電機111，所述焊接座連接焊接導(dǎo)管110，焊接導(dǎo)管110連接焊接頭109。

所述底板106上還安裝有控制盒組件104，該控制盒組件104包括立式安裝塊、控制盒，控制盒側(cè)安裝于立式安裝塊的側(cè)面，所述立式安裝塊置于底座105的旁側(cè)；

所述第四驅(qū)動電機114帶有減速裝置；

所述腕部傳動軸112中部為通孔，其末端與旋轉(zhuǎn)座端部接觸；

所述力距傳動軸102為軸體桿部為方形；

所述腕部傳動軸112的軸體桿部分兩部分，靠近第四驅(qū)動電機114端為圓錐形，遠離第四驅(qū)動電機114的部分為圓柱形。

六軸工業(yè)機器人的運行方式如下：

啟動機械手；

第一驅(qū)動電機103的驅(qū)動部與軸桿連接，軸桿是固定在固定盤113上，因此，第一驅(qū)動電機103的驅(qū)動部及、電機外殼、臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座受反作用力旋轉(zhuǎn)，進而，臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝座帶動臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)水平旋轉(zhuǎn)；

臂部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的第二驅(qū)動電機108的軸端套接力距傳動軸102，力距傳動軸102繞第二驅(qū)動電機軸旋轉(zhuǎn)，并且能夠360度旋轉(zhuǎn)。

第三驅(qū)動電機101的外部殼體為一整體，其軸部是固定在力距傳動軸102末端圓孔內(nèi)，當?shù)谌?qū)動電機101工作時，其受到第三驅(qū)動電機軸的反作用力而旋轉(zhuǎn)，第三驅(qū)動電機101外部殼體帶動整個腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上下擺動，第四驅(qū)動電機114工作時，其軸桿驅(qū)動焊接機械左右旋轉(zhuǎn)，焊接機構(gòu)末端的焊接部受第五驅(qū)動電機111的驅(qū)動作上下旋轉(zhuǎn)。

如圖3-4，所述左右滑臺505上設(shè)置有管材旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)，所述管材旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)上設(shè)置有夾緊旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述夾緊旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括前端夾緊部和與所述夾緊部連接的推送裝置；

所述夾緊部包括伺服電機201及與伺服電機201連接的諧波減速機，所述諧波減速機與伺服電機201共同安裝于圓柱形外殼內(nèi)，在圓柱形外殼的端面邊緣、且在圓的三等分線上，開有3個缺口，3個缺口向內(nèi)交匯在一起，在該3個缺口內(nèi)，設(shè)置有3個氣動夾連接塊202，3個氣動夾連接塊202的內(nèi)端置于圓柱形外殼內(nèi)部，且該3個氣動夾連接塊202連接有電磁閥，所述氣動夾連接塊202連接有氣動夾夾塊203，所述氣動夾夾塊203呈L型，其底部通過螺絲固定在氣動夾夾塊203上，其豎部朝內(nèi)，在3個氣動夾夾塊203的中部設(shè)置有定位塊204；

所述推送裝置包括氣缸207、固定豎板，所述氣缸207設(shè)置于固定豎板上，其伸縮軸的端部連接夾緊部。

所述氣動夾連接塊202呈凸形，其凸端連接氣動夾夾塊203。

所述氣動夾夾塊203的豎部夾緊面為弧面。

利用伺服電機201帶動諧波減速機，使用電磁閥控制3個氣動夾連接塊202，3個氣動夾連接塊202向內(nèi)收縮，3個氣動夾連接塊202帶動3個氣動夾夾塊203向內(nèi)收縮，3個氣動夾夾塊203的L型豎部夾緊管材的端頭205，管材主干輸送至指定位置，氣缸207推動夾緊部，使2個端頭205與主干拼接，拼接完成伺服電機201帶動減速機開始旋轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)的同時，夾緊旋轉(zhuǎn)裝置旁邊的2組管材旋轉(zhuǎn)焊接機構(gòu)同時焊接，以此達到管材兩端同時焊接的目的。

如圖5-7所示，所述左右滑臺505還包括管材送料結(jié)構(gòu)，該送料結(jié)構(gòu)設(shè)置在兩個機柜301之間，兩個機柜301各設(shè)置有一組驅(qū)動電機308，兩組驅(qū)動電機308相向放置，所述驅(qū)動電機308的軸端連接有鏈輪組件，鏈輪組件另一端套接在壓輪組件上；

所述送料結(jié)構(gòu)包括兩條并排的側(cè)板309、兩排導(dǎo)軌，所述每條導(dǎo)軌垂直連接側(cè)板且設(shè)置于側(cè)板的內(nèi)側(cè)下端邊緣，所述側(cè)板和導(dǎo)軌呈20度傾斜角度設(shè)置成斜坡軌道，在側(cè)板309的上端部設(shè)置有若干高度調(diào)節(jié)裝置305，所述高度調(diào)節(jié)裝置305包括定塊、活動塊，定塊為凸形塊，在其凸部內(nèi)側(cè)面通過螺栓連接活動塊，活動塊呈L型，其豎部設(shè)置有腰圓槽，螺栓穿過腰圓槽，通過螺絲松緊，來調(diào)節(jié)活動塊的高度，所述活動塊的橫部下端面通過螺絲連接有限高板304，所述限高板304下端面通過螺絲連接有限高圓桿310，所述兩排導(dǎo)軌的導(dǎo)軌面也設(shè)置有限高板，限高板上端面設(shè)置有限高圓桿；

所述側(cè)板309的外側(cè)面通過螺絲連接有斜撐306，該斜撐306為一板狀桿體，其桿體另一端外側(cè)面連接有軸，軸的另一端機架側(cè)面；

所述送料結(jié)構(gòu)的末端設(shè)置有旋鈕調(diào)節(jié)裝置、取料定位板315，該旋鈕調(diào)節(jié)裝置用于管徑向心調(diào)節(jié)，其上部設(shè)置有可調(diào)節(jié)板塊312，可調(diào)節(jié)板塊312上設(shè)置有旋鈕螺桿313，所述旋鈕螺桿313調(diào)節(jié)可調(diào)節(jié)板塊312的上升或下降，并使其定位，所述取料定位板315設(shè)置于旋鈕調(diào)節(jié)裝置315的下方，其內(nèi)側(cè)邊安裝有擋料撥桿314，所述擋料撥桿314呈L型，其翹起呈傾斜狀，在其與取料定位板315的連接處設(shè)置有扭簧；

所述旋鈕調(diào)節(jié)裝置內(nèi)側(cè)邊緣，并排設(shè)置有2個壓料裝置，2個壓料裝置分別連接有氣缸；所述壓料裝置包括固定塊302、滑軌、夾緊裝置303，所述夾緊裝置303包括設(shè)置在滑軌上的上夾塊3031、下夾塊3032；

所述上夾塊3031、下夾塊3032的相對面設(shè)置有弧槽。

如圖8-9，所述左右滑臺505還包括管材出料結(jié)構(gòu)，該出料結(jié)構(gòu)安裝于兩個機柜301之間，在兩個機柜的前側(cè)，設(shè)置有兩個相向的驅(qū)動電機404，所述驅(qū)動電機404的軸端套接有鏈條407，鏈條的另一端連接在齒輪軸上，在鏈條407上設(shè)置有若干間距相等的凸柱，凸柱用于定住管材，所述鏈條407的進料端，設(shè)置有取料裝置402，該取料裝置402連接氣缸組件403；

該取料裝置402包括底板4026、兩條并行的滑軌4028、擋件4029、滑板4027、氣缸4025、氣缸固定件4024、夾持件支撐塊4021、夾持件，所述滑軌4028通過螺栓固定在底板4026，滑板4027下底面左右兩邊設(shè)置有卡件，該卡件卡于滑軌4028兩側(cè)邊的滑槽內(nèi)，所述滑板4027沿滑槽前后滑動，所述夾持件支撐塊4021立于滑板4027上，其一面通過伸縮桿連接氣缸4025，所述氣缸4025固定在氣缸固定件4024上，所述夾持件支撐塊4021朝向氣缸4025的側(cè)面上部設(shè)置有夾持件，夾持件包括夾持件上夾頭4022、夾持件下夾頭4023；

所述夾持件支撐塊4021的上部設(shè)置有夾緊氣缸，夾緊氣缸與夾持件上夾頭4022、夾持件下夾頭4023連接；

所述鏈條的出料端設(shè)置有管材導(dǎo)軌機構(gòu)405，該管材導(dǎo)軌機構(gòu)405傾斜向下，當鏈條將管材輸送至管材導(dǎo)軌機構(gòu)405后，管材沿管材導(dǎo)軌機構(gòu)405自動導(dǎo)入流水線；

所述夾持件上夾頭4022、夾持件下夾頭4023的相向面設(shè)置有弧槽；

所述管材導(dǎo)軌機構(gòu)的傾斜向下的角度在15-25度之間。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。