本發明涉及智能制造的技術領域，具體是一種防護型裝配機器人的工作方法。

背景技術：

近年來，隨著現代化建設步伐的加快，電器產品、家電產品的需求量不斷上升，機械化和自動化生產、裝配流水線大量增加，在這種情況再采用人手抓取螺釘或鉚釘，用電動螺絲刀擰鎖的方式遠遠不能適應機械化和自動化大規模生產、裝配的需要。因此，如何解決高速鎖螺絲和提高鎖附質量和一致性問題已成為本領域技術人員十分關注的課題。

為解決這一問題，很多廠家研制出了各式各樣的裝配機器人，其主要特征是有一個螺釘供給裝置將螺釘吹送到螺絲刀起子頭下方的一個左右可打開的彈性夾嘴內，由一套氣動或電動機構先將夾嘴和螺絲一起運動到接近螺孔口的位置，然后通過另一套氣動或電動機構帶動螺絲刀和起子頭一起下行將螺絲頂出夾嘴，最終將螺絲或鉚釘鎖入螺孔。

然而隨著科學技術的不斷發展，裝配機器人在不斷改進的同時也存在一定的弊端，比如現有裝配機器人的工作方法存在如下缺陷：

1、整體安全性差，出現意外情況時不能及時作出響應，無法保證裝配工作長期高效穩定地運行，同時也無法保障工作人員的生命財產安全；

2、螺釘鎖付時容易出現干涉問題，工作穩定性差，同時各關節臂定位精度低，工作效率有待提高。

技術實現要素：

發明目的：為了克服以上不足，本發明的目的是提供一種防護型裝配機器人的工作方法，該工作方法安全性和穩定性好，結合了人的智能以及機器的效率，實現了高難度、精細化的動作，工作效率高，運行成本低廉，保證了裝配工作長期高效穩定地運行。

技術方案：為了實現以上目的，本發明所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一關節臂、第二關節臂、智能擰緊軸和連接套；所述第一關節臂安裝在底座上，所述第二關節臂安裝在第一關節臂上，所述第一關節臂和第二關節臂均通過交流力矩電動機驅動；所述智能擰緊軸和連接套均安裝在第二關節臂上，所述連接套內部設有的螺桿上下分別與智能擰緊軸、鎖付爪頭配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機驅動；所述鎖付爪頭底部帶有的真空吸嘴通過吸頭組件、送料管道與供料器相連；所述底座與外部的控制器相連，所述底座頂部設有與控制器相連的力覺傳感器和自動報警裝置。

具體的工作步驟如下：

（1）、啟動電源開關，首先工作人員通過控制器設定好工作參數及指令，第一關節臂和第二關節臂在交流力矩電動機的驅動下開始水平方向上的旋轉調節；

（2）、在連接套內部中空軸電機的驅動下，螺桿開始上下調節運動，同時真空吸嘴啟動吸氣，在吸頭組件的作用下形成負壓真空回路，螺釘由供料器經過送料管道被吸入鎖付爪頭中，并由真空吸嘴定位；

（3）、當螺桿移動到對應的螺釘孔位時，螺桿在智能擰緊軸的驅動下旋轉下壓，螺釘在螺桿的帶動下不斷旋進孔位，直至螺釘被完全鎖入螺孔內；

（4）、螺釘鎖付完成后，螺桿向上運動，離開螺釘孔位，等待下一次的鎖付工作。

本發明工作方法不同于現有的裝配機器人，其可以與人協同工作，并結合人的智能以及機器的效率，實現了高難度、精細化的動作，同時還具備學習能力、順應能力，且操作簡單，可用于各種復雜的自動化工作。

工作時，其通過力覺傳感器實時監測機器人所受外力的情況，在遇到障礙物或人體時控制器根據力覺傳感器的傳輸信號迅速響應，從而機器人可以快速自動停止，避免了意外事故的發生，保障了工作人員的生命財產安全，安全性非常高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時避免了干涉的問題，因此確保了工作時軸向沖擊力不會損壞產品，工作穩定性大大提高。

本發明方法中，螺絲、螺釘或者鉚釘均可由供料器經過送料管道被吸入鎖付爪頭中，從而可進行鎖緊螺絲、螺母或鉚接鉚釘的作業，適用范圍非常廣。

本發明方法中，在運行出現偏差或故障時，其自動報警裝置立即響應并發出聲光警報，從而提醒工作人員及時進行調整，極大保證了裝配工作長期高效穩定地運行。

有益效果：與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、本發明中所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，工作時，機器人可以與人協同工作，并結合人的智能以及機器的效率，實現了高難度、精細化的動作，同時還具備學習能力、順應能力，且操作簡單，可用于各種復雜的自動化工作。

2、本發明中所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，工作時，其通過力覺傳感器實時監測機器人所受外力的情況，在遇到障礙物或人體時控制器根據力覺傳感器的傳輸信號迅速響應，從而機器人可以快速自動停止，避免了意外事故的發生，保障了工作人員的生命財產安全，安全性非常高。

3、本發明中所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，工作時，其圓形的真空吸嘴下行鎖附時避免了干涉的問題，因此確保了工作時軸向沖擊力不會損壞產品，工作穩定性大大提高。

4、本發明中所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，在運行出現偏差或故障時，其自動報警裝置立即響應并發出聲光警報，從而提醒工作人員及時進行調整，極大保證了裝配工作長期高效穩定地運行。

附圖說明

圖1為本發明中裝配機器人的整體結構示意圖。

圖中：底座1、控制器2、第一關節臂3、第二關節臂4、智能擰緊軸5、連接套6、鎖付爪頭7、真空吸嘴71、供料器8、送料管道81、力覺傳感器9、自動報警裝置10、吸頭組件11、檢測機構12。

具體實施方式

以下結合具體的實施例對本發明進行詳細說明，但同時說明本發明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例1

如圖1所示，本實施例的一種防護型裝配機器人的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、啟動電源開關，首先工作人員通過控制器2設定好工作參數及指令，第一關節臂3和第二關節臂4在交流力矩電動機的驅動下開始水平方向上的旋轉調節；

（2）、在連接套6內部中空軸電機的驅動下，螺桿開始上下調節運動，同時真空吸嘴71啟動吸氣，在吸頭組件11的作用下形成負壓真空回路，螺釘由供料器8經過送料管道81被吸入鎖付爪頭7中，并由真空吸嘴71定位；

（3）、當螺桿移動到對應的螺釘孔位時，螺桿在智能擰緊軸5的驅動下旋轉下壓，螺釘在螺桿的帶動下不斷旋進孔位，直至螺釘被完全鎖入螺孔內；

（4）、螺釘鎖付完成后，螺桿向上運動，離開螺釘孔位，等待下一次的鎖付工作。

本實施例工作方法中，螺絲、螺釘或者鉚釘均可由供料器8經過送料管道81被吸入鎖付爪頭7中；另外在運行出現偏差或故障時，其自動報警裝置10立即響應并發出聲光警報。

本實施例工作方法中，所述第二關節臂4端部設有與控制器2相連的檢測機構12，所述檢測機構12包括了聲納傳感器、溫度傳感器和濕度傳感器。

本發明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。