本發明涉及一種履帶式醫用制片夾自動組裝機器人，具體地說是一種采用了履帶式傳送機構來傳送制片夾底座，然后推頭將制片夾圓筒推入制片夾底座，使得制片夾的圓筒和底座兩部分進行配合的機器人，屬于醫用機械領域。

背景技術：

液基薄層細胞制片系統處理技術誕生于1991年美國等國家，率先應用于婦科細胞學檢查，國內從2001年開始作液基細胞學篩查宮頸癌的研究，使該項技術得到迅速發展，被稱之為一場細胞學制片技術的革命，它從根本上解決了常規脫落細胞制片假陰性率高（15%-20%）、丟失細胞率高（80%）和涂片質量差等技術困難，使宮頸癌的陽性檢出率達95%以上，為脫落細胞學診斷作出了重大貢獻。但是過去該技術需要國外的制片機、細胞保存液等，它的價格昂貴在國內也只能是一些大醫院才能開展該項目，在基層醫院的推廣則比較緩慢，為此，我們聯合國內的有關廠家合作研發了半自動的離心法制片機，并自主研發了細胞保存液，大大地降低了液基薄層細胞的制片本錢，從而使該項技術易于被廣大基層醫院所接受且進行推廣使用。目前，它已成為篩查宮頸癌最好的推薦方法之一，為宮頸癌的早期診斷和治療提供了非常明確的診斷依據，是一項非常值得推廣應用的臨床操縱技術。

液基薄層細胞制片術是一種較先進的細胞學檢查（病理學檢查），是指薄層制片自動裝置制備細胞學標本（涂片或印片）的技術。制片夾是用來制作液基細胞制片的最終工具，其由多個部件構成，醫用檢測所用到的制片夾數量較大，目前需要人工進行裝配，所以這無疑增加了醫護工作人員的工作量，降低了制片工作的效率。因此，實現制片夾組裝的機械化以及自動化尤為必要。

技術實現要素：

針對上述的不足，本發明提供了一種履帶式醫用制片夾自動組裝機器人。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種履帶式醫用制片夾自動組裝機器人，是由機架、第一齒輪組、履帶組、第二齒輪、底座通道、步進電機、第一片槽、第二片槽、圓筒通道、液壓缸、推頭、液壓缸座和控制器組成的，所述的機架上有底板、電機座、底座通道固定桿、第一齒輪組固定板和液壓缸座固定板，其特征在于：控制器安裝在機架上，第一齒輪組安裝在機架的第一齒輪組固定板上，第二齒輪安裝在步進電機上，步進電機安裝在機架的電機座上，履帶組安裝在第一齒輪組和第二齒輪上，底座通道安裝在機架的底座通道固定板上，液壓缸座固定在機架的液壓缸座固定板上，第一片槽和第二片槽固定在液壓缸座上，推頭放置在液壓缸座上，三個液壓缸安裝在液壓缸座上，分別與第一片槽、第二片槽和推頭連接，圓筒通道安裝在液壓缸座上，且在推頭上方；

所述的第一齒輪組，是由齒輪和軸承組成的，軸承安裝在齒輪中間；

所述的軸承為單向軸承；

所述的第一片槽，是由第一推片槽和第一推片叉組成的，第一推片叉插入第一推片槽下部的兩個長方形孔；

所述的第二片槽，是由第二推片槽和第二推片叉組成的，第二推片叉插入第二推片槽下部的兩個長方形孔；

所述的底座通道頂端開有倒角；

所述的圓筒通道頂端開有倒角；

所述的液壓缸座的斜面傾斜角度為7—20度；

所述的控制器為單片機或者plc控制器。

該發明的有益之處是，該設備能夠實現制片夾的自動組裝；所述的軸承為單向軸承，能夠防止履帶的反向運動，使得圓筒與底座的裝配更加穩定。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的上視圖；

圖3為1機架的結構示意圖；

圖4為2第一齒輪組的結構示意圖；

圖5為4第二齒輪的結構示意圖；

圖6為3履帶組的結構示意圖；

圖7為301底座槽的結構示意圖；

圖8為301底座槽的結構示意圖；

圖9為302履帶的結構示意圖；

圖10為底座通道的結構示意圖；

圖11為7第一片槽的結構示意圖；

圖12為701推片槽的結構示意圖；

圖13為702推片叉的結構示意圖；

圖14為8第二片槽的結構示意圖；

圖15為9圓筒通道的結構示意圖；

圖16為9圓筒通道的局部放大圖；

圖17為11推頭的結構示意圖；

圖18為1101推頭牙的結構示意圖；

圖19為1103推頭架的結構示意圖；

圖20為12液壓缸座的結構示意圖；

圖21為本發明所述的制片夾的結構示意圖；

圖22為本發明所述的1601圓筒的結構示意圖；

圖23為本發明所述的1604底座的結構示意圖。

圖中，1、機架，，101、底板，102、步進電機座，103、底座通道固定桿，104、第一齒輪組固定板，105、液壓缸座固定板，2、第一齒輪組，201、齒輪，202、軸承，3、履帶組，301、底座槽，302、履帶，4、第二齒輪，5、底座通道，6、步進電機，7、第一片槽，701、第一推片槽，702、第二推片叉，8、第二片槽，801、第一推片槽，802、第二推片叉，9、圓筒通道，10、液壓缸，11、推頭，1101、推頭牙，1102、彈簧，1103、推頭架，12，液壓缸座，13、控制器，1601圓筒，1602、緩沖紙片，1603、載玻片，1604、底座。

具體實施方式

一種履帶式醫用制片夾自動組裝機器人，是由機架1、第一齒輪組2、履帶組3、第二齒輪4、底座通道5、步進電機6、第一片槽7、第二片槽8、圓筒通道9、液壓缸10、推頭11、液壓缸座12和控制器13組成的，所述的機架1上有底板101、電機座102、底座通道固定桿103、第一齒輪組固定板104和液壓缸座固定板105，其特征在于：控制器13安裝在機架上，第一齒輪組2安裝在機架1的第一齒輪組固定板104上，第二齒輪4安裝在步進電機6上，步進電機6安裝在機架1的電機座102上，履帶組3安裝在第一齒輪組2和第二齒輪4上，底座通道5安裝在機架1的底座通道固定板103上，液壓缸座12固定在機架1的液壓缸座固定板105上，第一片槽7和第二片槽8固定在液壓缸座12上，片槽下端長方形孔靠近履帶組3的底座槽301，推頭11放置在液壓缸座12上，三個液壓缸安裝在液壓缸座12上，分別與第一片槽7、第二片槽8和推頭11連接，圓筒通道9安裝在液壓缸座12上，且在推頭11上方；

所述的第一齒輪組2，是由齒輪201和軸承202組成的，軸承202安裝在齒輪201中間；

所述的軸承202為單向軸承；

所述的履帶組3，是由底座槽301和履帶302組成的，20個底座槽301安裝在履帶302外側；

所述的第一片槽7，是由第一推片槽701和第一推片叉702組成的，第一推片叉702插入第一推片槽701下部的兩個長方形孔；

所述的第二片槽8，是由第二推片槽801和第二推片叉802組成的，第二推片叉802插入第二推片槽801下部的兩個長方形孔；

所述的推頭11，是由推頭牙1101、彈簧1102和推頭架1103組成的，推頭牙1101安裝在推頭架1103中間，推頭牙1101的前端穿過推頭架1103前端的兩個長方形孔，兩個彈簧1102安裝在推頭架1103中，兩端分別連接推頭牙1101和推頭架1103；

所述的控制器13為單片機或者plc控制器。

進行工作時，將制片夾圓筒1601和底座1604分別放入圓筒通道9和底座通道5中，將緩沖紙片1602和載玻片1603分別放入到第一片槽7和第二片槽8中，控制器13控制各個組件工作，步進電機6工作帶動履帶組3轉動，底座通道5中的底座1604依次進入到底座槽301中，步進電機6工作一次，三個液壓缸工作一次，將緩沖紙片1602和載玻片1603推入到底座槽301中，以及將制片夾圓筒1601推入到底座1604中，推頭11向前運動時，推頭牙1101卡住圓筒1601，，使得圓筒1601下端的兩個翅膀沿著制片夾底座1604兩側的凹槽前進，將制片夾圓筒1601和底座1604進行裝配，裝配完成的制片夾隨著步進電機6的工作掉下履帶502，重復上述流程，完成制片夾的重復裝配。

對于本領域的普通技術人員而言，根據本發明的教導，在不脫離本發明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發明的保護范圍之內。