本發(fā)明涉及煉鋼連鑄領(lǐng)域，具體涉及一種關(guān)節(jié)機(jī)器人自動加渣方法。

背景技術(shù)：

向連鑄機(jī)結(jié)晶器內(nèi)的鋼水表面上加入保護(hù)渣（簡稱加渣）是連鑄生產(chǎn)工藝中的一道重要工序。傳統(tǒng)的加渣方法為人工加入法，由于操作人員須在高溫、高噪聲等惡劣環(huán)境下進(jìn)行高頻率的加渣操作，勞動強(qiáng)度大、加渣不均勻，很多連鑄機(jī)使用了機(jī)械式自動加渣技術(shù)，少部分連鑄機(jī)使用了加渣更為靈活的、基于六軸機(jī)器人的自動加渣技術(shù)。這些自動加渣技術(shù)普遍采用螺旋機(jī)構(gòu)、壓縮氣流的方式來輸送保護(hù)渣，其缺點(diǎn)一是保護(hù)渣易被螺旋機(jī)構(gòu)攪碎，從而影響保護(hù)渣的性能；二是壓縮氣流易導(dǎo)致?lián)P塵，從而帶來粉塵污染和浪費(fèi)。此外，基于六軸機(jī)器人的自動加渣方法因采用了螺旋機(jī)構(gòu)而使其需要的機(jī)器人體積大、價(jià)格高。鑒于此，有必要研制一種新型的自動加渣方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種關(guān)節(jié)機(jī)器人自動加渣方法，擬解決上述提及的加渣問題。

本發(fā)明提供了一種關(guān)節(jié)機(jī)器人自動加渣方法，包括如下步驟：

S01，在關(guān)節(jié)機(jī)器人的端頭安裝一個(gè)舀渣容器；

S02，關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動舀渣容器舀取保護(hù)渣；

S03，關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動舀渣容器及其內(nèi)的保護(hù)渣按設(shè)定路徑移動；

S04，關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動舀渣容器將其內(nèi)的保護(hù)渣倒入結(jié)晶器內(nèi)；

S05，往復(fù)步驟S02-S04。

進(jìn)一步地，在S02步驟中，舀渣容器中保護(hù)渣的舀取量根據(jù)衡量其重量的反饋信號來調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述反饋信號為關(guān)節(jié)機(jī)器人的電機(jī)電流信號。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明方法具有體積小、價(jià)格低、加渣均勻、保持保護(hù)渣原有形態(tài)、無揚(yáng)塵的有益效果，解決了現(xiàn)有自動加渣存在的體積大、價(jià)格高、加渣不均勻、攪碎保護(hù)渣、揚(yáng)塵等問題。

下面將參照圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

圖1，關(guān)節(jié)機(jī)器人自動加渣方法步驟示意圖。

實(shí)施方式

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種關(guān)節(jié)機(jī)器人自動加渣方法步驟示意圖，包括如下步驟：

S01，在關(guān)節(jié)機(jī)器人的端頭安裝一個(gè)舀渣容器；

在本實(shí)施例中，該舀渣容器為一個(gè)類似湯勺的舀渣勺，勺柄安裝在關(guān)節(jié)機(jī)器人的端頭，舀渣勺的大小根據(jù)需要的加渣量來確定，通常每次舀取的保護(hù)渣重量約為300g。

S02，關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動舀渣容器舀取保護(hù)渣；

舀渣容器中保護(hù)渣的舀取量根據(jù)衡量其重量的反饋信號來調(diào)節(jié)。優(yōu)選地，該反饋信號為關(guān)節(jié)機(jī)器人的電機(jī)電流信號。可選地，該反饋信號為稱重傳感器的重量信號，此時(shí)，需要在舀渣容器底部安裝一個(gè)稱重傳感器。

S03，關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動舀渣容器及其內(nèi)的保護(hù)渣按設(shè)定路徑移動；

S04，關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動舀渣容器將其內(nèi)的保護(hù)渣倒入結(jié)晶器內(nèi)；

S05，往復(fù)步驟S02-S04。

本發(fā)明方法具有體積小、價(jià)格低、加渣均勻、保持保護(hù)渣原有形態(tài)、無揚(yáng)塵的有益效果，解決了現(xiàn)有自動加渣存在的體積大、價(jià)格高、加渣不均勻、攪碎保護(hù)渣、揚(yáng)塵等問題。此外，本發(fā)明還具有加渣靈活、加渣范圍廣、適用性高等有益效果。