本發明涉及打磨技術領域，具體涉及一種高效水槽打磨系統及使用其的方法。

背景技術：

現有的水槽打磨設備大多是人工打磨，隨著社會經濟的發展，漸漸地出現了水槽專用的打磨設備，該設備采用人工對其上下料進行打磨工作；無論是人工水槽打磨還是專用設備水槽打磨，這些打磨方式不但生產效率低、質量不穩定、人工體力負荷大和所產生的粉塵對人體傷害大，而且受到的機械傷害情況高發、工序間物流轉運時占用空間大和物流浪費時間較多，不能滿足安全生產和柔性生產的要求。

因此，如何設計一種既安全柔性生產又提高打磨效率的高效水槽打磨系統是打磨技術領域關注的熱點問題。

技術實現要素：

本發明的目的在于針對現有技術中的不足之處，提供一種高效水槽打磨系統及使用其的方法。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種高效水槽打磨系統，包括水槽磨底工作區、水槽磨側工作區、水槽磨面工作區、成品上下料工站、搬運AGV和AGV軌道；

所述水槽磨底工作區包括上料臺、半成品上下料工站、磨底專機、機器人裝置和機器人第七軸，所述機器人第七軸設置于所述上料臺和半成品上下料工站之間；所述磨底專機設置有多臺，并分別設置于所述機器人第七軸的兩側，所述機器人裝置用于將水槽從所述上料臺送到所述磨底專機，并將所述磨底專機打磨完畢的水槽送到所述半成品上下料工站；

所述水槽磨側工作區相鄰于所述水槽磨底工作區布置，所述水槽磨側工作區包括磨側上下料工站和磨側工站，所述磨側上下料工站設置于所述磨側工站的一側；

所述水槽磨面工作區設置于所述水槽磨側工作區的一側，所述水槽磨面工作區包括磨面上下料工站和磨面工站，所述磨面上下料工站設置于所述磨面工站的一側；

所述成品上下料工站設置于所述磨面工站的一端，所述AGV軌道包裹連接于所述水槽磨側工作區、水槽磨面工作區、半成品上下料工站和成品上下料工站上，所述搬運AGV可活動地設置于所述AGV軌道上。

更進一步地，所述機器人裝置包括搬運機器人和機器人夾具，所述搬運機器人安裝于所述機器人第七軸的上方，所述機器人夾具安裝于所述搬運機器人上。

更進一步地，還設置有半成品檢測工站，所述半成品檢測工站包括檢測物流線、次品輸送線和修復工作臺，所述檢測物流線設置于所述半成品上下料工站的一側，所述次品輸送線設置于所述檢測物流線的一側，所述修復工作臺設置于所述次品輸送線的一端。

更進一步地，所述AGV軌道的出發端連接于所述半成品上下料工站的一端，其分流端分別連接于所述磨側上下料工站和磨面上下料工站的一端，所述磨側上下料工站的另一端與所述磨面上下料工站的另一端相連，其集流端連接于所述成品上下料工站的一端，其回程端連接于所述半成品上下料工站的另一端。

更進一步地，所述磨側工站包括磨側機器人和磨側控制柜，所述磨面工站包括磨面機器人和磨面控制柜，所述磨側控制柜和磨面控制柜分別與所述磨側機器人和磨面機器人電連接。

更進一步地，還設置有兼容打磨工作區，所述兼容打磨工作區設置于所述水槽磨側工作區和水槽磨面工作區之間，所述兼容打磨工作區包括打磨上下料工站和打磨工站，所述打磨上下料工站設置于所述打磨工站的一側。

更進一步地，還設置有電控柜和PLC控制模塊，所述電控柜分別與所述半成品上下料工站、半成品檢測工站、磨側上下料工站、磨面上下料工站、打磨上下料工站、成品上下料工站和搬運AGV7電連接；所述PLC控制模塊電連接所述電控柜、磨側控制柜、磨面控制柜和打磨工站。

更進一步地，所述磨底專機、搬運AGV、水槽磨側工作區和水槽磨面工作區為若干個設置，相應地，所述磨側上下料工站、磨面上下料工站、磨側工站和磨面工站設置有若干個。

一種使用上述的高效水槽打磨系統的方法，包括步驟如下：

步驟1、上料臺的水槽毛坯由機器人裝置移動到對應的磨底專機進行打磨水槽底部；

步驟2、機器人裝置把磨底結束后的水槽輸送到半成品上下料工站，由搬運AGV輸送到水槽磨側工作區的磨側上下料工站上；

步驟3、磨側工站對所述磨側上下料工站的水槽進行打磨側壁，磨側結束通過搬運AGV把水槽輸送到水槽磨面工作區的磨面上下料工站上；

步驟4、磨面工站對所述磨面上下料工站的水槽進行打磨面，磨面結束通過搬運AGV把成品水槽輸送到成品上下料工站上。

更進一步地，還設置有步驟1.1，所述步驟1.1設置于所述步驟1之后，所述步驟1.1為搬運AGV從半成品上下料工站把水槽搬運至半成品檢測工站檢測，合格水槽被搬運AGV繼續搬運至所述磨側上下料工站上。

本發明的有益效果：1.本發明的高效水槽打磨系統實現了高自動化上下料、柔性生產、智能物流和全系統整合監控，可適應高溫、高密度粉塵的作業環境，加工穩定，物流通暢，減少人工，減少機械傷害，在無人工廠生產上都有很大的優勢，市場前景廣闊；該系統的控制方法實現高節拍、高智能生產，大大減少勞動力，提高生產效率，體現智能化和自動化；2.通過半成品檢測工站，從而提高成品的質量，減少次品出現的機率，若當三道工序完成后再檢測到產品不及格，再加工的難度會更大，加工成本更高，不利于批量生產；3.設置所述電控柜來控制整個系統運作的指令過程，設置PLC控制模塊可以通過預設的程序控制所述電控柜、磨側控制柜和磨面控制柜運行的時機和行程，使得高效水槽打磨系統可以自動地、連續地工作，提高生產工作的效率，降低人工成本。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的一個實施例的高效水槽打磨系統的整體結構示意圖；

圖2是本發明的一個實施例的高效水槽打磨系統的部分結構示意圖；

圖3是本發明的一個實施例的高效水槽打磨系統的部分結構示意圖；

圖4是本發明的一個實施例的高效水槽打磨系統的部分結構示意圖；

圖5是本發明的一個實施例的高效水槽打磨系統的部分結構示意圖。

其中：水槽磨底工作區1、上料臺11、磨底專機12、機器人裝置13、機器人131、機器人夾具132、半成品上下料工站14、機器人第七軸15、水槽磨側工作區2、磨側上下料工站21、磨側工站22、磨側機器人221、磨側控制柜222、水槽磨面工作區3、磨面上下料工站31、磨面工站32、磨面機器人321、磨面控制柜322、兼容打磨工作區4、打磨上下料工站41、打磨工站42、成品上下料工站5、電控柜6、搬運AGV7、AGV軌道71、半成品檢測工站8、檢測物流線81、次品輸送線82、修復工作臺83。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。

一種高效水槽打磨系統，如圖1-5所示，包括水槽磨底工作區1、水槽磨側工作區2、水槽磨面工作區3、成品上下料工站5、搬運AGV7和AGV軌道71；

所述水槽磨底工作區1包括上料臺11、半成品上下料工站14、磨底專機12、機器人裝置13和機器人第七軸15，所述機器人第七軸15設置于所述上料臺11和半成品上下料工站14之間；所述磨底專機12設置有多臺，并分別設置于所述機器人第七軸15的兩側，所述機器人裝置13用于將水槽從所述上料臺11送到所述磨底專機12，并將所述磨底專機12打磨完畢的水槽送到所述半成品上下料工站14；

所述水槽磨側工作區2相鄰于所述水槽磨底工作區1布置，所述水槽磨側工作區2包括磨側上下料工站21和磨側工站22，所述磨側上下料工站21設置于所述磨側工站22的一側；

所述水槽磨面工作區3設置于所述水槽磨側工作區2的一側，所述水槽磨面工作區3包括磨面上下料工站31和磨面工站32，所述磨面上下料工站31設置于所述磨面工站32的一側；

所述成品上下料工站5設置于所述磨面工站32的一端，所述AGV軌道71包裹連接于所述水槽磨側工作區2、水槽磨面工作區3、半成品上下料工站14和成品上下料工站5上，所述搬運AGV7可活動地設置于所述AGV軌道71上。

AGV是自動導引運輸車的英文縮寫，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿著規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人，本發明的高效水槽打磨系統通過設置水槽磨底工作區1、水槽磨側工作區2和水槽磨面工作區3進行磨底、磨側和磨面的水槽打磨工作，該高效水槽打磨系統工作時，在長長的機器人第七軸15的兩側設置很多個磨底專機12，工人只需要把水槽搬到上料臺11，只要站在上料臺11處，只是把水槽搬運到上料臺11這個簡單動作，不需要將水槽搬運到每個磨底專機12的打磨位置，通過搬運AGV7把磨底好的水槽搬運到水槽磨側工作區2，所述磨側上下料工站21用于對水槽進行上下料，所述磨側工站22用于打磨水槽的側壁，接著搬運AGV7把磨側壁結束后的水槽搬運到水槽磨面工作區3，所述磨面上下料工站31用于對水槽進行上下料，所述磨側工站22用于打磨水槽的表面，實現高效自動水槽打磨工作，減少大量的勞動力。

更進一步地，所述機器人裝置13包括搬運機器人131和機器人夾具132，所述搬運機器人131安裝于所述機器人第七軸15的上方，所述機器人夾具132安裝于所述搬運機器人131上。通過設置機器人裝置13對水槽毛坯進行磨底工作起到智能搬運物料的作用，機器人裝置13通過所述搬運機器人131上設置的機器人夾具132對磨底專機12進行夾取上下料，然后通過機器人第七軸15的移動小車在輸送軌道實現智能自動的上下料及搬運，其在輸送軌道上行走可滿足多個打磨設備的上下料，從而達到一個更加高自動化、經濟適用的設備及系統；所述搬運機器人131與所述磨底專機12實現柔性對接，兼容性高，可滿足高效自動上下料打磨的生產工藝需求。

更進一步地，還設置有半成品檢測工站8，所述半成品檢測工站8包括檢測物流線81、次品輸送線82和修復工作臺83，所述檢測物流線81設置于所述半成品上下料工站14的一側，所述次品輸送線82設置于所述檢測物流線81的一側，所述修復工作臺83設置于所述次品輸送線82的一端。通過半成品檢測工站8，可對所述水槽磨底工作區1完成工作后的水槽毛胚進行檢驗是否符合生產工藝標準，在檢測物流線81上人工進行檢驗，如水槽毛坯合格，把該合格的水槽毛坯通過搬運AGV7運輸到下一步磨側工序的工作區，如水槽毛坯不合格，把水槽毛坯放置到次品輸送線82上，然后由修復工作臺83進行再加工，從而提高成品的質量，減少次品出現的機率，若當三道工序完成后再檢測到產品不及格，再加工的難度會更大，加工成本更高，不利于批量生產。

更進一步地，所述AGV軌道71的出發端連接于所述半成品上下料工站14的一端，其分流端分別連接于所述磨側上下料工站21和磨面上下料工站31的一端，所述磨側上下料工站21的另一端與所述磨面上下料工站31的另一端相連，其集流端連接于所述成品上下料工站5的一端，其回程端連接于所述半成品上下料工站14的另一端。通過設置上述設置的所述AGV軌道71，其軌道分布在所述磨側上下料工站21和磨面上下料工站31的兩側，并圍繞所述水槽磨側工作區2和水槽磨面工作區3，分別以所述半成品上下料工站14為起點和終點，完成一個循環到達所述半成品上下料工站14，搬運AGV7自動完成全部的水槽轉運工作，實現全車間的物流搬運，軌跡路程設計合理，快捷方便，其智能物流輸送可節約廠房用地、減少物料臨時堆放、減少人工轉運對產品的碰傷，減少勞動力，智能自動化，提高搬運效率和生產效率。

更進一步地，所述磨側工站22包括磨側機器人221和磨側控制柜222，所述磨面工站32包括磨面機器人321和磨面控制柜322，所述磨側控制柜222和磨面控制柜322分別與所述磨側機器人221和磨面機器人321電連接。所述磨側工站22通過設置有磨側機器人221和磨側控制柜222，所述磨面工站32通過設置有磨側機器人221和磨側控制柜222，所述磨側控制柜222和磨面控制柜322分別控制所述磨側機器人221和磨面機器人321對水槽毛坯進行側壁和表面的打磨工作，由系統提供信息，執行命令，AGV小車將對應產品準確無誤地放至指定加工站。

更進一步地，還設置有兼容打磨工作區4，所述兼容打磨工作區4設置于所述水槽磨側工作區2和水槽磨面工作區3之間，所述兼容打磨工作區4包括打磨上下料工站41和打磨工站42，所述打磨上下料工站41設置于所述打磨工站42的一側。通過設置有兼容打磨工作區4，既可以完成水槽磨側工作，同時也可以完成水槽磨面工作，同時兼容兩道工序，起到重新補充前者加工不足又可進行下一步工序的作用，提高水槽打磨產品的質量，避免成品重復再加工，從而降低生產產品，減少次品的出現率，提高生產的工作效率。

更進一步地，還設置有電控柜6和PLC控制模塊，所述電控柜6分別與所述半成品上下料工站14、半成品檢測工站8、磨側上下料工站21、磨面上下料工站31、打磨上下料工站41、成品上下料工站5和搬運AGV7電連接；所述PLC控制模塊電連接所述電控柜6、磨側控制柜222、磨面控制柜322和打磨工站42。

設置所述電控柜6來控制整個系統運作的指令過程，設置PLC控制模塊可以通過預設的程序控制所述電控柜6、磨側控制柜222和磨面控制柜322運行的時機和行程，使得高效水槽打磨系統可以自動地、連續地工作，提高生產工作的效率，降低人工成本，PLC控制模塊的中心系統對所有設備監控，若某臺設備出現故障，可直接屏蔽故障設備，不影響其他設備的運行，此設備系統實現了高自動化上下料、柔性生產、智能物流、全系統整合監控。

更進一步地，所述磨底專機12、搬運AGV7、水槽磨側工作區2和水槽磨面工作區3為若干個設置，相應地，所述磨側上下料工站21、磨面上下料工站31、磨側工站22和磨面工站32設置有若干個。設置若干個所述磨底專機12、搬運AGV7、水槽磨側工作區2和水槽磨面工作區3，能分別提高水槽磨底工序、水槽磨側壁工序和水槽磨面工序的工序效率和產品的質量，從而能整體地提高水槽打磨系統的工作效率，減少次品的出現率。

一種使用上述的高效水槽打磨系統的方法，包括步驟如下：

步驟1、上料臺11的水槽毛坯由機器人裝置13移動到對應的磨底專機12進行打磨水槽底部；

步驟2、機器人裝置13把磨底結束后的水槽輸送到半成品上下料工站14，由搬運AGV7輸送到水槽磨側工作區2的磨側上下料工站21上；

步驟3、磨側工站22對所述磨側上下料工站21的水槽進行打磨側壁，磨側結束通過搬運AGV7把水槽輸送到水槽磨面工作區3的磨面上下料工站31上；

步驟4、磨面工站32對所述磨面上下料工站31的水槽進行打磨面，磨面結束通過搬運AGV7把成品水槽輸送到成品上下料工站5上。

具體詳細的水槽磨底工作區1的工作流程，包括步驟如下：

步驟1、機器人裝置13背負機器人在上料臺11待命，當系統接收到任意一臺磨底專機12的上下料信息后，反饋給機器人裝置13；

步驟2、機器人裝置13在所述上料臺11抓取水槽毛坯移動至對應的磨底專機12上下料位置；

步驟3、機器人裝置13的搬運機器人131將水槽毛坯放置在磨底專機12的空置工位上；

步驟4、搬運機器人131將另外一工位上打磨完的產品取出；若另一工位沒有產品，則機器人裝置13的機器人返回所述上料臺11待命；

步驟5、搬運機器人131把打磨完成的水槽移至半成品上下料工站14的下料線端；

步驟6、搬運機器人131將水槽與半成品上下料工站14的下料線對接放置，結束后返回待料點待命；

步驟7、人工對上料臺11及時補充毛坯。

以上步驟為一個循環流程。

具體詳細的水槽磨側磨面工作區的工作流程，包括步驟如下：

步驟1、搬運AGV7停止在半成品上下料工站14旁，待料期間同時在線充電，搬運AGV7把磨底后的水槽輸送到水槽磨側工作區2的磨側上下料工站21上；

步驟2、磨側工站22的磨側機器人221將運輸過來的水槽抓取后打磨側壁；

步驟3、磨側結束后，被搬運AGV7繼續搬運至有呼叫信號的水槽磨面工作區3的磨面上下料工站31上；

步驟4、磨面工站32的磨面機器人321將運輸過來的水槽抓取后打磨表面；

步驟5、半成品打磨完后，被搬運AGV7繼續搬運至成品上下料工站5上。

該系統的控制方法實現高節拍、高智能生產，大大減少勞動力，提高生產效率，體現智能化和自動化。

更進一步地，還設置有步驟1.1，所述步驟1.1設置于所述步驟1之后，所述步驟1.1為搬運AGV7從半成品上下料工站14把水槽搬運至半成品檢測工站8檢測，合格水槽被搬運AGV7繼續搬運至所述磨側上下料工站21上。

當水槽毛坯被放置在半成品上下料工站14后，搬運AGV7從半成品上下料工站14搬運水槽毛坯至半成品檢測工站8檢測；合格水槽毛坯被搬運AGV7繼續搬運至有呼叫信號的磨側機器人221的工位上；通過該步驟，可對所述水槽磨底工作區1完成工作后的水槽毛胚進行檢驗是否符合生產工藝標準，從而提高成品的質量，減少次品出現的機率，若當三道工序完成后再檢測到產品不及格，再加工的難度會更大，加工成本更高，不利于批量生產。

本發明的高效水槽打磨系統具有以下優點：一、所述水槽磨底工作區1設置的機器人裝置13對多臺磨底專機12進行上下料，可以長跨距進行搬運；二、所述水槽磨側工作區2和水槽磨面工作區3的機器人131進行磨側和磨面工作，可通過編程實現柔性化生產，兼容性高，增加了打磨的水槽規格；三、搬運AGV7的系統實現全車間的物流搬運，其智能物流輸送可節約廠房用地、減少物料臨時堆放、減少人工轉運對產品的碰傷，減少勞動力，降低成本；四、通過PLC控制模塊的中心系統智能監控所有設備，保證設備高效運行，提高水槽打磨的效率，實現高節拍、高智能生產。

本發明的高效水槽打磨系統實現了高自動化上下料、柔性生產、智能物流和全系統整合監控，可適應高溫、高密度粉塵的作業環境，加工穩定，物流通暢，減少人工，減少機械傷害，在無人工廠生產上都有很大的優勢，市場前景廣闊；該系統的控制方法實現高節拍、高智能生產，大大減少勞動力，提高生產效率，體現智能化和自動化。

以上內容僅為本發明的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。