本發明涉及透鏡研磨領域，尤其指一種透鏡研磨機的上料裝置。

背景技術：

透鏡是用透明物質制成的表面為球面（和非球面）一部分的光學元件，鏡頭是由幾片透鏡組成的，有塑膠透鏡和玻璃透鏡兩種，玻璃透鏡比塑膠貴。玻璃透鏡需要研磨，現有的透鏡研磨機使用的非常普遍。

中國專利申請號為：cn2010101936970，公開號為cn101885162a，公開日為2010.11.17的發明專利公開了一種數控光纖透鏡微納米研磨拋光機，包括光纖透鏡研磨拋光盤機構、研磨拋光盤修整機構、ccd識別與檢測系統、垂直進給機構、水平進給機構、自轉機構、角度調整機構、光纖夾具、操作臺和床身，該發明采用了行星式雙軸復合運動技術解決了傳統的研磨與拋光技術裝備中工件與拋光盤分離傳動方式，機床結構上采用柔性鉸環狀球支撐技術，解決復合傳動結構主軸的誤差累計問題，主要是針對透鏡研磨技術，并不涉及自動上料裝置，上料仍需人工上料，費時費力，生產效率低下。

中國專利申請號為：cn2015206282105，公告號為cn205011018u，公告日為2016.02.03的實用新型專利公開了一種玻璃上片機，屬于玻璃加工設備領域，其包括吸盤轉臂機構和承托傳輸機構，所述吸盤轉臂機構設置在所述承托傳輸機構的一側，所述吸盤轉臂機構可在豎直面內翻轉，吸盤轉臂機構用于將玻璃吸取并放置在承托傳輸機構上，所述承托傳輸機構用于輸送玻璃。該設計雖然涉及到上料，但是其屬于玻璃片上料機，與本設計設計的透鏡領域不同，操作上存在極大差異。

技術實現要素：

本發明的目的是克服現有中透鏡研磨中人工上料存在的費時費力、生產效率低下的問題，提供一種結構簡單、使用方便、能實現自動上料的透鏡研磨機的上料裝置。

為實現以上目的，本發明的技術解決方案是：一種透鏡研磨機的上料裝置，包括機架，所述機架上設置有機械手和工作臺，機械手連接有傳動裝置，其特征在于：所述工作臺上設置有上料盤、收料盤、透鏡定位機構和透鏡翻轉機構；

所述傳動裝置包括三軸傳動平臺，包括x軸傳動機構、y軸傳動機構和z軸傳動機構；

所述機械手尾部設置有旋轉軸和驅動裝置，機械手頭部設置有一號吸嘴和二號吸嘴；

所述透鏡定位機構為三夾爪氣缸，三夾爪氣缸包括三個夾爪和位于三個夾爪中間的定位臺。

所述驅動裝置為電機。

所述機架左右兩側各設置有一個機械手。

本發明的有益效果為：

1、本設計中機械手連接有傳動裝置，傳動裝置包括三軸傳動平臺，包括x軸傳動機構、y軸傳動機構和z軸傳動機構，能夠保證機械手能夠順利完成取料；機械手尾部設置有旋轉軸和驅動裝置，機械手頭部設置有一號吸嘴和二號吸嘴，當一號吸嘴上有吸附產品、且研磨窗口內也有產品時，旋轉軸便會進行旋轉（旋轉是為了讓兩吸嘴進行取料、上料切換作業），二號吸嘴將研磨好的產品吸附起來，旋轉軸再次旋轉，機械手將一號吸嘴上待研磨的產品放置在研磨窗口內，這樣減省了機械手搬運動作，實現循環作業，提高了效率。

2、本設計中透鏡定位機構為三夾爪氣缸，三夾爪氣缸包括三個夾爪和位于三個夾爪中間的定位臺，氣缸內部結構使夾爪同時張開，同時夾緊；三點定圓（吸嘴吸附產品放置在定位臺上，夾爪收緊，自然使產品移動至定位臺的中心），這樣吸嘴二次吸取產品時自然吸取的是產品的中心位置，完成定位動作。

3、本設計中機架左右兩側各設置有一個機械手，因為透鏡研磨分為粗磨、精磨兩個步驟，且透鏡具有s面和d面兩面，兩面均需要進行研磨，研磨機一般具有兩個或四個研磨窗口（研磨軸），為保證研磨效率，本設計優選使用兩個機械手，s面和d面的研磨分開進行，提高了研磨效率。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明中機械手的結構示意圖；

圖3是本發明中透鏡定位機構的結構示意圖；

圖4是本發明中實施例二的結構示意圖。

圖中：機架1，機械手2，旋轉軸21，驅動裝置22，一號吸嘴23，二號吸嘴24，工作臺3，傳動裝置4，x軸傳動機,41、y軸傳動機構42和z軸傳動機構43，上料盤5，透鏡定位機構6，夾爪61，定位臺62，透鏡翻轉機構7，收料盤8。

具體實施方式

以下結合附圖說明和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明：

參見圖1至圖4，一種透鏡研磨機的上料裝置，包括機架1，所述機架1上設置有機械手2和工作臺3，機械手2連接有傳動裝置4，所述工作臺3上設置有上料盤5、收料盤8、透鏡定位機構6和透鏡翻轉機構7；

所述傳動裝置4包括三軸傳動平臺，包括x軸傳動機構41、y軸傳動機構42和z軸傳動機構43；

所述機械手2尾部設置有旋轉軸21和驅動裝置22，機械手2頭部設置有一號吸嘴23和二號吸嘴24；

所述透鏡定位機構6為三夾爪氣缸，三夾爪氣缸包括三個夾爪61和位于三個夾爪61中間的定位臺62。

所述驅動裝置22為電機。

所述機架1左右兩側各設置有一個機械手2。

實施例一：

本實施例中，機架上設置一個機械手2，參見圖1至圖3，本實施例中機器的動作流程為：機械手2取料→透鏡定位機構6（左）→研磨機一號窗口粗磨（d面）→二號窗口精磨（d面）→透鏡翻轉機構7→透鏡定位機構6（右）→三號窗口粗磨（s面）→四號窗口精磨（s面）→收料。機械手2連接有傳動裝置4，傳動裝置4包括三軸傳動平臺，包括x軸傳動機構41、y軸傳動機構42和z軸傳動機構43，能夠保證機械手2能夠順利完成取料；機械手2尾部設置有旋轉軸21和驅動裝置22，機械手2頭部設置有一號吸嘴23和二號吸嘴24，當其中一個吸嘴上吸附有產品、且研磨窗口內也有產品時，旋轉軸21便會進行旋轉，旋轉是為了讓兩吸嘴進行取料、上料切換作業，舉例來講，機械手2一號吸嘴23吸附有一片透鏡，進入到d面粗磨窗口內，當檢測到d面粗磨窗口內有完成粗磨的透鏡時，旋轉軸21旋轉，使二號吸嘴24正對已經完成粗磨的透鏡并將其吸附起來，旋轉軸21再次旋轉，一號吸嘴23將待粗磨的透鏡放置在窗口內，機械手2帶著一片已經完成粗磨動作的透鏡繼續移動至d面精磨窗口，重復上述動作，這樣減省了機械手2搬運動作，實現循環作業，提高了效率。透鏡定位機構6為三夾爪氣缸，三夾爪氣缸包括三個夾爪61和位于三個夾爪61中間的定位臺62，氣缸內部結構使夾爪61同時張開，同時夾緊；三點定圓（吸嘴吸附產品放置在定位臺62上，夾爪61收緊，自然使產品移動至定位臺62的中心），這樣吸嘴二次吸取產品時自然吸取的是產品的中心位置，完成定位動作。

實施例二：

本實施例中，機架1兩側各設置有一個機械手2，參見圖4，左側機械手2主要負責透鏡d面的粗磨和精磨，右側則完成透鏡s面的粗磨和精磨，且兩個機械手2有各自的運行區域（各占一半機架1的范圍），不會產生行程沖突。左側機械手2的動作流程為：機械手2取料→透鏡定位機構6（左）→研磨機一號窗口粗磨（d面）→二號窗口精磨（d面）→收料。

右側機械手的動作流程為機械手2取料→透鏡定位機構6（右）→三號窗口粗磨（s面）→四號窗口精磨（s面）→收料。

本實施例采用兩個機械手2，相較于實施例一中的單個機械手2，相,縮短了機械手2的運行距離，節省了加工時間。

本發明結構簡單、使用方便、能實現自動上料。