專利名稱：用于支持在較窄車道上行駛的行駛支持裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于支持在較窄車道上行駛的行駛支持裝置，該行駛支持裝置具有數(shù)據(jù)采集單元和存儲單元以及控制單元，該數(shù)據(jù)采集單元用于從車輪傳感器和轉(zhuǎn)向角傳感器獲取所經(jīng)過的路段的數(shù)據(jù)，該存儲單元用于記錄路段數(shù)據(jù)，控制單元用于基于記錄的路段數(shù)據(jù)來控制車輛，以沿相同或相反的方向在所記錄的路段上行駛。
背景技術(shù)：
由EP1858744B1已知此類行駛支持裝置，其中，由相關(guān)車輛駛過并通過車輪傳感器和轉(zhuǎn)向角傳感器來計算的、約5米的較短路段軌跡被記錄，并提供沿相同或相反方向的自動或部分自動的行駛，因而，可以在較窄的狀況下駛過路面區(qū)域，例如駛?cè)胲噹旎蝰傠x這種車庫。在此，缺點是記錄的軌跡從一定起始點起才有效，但該起始點卻不能定義。例如，當(dāng)車輛處于(車庫的)停車空位前面時，進行道路軌跡的記錄。當(dāng)稍后時刻車輛處于與此位置偏離的位置并且開始自動停入時，會導(dǎo)致不能實施駛?cè)脒^程，特別是當(dāng)起始狀態(tài)與記錄時的起始狀態(tài)側(cè)向偏離或遠離時。從DE19635892A1中已知另一種行駛支持裝置。該行駛支持裝置使在較窄狀況下停入和駛離變得容易。在此，以固定存儲的最佳行駛軌跡(所謂的模型行駛數(shù)據(jù))為基礎(chǔ)，這些最佳行駛軌跡借助有經(jīng)驗的駕駛員來確定。這樣，車輛自動地并且在可能經(jīng)驗不足的駕駛員干預(yù)的情況下運動到停車空位中。該裝置需要從存儲的典型駛?cè)霠顩r中進行選擇，并且特別是不能考慮到在具體情況下使停車過程變難的實際狀況(例如，道肩石或立柱)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是明顯更靈活地設(shè)計一種行駛支持裝置，以在與至今可能的狀況相比明顯更不同的狀況下使停車和駛離過程變得可能。從下面對本發(fā)明的實施例的描述以及闡述中得到本發(fā)明的其它特征、應(yīng)用可能性和優(yōu)點，這些實施例在附圖中示出。上述技術(shù)問題通過這樣一種用于支持在較窄車道上行駛的、用于車輛的行駛支持裝置來解決，該行駛支持裝置包括數(shù)據(jù)采集單元和軌跡-存儲單元以及控制單元，數(shù)據(jù)采集單元用于從車輪傳感器和轉(zhuǎn)向角傳感器獲取所經(jīng)過路段(軌跡)的數(shù)據(jù)，軌跡-存儲單元用于記錄路段數(shù)據(jù)，控制單元用于基于記錄的路段數(shù)據(jù)來控制車輛，以沿相同或相反的方向在記錄的路段上行駛，該行駛支持裝置還包括用于計算車輛的絕對位置的衛(wèi)星導(dǎo)航單元以及帶有位置特性數(shù)據(jù)的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)，以檢驗車輛是否位于導(dǎo)航可能性受限制的路面區(qū)域的環(huán)境中，以及在這種情況下向駕駛員建議或自動地實施軌跡記錄。本發(fā)明的優(yōu)點是駕駛員在許多行駛狀況下不必關(guān)心將要行駛的道路是否應(yīng)作為軌跡被記錄，而是更確切地說在出現(xiàn)指示軌跡記錄的典型狀況下才建議或自動進行軌跡記錄。因為正在行駛于導(dǎo)航可能性受限制的地區(qū)時，駕駛員通常必須全神貫注于行駛過程和環(huán)境，而不會想到記錄軌跡。特別是在行駛于停車庫、停車場或小巷時會出現(xiàn)這種情況。
根據(jù)本發(fā)明的有利的改型，行駛支持裝置包括環(huán)境采集傳感器，在行駛于路段時借助該環(huán)境采集傳感器可獲取環(huán)境數(shù)據(jù)，且存儲裝置將環(huán)境數(shù)據(jù)存儲成相應(yīng)的路段數(shù)據(jù)。在此優(yōu)選，環(huán)境采集傳感器是光學(xué)傳感器。替代地或附加地，環(huán)境采集傳感器也可以包括其它傳感器類型，特別是超聲波、激光雷達或雷達裝置。此外設(shè)有圖像處理單元，該圖像處理單元根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)生成設(shè)置在路段附近的物體的物體數(shù)據(jù)，其中，存儲裝置將物體數(shù)據(jù)存儲成相應(yīng)的路段數(shù)據(jù)。由此，一同獲取軌跡的環(huán)境，并提供關(guān)于路段走向的更精確的信息，因而，特別是在反復(fù)在該軌跡上行駛時呈現(xiàn)更多的自由度。因此，可確定是否能夠沒有問題地相對于存儲的軌跡有側(cè)向偏移地行駛或者由于特別的障礙物(例如，道肩石、立柱)而需要精確地在該軌跡上行駛。優(yōu)選，為此設(shè)有道肩石傳感器，道肩石傳感器考慮設(shè)置在軌跡附近的道肩石的走向。根據(jù)該設(shè)計的有利改型，行駛支持裝置包括環(huán)境數(shù)據(jù)-比較單元，該環(huán)境數(shù)據(jù)-比較單元將經(jīng)由環(huán)境采集傳感器計算出的物體數(shù)據(jù)與經(jīng)由數(shù)字地圖單元計算出的環(huán)境數(shù)據(jù)進行比較。這樣，進一步細化了虛擬的軌跡環(huán)境圖像，因而，可以例如預(yù)先在如人或停放的自行車/童車的物體附近相應(yīng)地作考慮。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，位置靠近信號可以饋送到駕駛員通信單元，該駕駛員通信單元向駕駛員提供激活自動行駛于相應(yīng)路段的可能性，并且必要時，駕駛員決定激活控制單元，以由車輛來自主地在該路段上行駛。因此，駕駛員不必關(guān)心是否記錄一定的軌跡或者駕駛員也不必交互地從多個存儲的軌跡中選擇期望的那個，而是由系統(tǒng)來為駕駛員選擇軌跡。由此，根據(jù)本發(fā)明的行駛支持裝置通過系統(tǒng)的操作來使駕駛員明顯輕松，這是因為駕駛員不再必須考慮軌跡是否被存儲。優(yōu)選，如果靠近記錄的軌跡，則可以向駕駛員如此發(fā)信號，即，首先可以手動來控制。在充分靠近的情況下，可以自動地駛?cè)胲壽E，并建議隨后行駛于該軌跡，并在駕駛員同意的情況下實施。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，存儲裝置包括環(huán)形存儲區(qū)域，例如作為RAM，該環(huán)形存儲區(qū)域在車輛運動時存儲路段數(shù)據(jù)一只要路段數(shù)據(jù)被一同采集的話一附加地存儲環(huán)境數(shù)據(jù)和/或物體數(shù)據(jù)，并為此分別刪除最老的數(shù)據(jù)。因此，每個時刻始終提供最近經(jīng)過路段的軌跡，根據(jù)駕駛員的期望為了將來的應(yīng)用而永久地存儲該軌跡，或者當(dāng)駛回該軌跡時可以立即使用該軌跡。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，行駛支持裝置與駕駛員識別單元通信，并且在存儲裝置中為每個駕駛員單獨地存儲路段信息以及為此所存儲的附加數(shù)據(jù)。假如稍后檢驗到靠近存儲的軌跡，可以向駕駛員僅建議屬于該駕駛員的軌跡，或者對每條軌跡發(fā)信號:這條軌跡是否來自該駕駛員或其它人員。因此，可以避免對熟練的駕駛員建議了屬于不熟練的駕駛員的軌跡。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，行駛支持裝置包括軌跡-弓I入單元，該軌跡-弓I入單元確定合適的道路，車輛可以在該道路上運動到選定的軌跡。這種軌跡-引入單元根據(jù)車輛的位置和定向以及軌跡數(shù)據(jù)確定盡可能短的道路，車輛在該道路上可被引導(dǎo)到軌跡上，并隨后沿該軌跡繼續(xù)運動。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，在路段起始和/或結(jié)束時刻借助衛(wèi)星導(dǎo)航接收器來計算邊界值位置數(shù)據(jù)，并且存儲單元存儲路段數(shù)據(jù)的邊界值位置數(shù)據(jù)。此外，設(shè)有靠近檢驗單元，該靠近檢驗單元檢驗車輛是否接近于存儲的路段起始或結(jié)束，并在接近的情況下產(chǎn)生位置靠近信號。在采集軌跡數(shù)據(jù)時，為了提高精度，有利地也采用已有的慣性傳感器、特別是橫擺角速度傳感器的數(shù)據(jù)。由于根據(jù)本發(fā)明對每個存儲的路段(軌跡)存儲絕對位置數(shù)據(jù)，系統(tǒng)一方面可確定該系統(tǒng)是否位于存儲的軌跡附近。此時產(chǎn)生的位置靠近信號可以優(yōu)選用于向駕駛員建議自動行駛于該軌跡。另一方面，根據(jù)當(dāng)前位置與存儲的邊界值位置數(shù)據(jù)的比較結(jié)果可確定車輛是否充分接近于記錄的軌跡，由此自動地在該軌跡上行駛，或者必須首先、優(yōu)選是自動地向軌跡運動，以隨后在該軌跡上行駛。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，行駛支持裝置包括時刻單元，以在每次記錄軌跡時一同存儲記錄時刻。因此，在選擇多個提供的軌跡時，根據(jù)當(dāng)前時刻來建議或權(quán)衡。當(dāng)例如在晚上記錄軌跡時，在靠近時這種晚上記錄的軌跡比早上記錄的軌跡優(yōu)先被建議。因為晚上駕駛員更可能停在車庫，而白天停在房子前面。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，行駛支持裝置可加載有掛車信號，該掛車信號表不車輛在記錄數(shù)據(jù)時是否牽拉掛車，并且在每次記錄軌跡時可存儲該掛車信號。因此，可以向駕駛員優(yōu)先建議獲取相同條件的軌跡，即，當(dāng)掛車正在被牽拉時建議在有掛車情況下記錄的軌跡，且反之亦然。根據(jù)本發(fā)明的有利改型，行駛支持裝置包括數(shù)字地圖單元，該數(shù)字地圖單元包含數(shù)字地圖數(shù)據(jù)。這樣，行駛支持裝置可以完全自給地運行。根據(jù)本發(fā)明的另一有利改型，行駛支持裝置包括用于下載數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的無線通訊裝置。在此，可以更新在數(shù)字地圖單元中存儲的數(shù)據(jù)。這特別地有益，以在幾年之后、即在略舊的車輛中還可以有當(dāng)前路面數(shù)據(jù)。替代地始終可以經(jīng)由通訊裝置僅下載區(qū)域性必要的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)。附圖簡要說明從下述說明中得到其它優(yōu)點、特征和細節(jié)，在下述說明中參照附圖詳細地描述實施例。所描述的和/或以圖像示出的特征本身或以任何有意義的組合方式來構(gòu)成本發(fā)明的主題。相同、相似和/或功能相同的部件設(shè)有相同的附圖標(biāo)記。
附

圖1是按照本發(fā)明的用于車輛的行駛支持裝置的一種實施形式的簡略示意圖。
具體實施例方式附圖示出優(yōu)選的行駛支持裝置10的示意圖。該行駛支持裝置10包括用于控制所有以下過程的中央數(shù)據(jù)處理單元11。組成部分還有數(shù)據(jù)采集單元12，該數(shù)據(jù)采集單元與多個傳感器、特別是車輪傳感器14、橫擺角速度傳感器(Gierratensensor) 15和轉(zhuǎn)向角傳感器16連接，以基于傳感器信號來計算將經(jīng)過的路段(軌跡)的路段數(shù)據(jù)。這些路段數(shù)據(jù)隨后存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)。行駛支持裝置10還包括控制單元20，該控制單元基于存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)的軌跡來控制未示出的車輛，特別是通過控制車輛轉(zhuǎn)向裝置22、車輛換擋裝置24和油門26來進行控制。因此，車輛能夠自動地沿存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)的軌跡中的任意一條軌跡的道路來行駛，并且由數(shù)據(jù)處理單元11控制地沿記錄的行駛方向或相反方向行駛。所示優(yōu)選的行駛支持裝置10與衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28連接，該衛(wèi)星導(dǎo)航接收器優(yōu)選構(gòu)造成GPS接收器或伽利略接收器或類似物，以提供車輛停留地的絕對位置數(shù)據(jù)(關(guān)于如WSG84的地球坐標(biāo)系)。數(shù)據(jù)處理單元11至少存儲每條軌跡的起始值和終點值的絕對位置數(shù)據(jù)，因而由此還可以對軌跡的每個點計算出絕對位置數(shù)據(jù)。在此，適宜地僅用到衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28的絕對位置值的邊界值，并根據(jù)路段數(shù)據(jù)來計算出第二邊界值，這是因為衛(wèi)星導(dǎo)航測定的精度遠低于借助傳感器14、16確定的位置數(shù)據(jù)，因此，第二邊界值計算出比由衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)確定的兩個邊界值更有說服力的結(jié)果。替代地，還可對每個路段點附帶存儲絕對位置數(shù)據(jù)，然而這僅在衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28例如通過差分-GPS提供足夠精確的位置數(shù)據(jù)時才有意義。所示優(yōu)選的行駛支持裝置10還包括靠近檢驗單元30,該靠近檢驗單元在行駛過程中持久地將衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28的當(dāng)前位置信號與存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)的邊界值位置數(shù)據(jù)比較，并檢驗與邊界值位置數(shù)據(jù)的差距是否小于確定的閾值，例如20米或100米。如果小于確定的閾值，靠近檢驗單元30產(chǎn)生由數(shù)據(jù)處理單元11處理的位置靠近信號。所示優(yōu)選的行駛支持裝置10還包括駕駛員通信單元32，該駕駛員通信單元包括一個或多個光學(xué)和/或聲學(xué)和/或觸覺發(fā)信號單元34，以向駕駛員發(fā)信號告知一定的事件，并且駕駛員通信單元包括用于駕駛員的至少一個觸覺和/或聲學(xué)輸入單元36，駕駛員借助該輸入單元與行駛支持裝置10進行通信。因此，上面提及的位置靠近信號經(jīng)由發(fā)信號單元34向駕駛員輸出，例如通過顯示器上的文本輸出和經(jīng)由擴音器的同時播報文本輸出，這類似于導(dǎo)航儀的播報文本。隨后，駕駛員可決定是否應(yīng)在該軌跡上行駛，并例如通過按鈕或說出借助數(shù)據(jù)處理單元11可分析的話來激活相應(yīng)的輸入單元36。所示優(yōu)選的行駛支持裝置10還包括數(shù)字地圖單元38，在該數(shù)字地圖單元內(nèi)存儲有關(guān)于路面布局以及路面等級數(shù)據(jù)。替代地，該單元優(yōu)選經(jīng)由CAN-接口或經(jīng)由其它的通信信道來接收來自其它來源的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)。路面等級信息應(yīng)理解為路面是否是高速公路、快車道、停車場或小巷的信息。因此，數(shù)字地圖數(shù)據(jù)可以來自其它車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)源，例如導(dǎo)航系統(tǒng)，或者可以通過外部環(huán)境通信信道加載的外部路面信息或路面級別數(shù)據(jù)。在此優(yōu)選，經(jīng)由車輛的CAN總線系統(tǒng)39 (控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))進行與數(shù)字地圖單元38的通信。此外，數(shù)字地圖單元38優(yōu)選包含例如大樓或類似障礙物的附加環(huán)境數(shù)據(jù)。根據(jù)這種路面級別數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理單元11可檢驗是否向駕駛員建議進行路段記錄或自動地開始路段記錄。此外，所示優(yōu)選的行駛支持裝置10與環(huán)境采集傳感器40相連，如它們在現(xiàn)代車輛中存在的，特別是攝像傳感器和/或超聲波傳感器。一旦應(yīng)用攝像儀器，數(shù)據(jù)處理單元11與圖像處理單元42相連，該圖像處理單元能探測到環(huán)境中的物體，并生成相應(yīng)的物體數(shù)據(jù)，這些物體數(shù)據(jù)優(yōu)選同樣存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)，并可在確定合適的、與存儲的軌跡有微小偏差的車道時應(yīng)用。環(huán)境采集傳感器40還可包括氣候傳感器(外部溫度傳感器、外部濕度傳感器)。由此，可根據(jù)氣候向駕駛員提供合適的軌跡(例如，在下雨或降雪時，相對于路面停車場優(yōu)先建議引向車庫車位的軌跡)。環(huán)境采集傳感器40還可以包括掛車傳感器，借助該掛車傳感器來確定掛車是否牽引在已有的掛車?yán)^上。然后，在記錄軌跡時，將附帶存儲該信息。 所示優(yōu)選的行駛支持裝置10還包括環(huán)境數(shù)據(jù)比較單元44，該環(huán)境數(shù)據(jù)-比較單元基于圖像處理單元42將根據(jù)環(huán)境采集傳感器40計算出的物體數(shù)據(jù)與數(shù)字地圖單元38內(nèi)的物體數(shù)據(jù)進行比較，以產(chǎn)生準(zhǔn)確的環(huán)境圖像，然后，將該環(huán)境圖像存儲成路段數(shù)據(jù)。設(shè)置在所示的行駛支持裝置10內(nèi)的軌跡-存儲單元18包括環(huán)形存儲區(qū)域46，該環(huán)形存儲區(qū)域始終自動地或者根據(jù)明確的駕駛員指示來記錄當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)，并在此始終改寫最老的數(shù)據(jù)。因此，始終有最近經(jīng)過的道路的一定路段以進行持久存儲。所示優(yōu)選的行駛支持裝置10還與駕駛員-識別單元48通信，該駕駛員-識別單元為每個駕駛員、例如根據(jù)設(shè)置在點火開關(guān)鑰匙內(nèi)的RFID (無線射頻)-標(biāo)簽來產(chǎn)生獨立的識別信號。根據(jù)該信息，可按各個駕駛員進行數(shù)據(jù)處理或向駕駛員輸出信息。所示優(yōu)選的行駛支持裝置10還包括軌跡-引入單元50,該軌跡-引入單元根據(jù)當(dāng)前的、借助衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28計算的絕對位置數(shù)據(jù)、在考慮到存儲的物體數(shù)據(jù)的情況下計算出從不在存儲的軌跡上的位置到達一定的軌跡而又不觸及障礙物的最佳道路。現(xiàn)描述存儲路段/軌跡的優(yōu)選實施方式。在裝備有行駛支持裝置10的車輛運動過程中，借助衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28持久地結(jié)合數(shù)字地圖單元38內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和屬于位置數(shù)據(jù)的位置特性數(shù)據(jù)來檢驗，車輛是否位于導(dǎo)航可能性受限制的地區(qū)。一旦車輛不在這種地點，則什么也不發(fā)生。一旦車輛反之位于導(dǎo)航可能性受限制的地區(qū)，則在一種實施方式中經(jīng)由駕駛員通信單元32發(fā)信號告知駕駛員該狀況，例如經(jīng)由提示音(Hinweiston)結(jié)合視覺上示出的問題或經(jīng)由聲音告知的問題和要求來發(fā)信號，是否應(yīng)進行記錄，例如通過按下按鈕或說出由系統(tǒng)記錄的回答，例如“是”或“否”。在第二實施方式中自動地進行軌跡記錄，其中，也可經(jīng)由駕駛員通信單元32以視覺或聲學(xué)方式向駕駛員指示該情況。一旦車輛然后在記錄過程中的任何時候停車，就向駕駛員詢問，該軌跡是否應(yīng)永久地，即為了將來的應(yīng)用而進行存儲。無論如何，可以在需要時調(diào)用該最新的軌跡，特別是當(dāng)駛?cè)胪＼嚳瘴徊⒃谏院髸r刻之后又從該停車空位調(diào)動出來時。如果自動地開始記錄軌跡，則當(dāng)行駛支持裝置10確定車輛不再位于導(dǎo)航可能性受限制的地區(qū)或者車速超過對于停車過程來說不可能的值(例如，比40公里/小時更快)時，中斷此軌跡記錄。如果進行軌跡記錄，數(shù)據(jù)處理單元11根據(jù)駕駛員的命令或自動地從衛(wèi)星導(dǎo)航接收器28讀取當(dāng)前的絕對位置數(shù)據(jù)并將這些數(shù)據(jù)存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)。此外，優(yōu)選存儲記錄的時間和日期。至少經(jīng)由車輪傳感器14和轉(zhuǎn)向角傳感器16以及慣性測量技術(shù)來獲知由駕駛員造成的進一步的車輛運動。此外，還可以選取其它存在于車輛中的、采集油門位置或檔位位置的傳感器。此外循環(huán)地計算路段數(shù)據(jù)，這些路段數(shù)據(jù)在軌跡-存儲單元18中存儲成有關(guān)的軌跡。此外，經(jīng)由環(huán)境采集傳感器40計算關(guān)于環(huán)境的信息，在圖像處理單元42中分析，以及由數(shù)字地圖單元38的數(shù)據(jù)計算關(guān)于在軌跡的環(huán)境中的物體和障礙物的環(huán)境數(shù)據(jù)，并同樣存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)。當(dāng)車輛停車時，結(jié)束數(shù)據(jù)記錄并且軌跡永久地存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)。可以事先經(jīng)由駕駛員通信單元32向駕駛員詢問，是否應(yīng)實際上永久地存儲該軌跡。此外，存儲的路段/軌跡優(yōu)選設(shè)有來自駕駛員-識別單元48的駕駛員識別碼，以將這些識別碼分配給有關(guān)的駕駛員。還可以經(jīng)由駕駛員通信單元32向駕駛員提供手動地通過按鈕或借助語音輸入來標(biāo)明存儲的軌跡(例如，“回家中車庫”)的可能性。典型的存儲的路段/軌跡的長度為約5米到100米。以這種以及類似的方式，許多路段或軌跡可以隨著時間的推移被記錄并且存儲在軌跡-存儲單元18內(nèi)。為了利用存儲的軌跡，在行駛過程中存儲的軌跡由靠近檢驗單元30來檢驗:車輛是否靠近存儲的路段的邊界值(起始或終點值)。如果靠近且低于差距值(可能由使用者來調(diào)節(jié))，則產(chǎn)生位置靠近信號。然后，首先由數(shù)據(jù)處理單元11來檢驗是否還存在其它存儲的軌跡，這些軌跡在空間上位于有關(guān)軌跡附近。例如，至一個停車場的多個替代的到達道路(例如，帶有或不帶有掛車)或者多個替代的停車場(例如，在車庫內(nèi)或在院內(nèi)或在路面上)。現(xiàn)在例如通過語音輸出和顯示器指示來向駕駛員發(fā)出一條軌跡、或者如果有多條軌跡則發(fā)出所有軌跡的信號。還可根據(jù)行駛速度來發(fā)信號，例如僅當(dāng)車輛停車或以較低速度(例如，低于5公里/小時)行駛時發(fā)信號，這是因為對于較快行駛的車輛，駕駛員不太可能想要駛?cè)胪＼嚳瘴坏葍?nèi)。一旦駕駛員經(jīng)由駕駛員通信單元32發(fā)信號將行駛于有關(guān)的軌跡或在多條可能軌跡的情況下選擇一條軌跡，數(shù)據(jù)處理單元11就激活控制單元20，該控制單元根據(jù)由軌跡-存儲單元18獲取的數(shù)據(jù)致使車輛在該軌跡上行駛。一旦車輛此時還未位于該軌跡上，經(jīng)由軌跡-引入單元50來預(yù)先計算合適的道路并在該道路上行駛，以使車輛自動地運動到軌跡道路上。在此，始終給駕駛員留有參與到運動過程中來的可能性。在選擇軌跡時可以經(jīng)由駕駛員通信單元32向駕駛員提供輸入終點偏差的可能性，以例如能夠接近行李箱或乘客門。如果駕駛員期望接近行李箱，根據(jù)環(huán)境采集傳感器40的信號將停車位置將向前移動，以使車輛后面留有足夠的空間。相應(yīng)地在接近副駕駛門時，終點位置根據(jù)環(huán)境采集傳感器40的信號向左移動更多。還如上所實施地，還可以附帶存儲掛車傳感器信號。然后，在選擇軌跡時可檢驗車輛實際上是否牽拉著掛車，然后優(yōu)先建議具有相同條件的軌跡。替代地，還可由數(shù)據(jù)處理單元11在選擇沒有掛車的記錄軌跡時對將要行駛的路線進行校正，以一起考慮到掛車的彎道行駛。借助根據(jù)本發(fā)明的裝置可以不僅使行駛于較窄的車庫或者停車場、而且還使行駛于如舊區(qū)的胡同或窄巷的較長區(qū)域變得容易。因此，例如可以使在較窄的后院中要求多次來回行駛的調(diào)動變得容易。當(dāng)然，還可以借助遠程操縱來使激活變得容易，以使駕駛員能在行駛于軌跡之前離開車輛。附圖標(biāo)記列表10行駛支持裝置11數(shù)據(jù)處理單元12數(shù)據(jù)采集單元14車輪傳感器15橫擺角速度傳感器16轉(zhuǎn)向角傳感器18軌跡-存儲單元20控制單元22車輛轉(zhuǎn)向裝置24車輛換檔裝置26 油門28衛(wèi)星導(dǎo)航接收器30靠近檢驗單元32駕駛員通信單元
34發(fā)信號單元36輸入單元38數(shù)字地圖單元39CAN總線系統(tǒng)40環(huán)境采集傳感器42圖像處理單元44環(huán)境數(shù)據(jù)-比較單元46環(huán)形存儲區(qū)域48駕駛員-識別單元50軌跡-引入單元
權(quán)利要求
1.一種用于車輛的行駛支持裝置(10)，所述行駛支持裝置用于支持在較窄的車道上行駛，所述行駛支持裝置具有數(shù)據(jù)采集單元(12)和軌跡-存儲單元(18)以及控制單元(20)，所述數(shù)據(jù)采集單元用于從車輪傳感器(14)和轉(zhuǎn)向角傳感器(16)獲取所經(jīng)過路段(軌跡)的數(shù)據(jù)，所述軌跡-存儲單元用于記錄路段數(shù)據(jù)，所述控制單元用于基于記錄的路段數(shù)據(jù)來控制所述車輛，以沿相同或相反的方向在記錄的路段上行駛，其特征在于， 所述行駛支持裝置包括用于計算所述車輛的絕對位置的衛(wèi)星導(dǎo)航單元(28)以及帶有位置特性數(shù)據(jù)的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)(38)，以檢驗車輛是否位于導(dǎo)航可能性受限制的路面區(qū)域的環(huán)境中，并且所述行駛支持裝置在此情況下向駕駛員建議或自動地實施軌跡記錄。
2.按權(quán)利要求1所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置包括環(huán)境采集傳感器(40)，借助所述環(huán)境采集傳感器在行駛于所述路段時能獲取環(huán)境數(shù)據(jù)，且所述存儲裝置(18)將所述環(huán)境數(shù)據(jù)存儲成相應(yīng)的路段數(shù)據(jù)。
3.按權(quán)利要求2所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述環(huán)境采集傳感器(40)包括光學(xué)傳感器并設(shè)有圖像處理單元(42)，所述圖像處理單元根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)生成設(shè)置在所述路段附近的物體的物體數(shù)據(jù)，所述存儲裝置(18)將所述物體數(shù)據(jù)存儲成相應(yīng)的路段數(shù)據(jù)。
4.按權(quán)利要求3所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置包括環(huán)境數(shù)據(jù)-比較單元(44)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)-比較單元將經(jīng)由所述環(huán)境采集傳感器(40)獲取的物體數(shù)據(jù)與經(jīng)由所述數(shù)字地圖單元(38)計算出的環(huán)境數(shù)據(jù)比較。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，位置靠近信號能饋送到駕駛員通信單元(32)，所述駕駛員通信單元向駕駛員提供激活自動行駛于相應(yīng)路段的可能性，并且必要時為了使所述車輛自主地行駛于所述路段而激活所述控制單元(40)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述軌跡-存儲單元(18)包括附加的環(huán)形存儲區(qū)域(46)，所述環(huán)形存儲區(qū)域在所述車輛運動時存儲路段數(shù)據(jù)，并且必要時附加地存儲所述環(huán)境數(shù)據(jù)和/或所述物體數(shù)據(jù)，并為此分別刪除最老的數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置與駕駛員-識別單元(48)通信，并且對于每個駕駛員在所述存儲裝置(18)內(nèi)單獨存儲所述路段數(shù)據(jù)以及另外存儲的附加數(shù)據(jù)，并且在出現(xiàn)一定狀態(tài)時優(yōu)選調(diào)用為有關(guān)的駕駛員存儲的路段數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置包括軌跡-弓I入單元(50)，所述軌跡-弓I入單元確定合適的道路，所述車輛在所述道路上能運動到選定的軌跡上。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，借助所述衛(wèi)星導(dǎo)航接收器(28)能計算出路段起始和/或結(jié)束時刻的邊界值位置數(shù)據(jù)，并且所述存儲單元(18)將所述邊界值位置數(shù)據(jù)存儲成所述路段數(shù)據(jù)，并且設(shè)有靠近檢驗單元(30)，所述靠近檢驗單元檢驗所述車輛是否靠近存儲的路段起點或路段終點，并且在靠近的情況下產(chǎn)生位置靠近信號。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置包括時刻單元，能借助所述時刻單元來對每次軌跡記錄存儲記錄時間。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置能加載有掛車信號，所述掛車信號指示所述車輛在軌跡記錄時是否牽拉掛車，并且能對每次軌跡記錄存儲此掛車信號。
12.按權(quán)利要求1所述的行駛支持裝置，其特征在于，所述行駛支持裝置包括數(shù)字地圖單元，所述數(shù)字地圖單元包含所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)(38)。
13.按權(quán)利要求1所述的行駛支持裝置， 其特征在于，所述行駛支持裝置包括用于下載所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)(38)的通訊裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于車輛的行駛支持裝置(10)，該行駛支持裝置用于支持行駛于較窄的車道，該行駛支持裝置具有數(shù)據(jù)采集單元(12)和軌跡-存儲單元(18)以及控制單元(20)，數(shù)據(jù)采集單元用于獲取來自車輪傳感器(14)和轉(zhuǎn)向角傳感器(16)的所經(jīng)過路段的數(shù)據(jù)，軌跡-存儲單元用于記錄路段數(shù)據(jù)，控制單元用于基于記錄的路段數(shù)據(jù)來控制所述車輛沿相同或相反的方向行駛于記錄的路段，其中，行駛支持裝置包括用于計算車輛的絕對位置的衛(wèi)星導(dǎo)航單元(28)以及帶有位置特性數(shù)據(jù)的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)(38)，以檢驗車輛是否位于導(dǎo)航可能性受限制的路面區(qū)域的環(huán)境中，并在這種情況下向駕駛員建議或自動地實施軌跡的記錄。
文檔編號B60W30/08GK103085809SQ201210387320
公開日2013年5月8日 申請日期2012年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月4日
發(fā)明者U·布恩, M·莫巴斯, M·安布拉斯特 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司