本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的巡航控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

車輛巡航功能的出現(xiàn)給駕駛員帶來(lái)了很好的行車體驗(yàn)，相關(guān)技術(shù)中的車輛巡航控制系統(tǒng)，采用多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)器、傳感器和攝像頭以及電子導(dǎo)航儀系統(tǒng)與車載電腦之間通過(guò)IC總線傳輸檢測(cè)信號(hào)，由組合開(kāi)關(guān)控制車載電腦進(jìn)行被動(dòng)定速巡航駕駛和主動(dòng)定速巡航駕駛，由自動(dòng)泊車開(kāi)關(guān)控制車載電腦進(jìn)行自動(dòng)泊車，用以降低駕駛?cè)藛T的勞動(dòng)強(qiáng)度和疲勞程度，降低事故的發(fā)生。

但是，上述巡航控制系統(tǒng)，存在以下缺點(diǎn)：1)需要通過(guò)操作組合開(kāi)關(guān)控制車載電腦進(jìn)行定速巡航，未完全實(shí)現(xiàn)智能化行車體驗(yàn)；2)在不同的高速路段，車輛限速不同，那么需要多次人為的調(diào)整定速巡航速度，駕駛員容易忽略更改車速，出現(xiàn)超速的情況；3)傳統(tǒng)的自適應(yīng)巡航技術(shù)中，通過(guò)車距傳感器或雷達(dá)來(lái)判斷車輛前后距離來(lái)控制車速保證行駛安全，但沒(méi)有考慮到行車的復(fù)雜環(huán)境，比如超車、并行等周邊車輛的路況。因此，車輛的巡航控制技術(shù)仍需改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種車輛的巡航控制系統(tǒng)，該巡航控制系統(tǒng)，提升了控制信息的準(zhǔn)確度，在車輛巡航過(guò)程中，用戶無(wú)需對(duì)巡航速度進(jìn)行人為控制，提升了智能化行車體驗(yàn)。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種車輛的巡航控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)，包括：云端服務(wù)器和多個(gè)車輛，其中，所述多個(gè)車輛包括目標(biāo)控制車輛和參考控制車輛，每個(gè)車輛包括導(dǎo)航儀、車速傳感器和車載終端，且所述多個(gè)車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，所述導(dǎo)航儀，用于獲取車輛的行駛信息；所述車速傳感器，用于獲取車輛的車速；所述車載終端，用于將所述行駛信息和所述車速發(fā)送至所述云端服務(wù)器，以及根據(jù)所述云端服務(wù)器反饋的控制信息對(duì)車輛進(jìn)行控制；所述云端服務(wù)器，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制車輛和所述參考控制車輛的行駛信 息和車速生成對(duì)所述目標(biāo)控制車輛的控制信息，并將所述控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)控制車輛的車載終端，所述車載終端對(duì)所述目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的巡航控制系統(tǒng),云端服務(wù)器將目標(biāo)控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，云端服務(wù)器根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息，以對(duì)目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制，考慮了目標(biāo)控制車輛周圍復(fù)雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準(zhǔn)確度，在車輛巡航過(guò)程中，用戶無(wú)需對(duì)巡航速度進(jìn)行人為控制，大大提升了車輛的智能化行車體驗(yàn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例的車輛的巡航方法，多個(gè)車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，所述多個(gè)車輛包括目標(biāo)控制車輛和參考控制車輛，所述巡航控制方法包括以下步驟：所述多個(gè)車輛分別獲取各自的行駛信息和車速；所述多個(gè)車輛分別將所述各自的行駛信息和車速發(fā)送至云端服務(wù)器；所述云端服務(wù)器根據(jù)所述多個(gè)車輛的所述行駛信息和車速生成對(duì)所述目標(biāo)控制車輛的控制信息；所述云端服務(wù)器將所述控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)控制車輛，以對(duì)所述目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的巡航控制方法，車輛在行駛過(guò)程中將自身的行駛信息和車速上傳到云端服務(wù)器，云端服務(wù)器將目標(biāo)控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，并根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息，以對(duì)目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制，該方法考慮了目標(biāo)控制車輛周圍復(fù)雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準(zhǔn)確度，在車輛巡航過(guò)程中，用戶無(wú)需對(duì)巡航速度進(jìn)行人為控制，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)的方框圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的方框圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的局部車聯(lián)網(wǎng)的示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的巡航控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)的方框圖。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)，包括：云端服務(wù)器10和多個(gè)車輛20，其中，所述多個(gè)車 輛20包括目標(biāo)控制車輛20A和參考控制車輛20B，如圖2所示，每個(gè)車輛包括導(dǎo)航儀21、車速傳感器22和車載終端23，且多個(gè)車輛20組成局部車聯(lián)網(wǎng)。

其中，車聯(lián)網(wǎng)(Internet of Vehicles)是指由車輛位置、速度和路線等信息構(gòu)成的巨大交互網(wǎng)絡(luò)，車輛之間在此網(wǎng)絡(luò)里相互聯(lián)系，相互影響。局部車聯(lián)網(wǎng)是指一個(gè)較小范圍內(nèi)的車輛所組成的車聯(lián)網(wǎng)。

需要說(shuō)明的是，所謂的目標(biāo)控制車輛20A和參考控制車輛20B是相對(duì)關(guān)系的。云端服務(wù)器10收集一定范圍內(nèi)眾多車輛的行駛信息，對(duì)于A車輛來(lái)說(shuō)，A是目標(biāo)車輛，B或C是參考車輛，對(duì)于B車輛來(lái)說(shuō)，A或C成為參考車輛。局部車聯(lián)網(wǎng)建立車輛之間的網(wǎng)絡(luò)關(guān)系，對(duì)于某個(gè)車輛來(lái)說(shuō)，該車輛在一個(gè)局部車聯(lián)網(wǎng)中為目標(biāo)車輛，其他為參考車輛。例如，通過(guò)車輛反饋的定位信息，對(duì)于A車輛來(lái)說(shuō)，其附近0.5或1公里范圍內(nèi)的車輛是屬于以A車輛為目標(biāo)控制車輛的局部車聯(lián)網(wǎng)的，而對(duì)于云端服務(wù)器來(lái)說(shuō)，是更大范圍內(nèi)具有本發(fā)明實(shí)施例的巡航功能的車輛所組成車聯(lián)網(wǎng)的。

導(dǎo)航儀21用于獲取車輛20的行駛信息。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車輛的行駛信息，包括定位信息、路段限速信息和轉(zhuǎn)向信息。

車速傳感器22用于獲取車輛的車速。

車載終端23用于將行駛信息和車速發(fā)送至云端服務(wù)器10，以及根據(jù)云端服務(wù)器10反饋的控制信息對(duì)車輛進(jìn)行控制。

具體地，車載終端23對(duì)車輛的巡航控制包括油門控制和制動(dòng)控制，車載終端23將云端服務(wù)器10反饋的控制信息解碼成電流信號(hào)，并通過(guò)線束傳輸?shù)接烷T控制器或制動(dòng)控制器，油門控制器根據(jù)油門狀態(tài)和控制信息(例如，加速信息)完成油門控制動(dòng)作，制動(dòng)控制器根據(jù)制動(dòng)狀態(tài)和控制信息(例如，制動(dòng)信息)完成制動(dòng)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛的加速控制或制動(dòng)控制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車載終端23與云端服務(wù)器10之間通過(guò)無(wú)線方式進(jìn)行通訊。例如，車載終端23通過(guò)2G/3G/4G網(wǎng)絡(luò)與云端服務(wù)器10進(jìn)行通訊。

云端服務(wù)器10用于根據(jù)目標(biāo)控制車輛20A和參考控制車輛20B的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛20A的控制信息，并將控制信息發(fā)送至目標(biāo)控制車輛20A的車載終端23，車載終端23對(duì)目標(biāo)控制車輛20A進(jìn)行控制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，控制信息包括加速信息和制動(dòng)信息。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，參考控制車輛20B位于以目標(biāo)控制車輛20A為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車載終端23在根據(jù)云端服務(wù)器10反饋的控制信息對(duì)車輛 進(jìn)行控制時(shí)，車載終端23具體用于：將云端服務(wù)器10反饋的控制信息解碼成電流信號(hào)，并通過(guò)線束傳輸?shù)接烷T控制器或制動(dòng)控制器，以使油門控制器根據(jù)油門狀態(tài)和加速信息進(jìn)行油門控制，或者以使制動(dòng)控制器根據(jù)制動(dòng)狀態(tài)和制動(dòng)信息進(jìn)行制動(dòng)控制。

具體地，當(dāng)駕駛員需要使用本發(fā)明實(shí)施例的巡航控制系統(tǒng)的巡航功能時(shí)，打開(kāi)車輛的自適應(yīng)巡航開(kāi)關(guān)，車輛就進(jìn)入自適應(yīng)巡航狀態(tài)，導(dǎo)航儀21開(kāi)啟，車載終端23則通過(guò)導(dǎo)航儀21收集到該路段的行駛信息，例如，目標(biāo)控制車輛20A的定位信息、路段限速信息和轉(zhuǎn)向信息(其中，轉(zhuǎn)向信息包括車輛的轉(zhuǎn)向、變道、并行等信息)等，其中，車輛左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，變道、并行等信息可通過(guò)轉(zhuǎn)向燈或方向盤轉(zhuǎn)向傳感器獲取，車載終端23將這些信息上傳至云端服務(wù)器10，車速傳感器22將檢測(cè)到的車速反饋給車載終端23，車載終端23將車速也上傳至云端服務(wù)器10。云端服務(wù)器10還接收目標(biāo)控制車輛20A周圍其他參考控制車輛20B上傳的行駛信息和車速信息，如圖3所示，云端服務(wù)器10根據(jù)這些車輛的定位信息建立一個(gè)小范圍的局部車聯(lián)網(wǎng)，云端服務(wù)器10將各車輛上傳的信息進(jìn)行分析，并精確計(jì)算車距，并根據(jù)車速和巡航的速度閾值(即路段限速信息)精確分析出目標(biāo)控制車輛20A此時(shí)的控制信息，然后將控制信息發(fā)送至目標(biāo)控制車輛20A的車載終端23，車載終端23則通過(guò)IC線束將控制信息轉(zhuǎn)化為加速踏板或制動(dòng)踏板的控制動(dòng)作，即通過(guò)油門控制器或制動(dòng)控制器完成車輛的加速或制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了車輛的自適應(yīng)巡航的功能，提升了車輛駕駛的智能性。

其中，在車輛的行駛過(guò)程中，局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的車輛均受到云端服務(wù)器10的控制。當(dāng)然，如果該局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的某個(gè)車輛由于變道或其他因素脫離了該局部車聯(lián)網(wǎng)的范圍時(shí)，該車輛自動(dòng)退出該局部車聯(lián)網(wǎng)，或者跟該車輛附近其他車輛進(jìn)入另外一個(gè)局部車聯(lián)網(wǎng)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，云端服務(wù)器10具體用于：根據(jù)多個(gè)車輛的行駛信息獲取目標(biāo)控制車輛與前方參考控制車輛之間的車距，并根據(jù)車距、目標(biāo)控制車輛的車速和路段限速信息生成目標(biāo)控制車輛的加速信息或制動(dòng)信息。

進(jìn)一步地，當(dāng)路段為下坡路段時(shí)，如果目標(biāo)控制車輛20A的車速大于下坡路段的限速，或者目標(biāo)控制車輛與前方參考控制車輛20B的車距小于安全距離閾值時(shí)，云端服務(wù)器10生成的對(duì)目標(biāo)控制車輛20A的控制信息為制動(dòng)信息；當(dāng)路段為上坡路段時(shí)，如果目標(biāo)控制車輛20A的車速小于上坡路段的限速，或者目標(biāo)控制車輛20A與前方參考控制車輛20B的車距大于安全距離閾值時(shí)，云端服務(wù)器10生成的目對(duì)標(biāo)控制車輛20A的控制信息為加速信息。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)控制車輛20A的轉(zhuǎn)向信息為左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)時(shí)，云端服務(wù)器10生成的對(duì)目標(biāo)控制車輛20A的控制信息為加速信息，云端服務(wù)器10生成的目標(biāo)控制車輛左側(cè)/右側(cè)的參考控制車輛20B的控制信息為制動(dòng)信息。

具體地，云端服務(wù)器10將目標(biāo)控制車輛20A和其附近的參考控制車輛20B建立局部車 聯(lián)網(wǎng)，精確計(jì)算車距，包含車輛前后、左右車輛行駛定位信息和車速，以減小超車、會(huì)車、跟車時(shí)碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。例如，目標(biāo)控制車輛20A有左轉(zhuǎn)的需求時(shí)，車載終端23將該車輛這個(gè)需求反饋給云端服務(wù)器10，云端服務(wù)器10根據(jù)該車輛20A的轉(zhuǎn)向、車速、與周圍車輛車距信息、左側(cè)車輛的車距和車速，進(jìn)行分析計(jì)算出控制信息發(fā)送給該車輛20A和其左側(cè)車輛20B，比如該車輛20A應(yīng)該適當(dāng)加速，左側(cè)車輛20B應(yīng)該適當(dāng)減速等信息，該車輛20A和左側(cè)車輛20B接收控制信息，完成控制動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航的功能。

另外，由于在行駛過(guò)程中車輛的行駛信息和車速是變化的，所以云端服務(wù)器10接收到的行駛信息和車速也是處于不斷更新?tīng)顟B(tài)，云端服務(wù)器10實(shí)時(shí)根據(jù)車載終端23上傳的信息生成對(duì)車輛的控制信息，從而提升了巡航控制的實(shí)時(shí)性。例如，車輛在制動(dòng)后或加速后，車速傳感器22將變化后的車速通過(guò)車載終端23反饋給云端服務(wù)器10，導(dǎo)航儀21將車輛此時(shí)的定位信息通過(guò)車載終端23再推送至云端服務(wù)器10，云端服務(wù)器10根據(jù)反饋數(shù)據(jù)跟之前分析計(jì)算結(jié)果不斷對(duì)比擬合，以保證控制信息精確，實(shí)現(xiàn)車輛的自適應(yīng)巡航安全行駛的功能。本發(fā)明實(shí)施例的巡航控制系統(tǒng)就是在一直重復(fù)上述循環(huán)。該巡航控制系統(tǒng)，將路段限速信息作為自適應(yīng)巡航功能的速度閾值，無(wú)需人為地調(diào)整自適應(yīng)巡航開(kāi)關(guān)，使車輛既不會(huì)超速，又不用因?yàn)椴煌范蜗匏俣藶樽兏俣乳撝担瑥亩鴮?shí)現(xiàn)了真正的自適應(yīng)巡航功能，降低了駕駛的復(fù)雜性。特別是對(duì)于長(zhǎng)途高速行駛時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例的巡航控制系統(tǒng)可以在保證安全的基礎(chǔ)上，通過(guò)導(dǎo)航儀和車載終端根據(jù)不同的高速限速來(lái)控制車輛行駛，徹底解放了駕駛員對(duì)車輛的行駛控制，駕駛員也無(wú)需擔(dān)心不同路段的不同限速問(wèn)題，對(duì)于長(zhǎng)途行車的駕駛員來(lái)說(shuō)，最大限度地降低了勞動(dòng)強(qiáng)度和疲勞感。

本發(fā)明實(shí)施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)，云端服務(wù)器將目標(biāo)控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，云端服務(wù)器根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息，以對(duì)目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制，考慮了目標(biāo)控制車輛周圍復(fù)雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準(zhǔn)確度，在車輛巡航過(guò)程中，用戶無(wú)需對(duì)巡航速度進(jìn)行人為控制，大大提升了車輛的智能化行車體驗(yàn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出了一種車輛的巡航控制方法。

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的巡航控制方法的流程圖。其中，多個(gè)車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，多個(gè)車輛包括目標(biāo)控制車輛和參考控制車輛，如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例的車輛的巡航控制方法，包括以下步驟：

S1，多個(gè)車輛分別獲取各自的行駛信息和車速。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車輛的行駛信息，包括定位信息、路段限速信息和轉(zhuǎn)向信息。

具體地，車輛包括導(dǎo)航儀、車速傳感器和車載終端，車載終端通過(guò)導(dǎo)航儀獲取車輛的 行駛信息，通過(guò)車速傳感器獲取車輛的車速。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，其中，參考控制車輛位于以目標(biāo)控制車輛為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

具體地，服務(wù)器根據(jù)目標(biāo)控制車輛和周圍其他車輛的定位信息建立一個(gè)小范圍的局部車聯(lián)網(wǎng)。例如，對(duì)于A車輛來(lái)說(shuō)，其附近0.5或1公里范圍內(nèi)的車輛是屬于以A車輛為目標(biāo)控制車輛的局部車聯(lián)網(wǎng)的。

S2，多個(gè)車輛分別將各自的行駛信息和車速發(fā)送至云端服務(wù)器。

具體地，車輛中的車載終端將獲取到的車輛的行駛信息和車速發(fā)送給云端服務(wù)器。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車載終端與云端服務(wù)器之間通過(guò)無(wú)線方式進(jìn)行通訊。例如，車載終端通過(guò)2G/3G/4G網(wǎng)絡(luò)與云端服務(wù)器進(jìn)行通訊。

S3，云端服務(wù)器根據(jù)多個(gè)車輛的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息。

具體地，云端服務(wù)器接收并保存目標(biāo)控制車輛及其周圍參考控制車輛上傳的行駛信息和車速信息，云端服務(wù)器對(duì)這些信息進(jìn)行分析，并精確計(jì)算車距，并根據(jù)車速和巡航的速度閾值(即路段限速信息)精確分析出此時(shí)對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息。

S4，云端服務(wù)器將控制信息發(fā)送至目標(biāo)控制車輛，以對(duì)目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：目標(biāo)控制車輛將云端服務(wù)器反饋的控制信息解碼成電流信號(hào)，并通過(guò)線束傳輸?shù)接烷T控制器或制動(dòng)控制器；油門控制器根據(jù)油門狀態(tài)和加速信息進(jìn)行油門控制，或者制動(dòng)控制器根據(jù)制動(dòng)狀態(tài)和制動(dòng)信息進(jìn)行制動(dòng)控制。

具體地，云端服務(wù)器將所生成的控制信息發(fā)送至目標(biāo)控制車輛的車載終端，車載終端將則通過(guò)IC線束將控制信息轉(zhuǎn)化為加速踏板或制動(dòng)踏板的控制動(dòng)作，即通過(guò)油門控制器或制動(dòng)控制器完成車輛的加速或制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了車輛的自適應(yīng)巡航的功能，提升了車輛駕駛的智能性。

其中，在車輛的行駛過(guò)程中，局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的車輛均受到云端服務(wù)器的控制。當(dāng)然，如果該局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的某個(gè)車輛由于變道或其他因素脫離了該局部車聯(lián)網(wǎng)的范圍時(shí)，該車輛自動(dòng)退出該局部車聯(lián)網(wǎng)，或者跟該車輛附近其他車輛進(jìn)入另外一個(gè)局部車聯(lián)網(wǎng)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，云端服務(wù)器根據(jù)多個(gè)車輛的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息，具體包括：根據(jù)多個(gè)車輛的行駛信息獲取目標(biāo)控制車輛與參考控制車輛之間的車距；根據(jù)車距、目標(biāo)控制車輛的車速和路段限速信息生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的加速信息或制動(dòng)信息。

進(jìn)一步地，根據(jù)車距、目標(biāo)控制車輛的車速和路段限速信息生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的加速信息或制動(dòng)信息，具體包括：當(dāng)路段為下坡路段時(shí)，如果目標(biāo)控制車輛的車速大于下坡路段的限速，或者目標(biāo)控制車輛與前方參考控制車輛的車距小于安全距離閾值時(shí)，云端服 務(wù)器生成的對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息為制動(dòng)信息；當(dāng)路段為上坡路段時(shí)，如果目標(biāo)控制車輛的車速小于上坡路段的限速，或者目標(biāo)控制車輛與前方參考控制車輛的車距大于安全距離閾值時(shí)，云端服務(wù)器生成的對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息為加速信息。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，其中，當(dāng)目標(biāo)控制車輛的轉(zhuǎn)向信息為左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)時(shí)，云端服務(wù)器生成的對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息為加速信息，云端服務(wù)器生成的對(duì)目標(biāo)控制車輛左側(cè)/右側(cè)的參考控制車輛的控制信息為制動(dòng)信息。

具體地，云端服務(wù)器將目標(biāo)控制車輛和其附近的參考控制車輛建立局部車聯(lián)網(wǎng)，精確計(jì)算車距，包含車輛前后、左右車輛行駛定位信息和車速，以減小超車、會(huì)車、跟車時(shí)碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。例如，目標(biāo)控制車輛有左轉(zhuǎn)的需求時(shí)，將該車輛這個(gè)需求反饋給云端服務(wù)器，云端服務(wù)器根據(jù)該車輛的轉(zhuǎn)向、車速、與周圍車輛車距信息、左側(cè)車輛的車距和車速，進(jìn)行分析計(jì)算出控制信息發(fā)送給該車輛和其左側(cè)車輛，比如該車輛應(yīng)該適當(dāng)加速，左側(cè)車輛應(yīng)該適當(dāng)減速等信息，該車輛和左側(cè)車輛接收控制信息，完成控制動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航的功能。

另外，當(dāng)車輛根據(jù)控制信息完成制動(dòng)或加速后，車速傳感器將變化后的車速通過(guò)車載終端反饋給云端服務(wù)器，導(dǎo)航儀將車輛此時(shí)的定位信息通過(guò)車載終端再推送至云端服務(wù)器，云端服務(wù)器根據(jù)反饋數(shù)據(jù)跟之前分析計(jì)算結(jié)果不斷對(duì)比擬合，以保證控制信息精確，實(shí)現(xiàn)車輛的自適應(yīng)巡航安全行駛的功能。

本發(fā)明實(shí)施例的車輛的巡航控制方法，車輛在行駛過(guò)程中將自身的行駛信息和車速上傳到云端服務(wù)器，云端服務(wù)器將目標(biāo)控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，并根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對(duì)目標(biāo)控制車輛的控制信息，以對(duì)目標(biāo)控制車輛進(jìn)行控制，該方法考慮了目標(biāo)控制車輛周圍復(fù)雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準(zhǔn)確度，在車輛巡航過(guò)程中，用戶無(wú)需對(duì)巡航速度進(jìn)行人為控制，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩 個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過(guò)中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。