本發(fā)明涉及具有門的車輛。

背景技術(shù)：

為了提高車輛操作和便利，許多制造商已將各種便利和操作特征引入車輛。然而，車輛的許多部件和系統(tǒng)仍然顯著地類似于追溯到上世紀(jì)的傳統(tǒng)車輛設(shè)計(jì)。本發(fā)明提供了用來提供車輛的至少一個(gè)門的改進(jìn)操作的各種系統(tǒng)和裝置。本文所討論的系統(tǒng)可以包括當(dāng)訪問車輛時(shí)幫助用戶和/或被配置為打開和關(guān)閉而不需要車輛用戶物理地重新定位門的門。這樣的系統(tǒng)可以提供如本文所描述的車輛的改進(jìn)操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種車輛包括門開口、門和控制器，該門被安裝成鄰近開口并且相對(duì)于開口可在關(guān)閉位置和一系列打開位置之間移動(dòng)。該控制器確定瞬時(shí)門位置是關(guān)閉位置還是在這一系列打開位置范圍內(nèi)，并且響應(yīng)于門是在這一系列打開位置范圍內(nèi)而防止車輛移動(dòng)和發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火之一。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，一種車輛包括門開口、門，該門被安裝成鄰近開口并且相對(duì)于開口可在關(guān)閉位置和一系列打開位置之間移動(dòng)。該車輛進(jìn)一步包括自主操作模塊和控制器。該控制器確定瞬時(shí)門位置是處于關(guān)閉狀態(tài)還是非關(guān)閉狀態(tài)，并且由此響應(yīng)于門處于非關(guān)閉狀態(tài)而輸出信號(hào)至自主操作模塊以防止車輛移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，一種用于控制車輛的方法包括實(shí)施自主駕駛模式并且針對(duì)對(duì)應(yīng)于打開狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)的車輛的多個(gè)門的各自的瞬時(shí)位置而監(jiān)測車輛的多個(gè)門。該方法進(jìn)一步包括，當(dāng)在自主駕駛模式中時(shí)，響應(yīng)于瞬時(shí)位置中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)于打開狀態(tài)而使車輛保持在當(dāng)前位置，并且一旦檢測到所有瞬時(shí)位置都對(duì)應(yīng)于關(guān)閉狀態(tài)，就允許自主駕駛模式的操作。

通過閱讀以下說明書、權(quán)利要求書和附圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解和領(lǐng)會(huì)本發(fā)明的這些以及其他方面、目的以及特征。

附圖說明

在附圖中：

圖1是包含被配置為檢測門的內(nèi)擺動(dòng)路徑中的對(duì)象或障礙物的門輔助系統(tǒng)的車輛的投影圖；

圖2是包含顯示了車門的干擾區(qū)域的門輔助系統(tǒng)的車輛的頂部示意圖；

圖3是包含顯示了車門的干擾區(qū)域的門輔助系統(tǒng)的車輛的頂部示意圖；

圖4是包含被配置為檢測門的外擺動(dòng)路徑中的對(duì)象或障礙物的門輔助系統(tǒng)的車輛的頂部示意圖；

圖5是用于控制門輔助系統(tǒng)的方法的流程圖；

圖6是顯示了用于操作門輔助系統(tǒng)的門控制裝置的車輛的投影圖；

圖7是用于操作圖6的門控制裝置的方法的流程圖；

圖8是包括可以與圖7的方法結(jié)合實(shí)施的附加方法步驟的流程圖；

圖9是用于操作門輔助系統(tǒng)的門控制裝置的傳感器陣列的圖；

圖10是包含被配置為保持門的角位置的門輔助系統(tǒng)的車輛的側(cè)環(huán)境圖；以及

圖11是被配置為根據(jù)本發(fā)明控制門的定位操作的門輔助系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

按照規(guī)定，在此公開本發(fā)明的詳細(xì)的實(shí)施例；然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，所公開的實(shí)施例僅為本發(fā)明的示例，其可以實(shí)施為各種替代形式。附圖不一定是具體設(shè)計(jì)并且某些示意圖可以放大或縮小以顯示功能概況。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為限制，而僅僅是作為教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員不同地使用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。

在此所使用的，術(shù)語“和/或”，當(dāng)使用在一系列的兩個(gè)或更多個(gè)物品中時(shí)，意味著所列的項(xiàng)目中的任何一個(gè)可以獨(dú)自采用，或者兩個(gè)或更多個(gè)所列的項(xiàng)目的任何組合可以采用。例如，如果組合物被描述為包含組分A、B和/或C，則組合物可以包含單獨(dú)的A；單獨(dú)的B；單獨(dú)的C；A和B的組合；A和C的組合；B和C的組合；或A、B和C的組合。

參照圖1，車輛10的投影圖包括門開口20、鄰近開口20安裝且可相對(duì)于開口20在關(guān)閉位置和一系列打開位置之間移動(dòng)的門14。車輛10還包括控制器，該控制器確定瞬時(shí)門位置是在關(guān)閉位置還是在這一系列打開位置內(nèi)，并且響應(yīng)于門14被檢測為定位在這一系列打開位置的范圍內(nèi)而防止車輛運(yùn)動(dòng)、發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火、或兩者。控制器在本發(fā)明的各個(gè)部分中被進(jìn)一步討論并且在圖2、3、4、和11中表示為控制器70。

致動(dòng)器22與被配置為檢測且控制門14的角位置φ的控制器(圖2中所示)通信。在實(shí)施例中，致動(dòng)器22可以是動(dòng)力輔助裝置，該動(dòng)力輔助裝置設(shè)置為鄰近門14并且可操作地且結(jié)構(gòu)上連接到門14，用于幫助在打開和關(guān)閉位置之間移動(dòng)門14，如下面進(jìn)一步所描述的。動(dòng)力輔助裝置22連接到門14用于與其一起移動(dòng)并且可操作地連接到鉸鏈總成18用于給門14的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。動(dòng)力輔助裝置22可以包括馬達(dá)，該馬達(dá)被預(yù)期為電動(dòng)馬達(dá)、動(dòng)力絞車、滑塊機(jī)構(gòu)或者其它致動(dòng)器機(jī)構(gòu)，該其它致動(dòng)器機(jī)構(gòu)具有提供在打開和關(guān)閉位置以及各種止動(dòng)位置之間移動(dòng)門14所需的扭矩所必要的足夠動(dòng)力。因此，馬達(dá)被配置為以樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)的方式在鉸鏈總成18處或靠近鉸鏈總成18作用在門14上。控制器可以包含馬達(dá)控制單元，該馬達(dá)控制單元包含反饋控制系統(tǒng)，該反饋控制系統(tǒng)被配置為在光滑和受控運(yùn)動(dòng)路徑中圍繞鉸鏈總成18精確地定位門14。控制器可以進(jìn)一步與門位置傳感器24以及至少一個(gè)干擾傳感器26通信。門位置傳感器24可以被配置為識(shí)別門14的角位置并且干擾傳感器26可以被配置為識(shí)別可能被門14接觸的潛在障礙物。關(guān)于控制器的進(jìn)一步細(xì)節(jié)參照本發(fā)明的圖2、3和11被描述。

致動(dòng)器22被配置為將門14從如圖1所示的打開位置調(diào)整到關(guān)閉位置并且控制在打開位置和關(guān)閉位置之間的門14的角位置φ。致動(dòng)器22可以是能夠圍繞鉸鏈總成18轉(zhuǎn)換門14的任何類型的致動(dòng)器，包括，但不限于，電動(dòng)馬達(dá)、伺服馬達(dá)、螺線管、氣壓缸、液壓缸等。致動(dòng)器22可以通過齒輪(例如，小齒輪、齒條、錐齒輪、扇形齒輪等)、桿、滑輪、或其它機(jī)械聯(lián)動(dòng)裝置連接到門14。致動(dòng)器22還可以通過施加力或扭矩充當(dāng)制動(dòng)器，以防止門14在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)換。致動(dòng)器22可以包括用來防止圍繞鉸鏈總成18轉(zhuǎn)換門14的摩擦制動(dòng)器。

位置傳感器24可以對(duì)應(yīng)于各種旋轉(zhuǎn)或位置感測裝置。在一些實(shí)施例中，位置傳感器24可以對(duì)應(yīng)于被配置為將門的角位置φ傳送到控制器的角位置傳感器。角位置φ可以被控制器利用以控制致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)。門位置傳感器24可以對(duì)應(yīng)于絕對(duì)和/或相對(duì)位置傳感器。這樣的傳感器可以包括，但不限于正交編碼器、電位計(jì)、加速度計(jì)等等。位置傳感器24還可以對(duì)應(yīng)于光學(xué)和/或磁性旋轉(zhuǎn)傳感器。其它感測裝置也可以用于位置傳感器24而不脫離本發(fā)明的精神。

在一些實(shí)施例中，位置傳感器24可以用來確定車輛10的門14是在微開位置還是在關(guān)閉位置。如上面所討論的，位置傳感器24可以對(duì)應(yīng)于被配置為將門的角位置φ傳送到控制器的角位置傳感器。在上述電位計(jì)的示例中，位置傳感器24可以將信號(hào)輸出到控制器70，該控制器70可以成比例地改變門14的角位置φ。在一個(gè)示例中，信號(hào)的幅度可以從在對(duì)應(yīng)于門14的關(guān)閉位置的角位置φ的下限(例如約0°)增加到在對(duì)應(yīng)于門14的完全打開位置的角位置φ的上限。因此，控制器70可以將在任何給定時(shí)刻從位置傳感器24接收到的信號(hào)與信號(hào)幅度的已知范圍和對(duì)應(yīng)的角位置進(jìn)行比較以確定門14的特定瞬時(shí)角位置。此外，門14的角位置φ總范圍可以根據(jù)打開(或微開)范圍和關(guān)閉范圍進(jìn)行分類。

關(guān)閉范圍相比于打開范圍可能相對(duì)較小，但是然而，可能比角位置的單一值更大以便應(yīng)對(duì)開口20內(nèi)的適合于門14的輕微變化。這些變化可以包括密封件48、50等的壓縮性的變化或隨時(shí)間流逝或由于溫度波動(dòng)或可以施加輕微向外壓力到門14而不干擾門14完全關(guān)閉(比如通過鎖定等)的能力的小對(duì)象或污染物的存在而導(dǎo)致的其它材料的輕微變化。在示例中，關(guān)閉位置可以對(duì)應(yīng)于0°和1°之間、0°和0.5°或更小之間、或-0.5°和0.5°之間°的角位置φ，其中其它范圍是可能的。同樣地，打開或微開范圍可以對(duì)應(yīng)于門14的其余角位置φ，其在示例中可以是1°和80°之間等，這取決于關(guān)閉位置的指定上限和門14的運(yùn)動(dòng)的總范圍。

以這種方式，控制器70可以把由位置傳感器24輸出的信號(hào)當(dāng)作輸入并且不僅確定門14的角位置φ(其可以用來實(shí)現(xiàn)定位在反饋環(huán)路控制致動(dòng)器22中的所需的門)，而且確定門14是打開還是關(guān)閉。在打開和關(guān)閉位置之間的門14的狀態(tài)的確定可以在致動(dòng)器22的控制方案之外使用。例如，通過門14是否在由致動(dòng)器22控制的關(guān)閉位置被定向，控制器可操作為在車輛10的操作之前識(shí)別門14的門關(guān)閉狀態(tài)。位置傳感器24可以利用除了各種開關(guān)和傳感器之外來將門14在關(guān)閉位置是安全的且被定向傳送給控制器。位置傳感器24可以傳送門14位于對(duì)應(yīng)于其鎖定位置的位置，或以其他方式接近車身16被定向。在一個(gè)示例中，傳統(tǒng)關(guān)閉開關(guān)或門接近傳感器也可以被包括作為對(duì)位置傳感器24的這種利用的備份或冗余。此外，這種傳統(tǒng)關(guān)閉開關(guān)的利用，或者在示例中，開關(guān)或門閂58內(nèi)的其它指示器，可以用來實(shí)施調(diào)整或歸零過程，通過調(diào)整或歸零過程，一經(jīng)通過位置傳感器24確定在對(duì)應(yīng)于門14的關(guān)閉位置的角位置的范圍內(nèi)(或在其預(yù)定公差內(nèi)，例如，約1％至約5％)并且門閂58內(nèi)的傳感器確認(rèn)門完全關(guān)閉且鎖定在這樣的關(guān)閉位置，控制器70就可以設(shè)置門14的當(dāng)前角位置φ，如通過位置傳感器24表示為完全關(guān)閉、或零位置。這種功能可以允許控制器70補(bǔ)償由于溫度波動(dòng)等造成的各種部件鉸鏈總成18、致動(dòng)器22、位置傳感器24、和可以隨著時(shí)間的推移發(fā)生的門14的相關(guān)部分之間的運(yùn)動(dòng)。

歸零方案的實(shí)施還可以允許無刷直流馬達(dá)用于致動(dòng)器22，其控制通過控制器70可使用以確定門14的角位置φ作為集成位置傳感器24的形式。在這點(diǎn)上，控制器70可以與無刷直流馬達(dá)的控制電路通信以在門14的打開和關(guān)閉操作期間追蹤馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)。然而，因?yàn)檫@樣追蹤的誤差隨馬達(dá)旋轉(zhuǎn)而累計(jì)——其在單個(gè)打開和關(guān)閉操作期間多次發(fā)生，所以歸零功能可以允許這樣的系統(tǒng)保持可接受的精確度的水平。

位置傳感器24也可以用來提供反饋給控制器70，以幫助定位門14來檢測障礙物。特別地，當(dāng)檢測致動(dòng)器22以將門14移動(dòng)到打開位置或關(guān)閉位置(或者打開位置或關(guān)閉位置之間的特定角位置φ)時(shí)，控制器70可以使用位置傳感器24以確定門14是否實(shí)際上移動(dòng)，比如通過比較在連續(xù)的時(shí)間間隔的指示的角位置φ。如果門14保持在特定角位置φ持續(xù)一預(yù)定時(shí)間段(在示例中為約0.5秒或在另一個(gè)示例中為達(dá)到約1秒或兩秒)，同時(shí)控制器70正試圖關(guān)閉門14，則控制器70可以推斷門14受阻并且采取所需的補(bǔ)救措施。在另外的示例中，下面所討論的，位置傳感器24可以用來在開始車輛10的操作之前識(shí)別門14的狀態(tài)或取向。在另一個(gè)示例中，控制器70可以通過通信總線164將所確定的門14的狀態(tài)輸出到比如車輛控制模塊162(圖11)，以使車輛控制模塊162可以將門14的狀態(tài)信息用在例如將門微開警告呈現(xiàn)給車輛10的用戶。例如，這樣的警告可以以圖形的方式或者通過艙室46內(nèi)的人機(jī)界面(“HMI”)128上的指示燈或通過聽覺信號(hào)的呈現(xiàn)來呈現(xiàn)，其可以針對(duì)在車門14處于打開狀態(tài)下用戶試圖啟動(dòng)車輛10來完成。

位置傳感器24可以并入到致動(dòng)器22本身的結(jié)構(gòu)中，或可以以其他方式與門14和開口20相關(guān)聯(lián)。在一個(gè)示例中，致動(dòng)器22可以包括與門14連接的第一部分54和與車身16連接的第二部分56或限定開口20的框架，這些部分可相對(duì)于彼此以對(duì)應(yīng)于門14的運(yùn)動(dòng)的方式移動(dòng)。以電位計(jì)的形式的位置傳感器24例如可以包括與每個(gè)這樣的部分54、56連接的它們的各個(gè)部分，以使與門14連接的部分的運(yùn)動(dòng)可以相對(duì)于與車輛開口20連接的它的第二部分56來相應(yīng)地測量門14和開口20之間的定位。以類似的方式，傳感器24可以具有與門14直接連接的一部分和與開口20直接連接的另一部分。更進(jìn)一步地，位置傳感器24可以以安裝在門14或開口20上的光學(xué)傳感器的形式，該光學(xué)傳感器可以監(jiān)控相對(duì)結(jié)構(gòu)(開口20或門14)的特征、標(biāo)記或多個(gè)標(biāo)記以將適當(dāng)?shù)男盘?hào)輸出到控制器70，用于確定角位置φ。在一個(gè)示例中，用于位置傳感器24的光學(xué)傳感器可以被定位以使致動(dòng)器22在其視野中以使信號(hào)輸出因此可以直接對(duì)應(yīng)于致動(dòng)器22的狀態(tài)或相對(duì)于開口20的它的第一部分54的相對(duì)位置。

干擾傳感器26可以通過各種裝置來實(shí)施，并且在一些實(shí)施方式中可以與致動(dòng)器22和位置傳感器24結(jié)合以檢測且控制門14的運(yùn)動(dòng)。干擾傳感器26可以對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)電容式、磁性、電感式、光學(xué)/光電、激光、聲學(xué)/聲波、基于雷達(dá)、基于多普勒、熱、和/或基于輻射的接近傳感器。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26可以對(duì)應(yīng)于紅外(IR)接近傳感器的陣列，該紅外(IR)接近傳感器的陣列被配置為發(fā)射IR光的光束并且根據(jù)返回、反射、或阻塞信號(hào)的特征來計(jì)算到干擾區(qū)域32中的對(duì)象的距離。返回信號(hào)可以使用IR光電二極管來檢測，IR光電二極管用來響應(yīng)于調(diào)制的IR信號(hào)和/或三角測量而檢測反射的光發(fā)光二極管(LED)的光。

在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26可以被實(shí)施為被配置為檢測干擾區(qū)域32中的對(duì)象的多個(gè)傳感器或傳感器陣列。這樣的傳感器可以包括，但不限于，觸摸傳感器、表面/殼體電容式傳感器、電感式傳感器、視頻傳感器(例如攝像機(jī))、光場傳感器等。如參照圖2和3進(jìn)一步詳細(xì)所公開的，電容式傳感器和電感式傳感器可以用來檢測車輛10的門14的干擾區(qū)域32中的障礙物，以確保門14圍繞鉸鏈總成18通過致動(dòng)器22從打開位置適當(dāng)?shù)囟ㄎ坏疥P(guān)閉位置。

干擾傳感器26可以被配置為檢測多個(gè)檢測區(qū)域34的干涉區(qū)域32中的對(duì)象或障礙物。例如，檢測區(qū)域34可以包括第一檢測區(qū)域36、第二檢測區(qū)域38和第三檢測區(qū)域40。在這種結(jié)構(gòu)中，干擾傳感器26可以被配置為檢測在特定檢測區(qū)域中的對(duì)象的存在并且將檢測傳送到控制器以使控制器可以相應(yīng)地控制致動(dòng)器22。檢測區(qū)域34可以提供關(guān)于對(duì)象或障礙物的位置的信息以精確地響應(yīng)且控制致動(dòng)器22來在與對(duì)象碰撞之前改變方向或停止門14的運(yùn)動(dòng)。監(jiān)控相對(duì)于鉸鏈總成18的門14的徑向范圍42的對(duì)象或障礙物的位置可以通過允許每個(gè)檢測區(qū)域34的可變靈敏度來顯著改進(jìn)門14的運(yùn)動(dòng)的控制。

每個(gè)檢測區(qū)域34的可變靈敏度由于門14的相對(duì)運(yùn)動(dòng)和力是有利的，因?yàn)殚T14圍繞鉸鏈總成18通過致動(dòng)器22轉(zhuǎn)換。第一檢測區(qū)域36可以是最重要的，因?yàn)殚T輔助系統(tǒng)12的致動(dòng)器22具有最靠近鉸鏈總成18的最大杠桿作用或扭矩。例如，用來監(jiān)控傳遞給致動(dòng)器22的電力的電流傳感器將在檢測非常靠近鉸鏈總成18的障礙物方面效果最差。電流傳感器的有限效果可以是由于當(dāng)相比于第二檢測區(qū)域38和第三檢測區(qū)域40時(shí)相對(duì)于鉸鏈總成18的第一檢測區(qū)域36的短力矩臂。照此，干擾傳感器26可以具有相對(duì)于第二和第三區(qū)域38和40的第一檢測區(qū)域36中的增加的靈敏度，以確保對(duì)象被精確地檢測到，特別是在第一檢測區(qū)域36中。以這種方式，系統(tǒng)12可以便于精確的和受控的運(yùn)動(dòng)并且確保檢測對(duì)象的最大精確度同時(shí)限制錯(cuò)誤檢測。

盡管圖1中描繪為被配置為監(jiān)控接近門檻44的門14的下部，但是干擾傳感器26可以被配置為監(jiān)控接近周邊門密封件48和/或周邊門開口密封件50的訪問區(qū)域和門開口20。例如，干擾傳感器26可以對(duì)應(yīng)于傳感器或傳感器陣列，該傳感器或傳感器陣列被配置為針對(duì)可能阻礙門14憑借致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)的對(duì)象而監(jiān)控每個(gè)干擾區(qū)域36、38和40。干擾傳感器26可以被配置為監(jiān)控對(duì)應(yīng)于門14和車身16之間形成的體積空間的車輛10的入口區(qū)域52。干擾傳感器的感覺區(qū)域可以特別集中于接近周邊門密封件48和周邊門開口密封件50的界面表面。

如本文中進(jìn)一步所討論的，干擾傳感器26可以通過各種系統(tǒng)來實(shí)施，系統(tǒng)可操作為檢測在干擾區(qū)域32、入口區(qū)域52、和/或在整個(gè)門輔助系統(tǒng)12的操作中接近門14的任何區(qū)域中的對(duì)象和/或障礙物。盡管門輔助系統(tǒng)12在圖1中顯示為具有被配置為檢測位于車輛10的門14和車身16之間的內(nèi)擺動(dòng)路徑中的對(duì)象的檢測區(qū)域34，但是系統(tǒng)12也可以被配置為檢測門14的外擺動(dòng)路徑中的對(duì)象或障礙物。關(guān)于這樣的實(shí)施例進(jìn)一步參照圖4被討論。

參照圖1和2，示出了干擾傳感器62的示例性實(shí)施例。干擾傳感器62可以對(duì)應(yīng)于圖1中介紹的干擾傳感器26。干擾傳感器62可以設(shè)置為接近周邊門密封件48和周邊門開口密封件50中的至少一個(gè)。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可以對(duì)應(yīng)于被配置為檢測對(duì)象的一個(gè)或多個(gè)接近傳感器或電容式傳感器。如圖2所示，對(duì)象可以對(duì)應(yīng)于接近門14和/或車身16的入口區(qū)域52中的第一對(duì)象64和/或第二對(duì)象66。一個(gè)或多個(gè)電容式傳感器可以被配置為檢測導(dǎo)電的或具有不同于空氣的介電性質(zhì)的對(duì)象。在這種結(jié)構(gòu)中，干擾傳感器62被配置為將任何這樣對(duì)象的存在傳送給控制器70，以使控制器70可以限制致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)以防止門14和對(duì)象64和66之間的碰撞。

干擾傳感器62可以對(duì)應(yīng)于多個(gè)接近傳感器或傳感器陣列72，多個(gè)接近傳感器或傳感器陣列72包含被配置為監(jiān)控第一檢測區(qū)域36的第一接近傳感器74、被配置為監(jiān)控第二檢測區(qū)域38的第二接近傳感器76、和被配置為監(jiān)控第三檢測區(qū)域40的第三接近傳感器78。傳感器陣列72可以與控制器70通信，以使每個(gè)鄰近的傳感器74、76和78可操作為獨(dú)立地傳送限定每個(gè)它們的各自的感覺區(qū)域的電場80中的對(duì)象64和66的存在。在這種結(jié)構(gòu)中，控制器70可以被配置為以不同的靈敏度或閾值識(shí)別每個(gè)檢測區(qū)域36、38和40中的對(duì)象。此外，每個(gè)接近傳感器74、76和78可以通過控制器70進(jìn)行控制以具有特定感覺區(qū)域，該特定感覺區(qū)域?qū)?yīng)于特定接近傳感器與鉸鏈總成18和/或門14的角位置φ的接近。

控制器70可以進(jìn)一步被配置為識(shí)別對(duì)象64和66中的至少一個(gè)相對(duì)于沿著從鉸鏈總成18延伸的門14的長度的對(duì)象64和/或66的徑向位置的位置。對(duì)象64和/或66的位置可以根據(jù)從一個(gè)或多個(gè)接近傳感器74、76和78接收到的信號(hào)由控制器70識(shí)別。以這種方式，控制器70被配置為根據(jù)門14上的接近傳感器74、76和78的位置來識(shí)別對(duì)象64和/或66的位置。在一些實(shí)施例中，控制器70可以根據(jù)從一個(gè)或多個(gè)接近傳感器74、76和78接收到的信號(hào)與門14的角位置φ結(jié)合來進(jìn)一步識(shí)別對(duì)象64和/或66的位置。

在一些實(shí)施例中，控制器70可以被配置為以不同的靈敏度識(shí)別在每個(gè)檢測區(qū)域36、38和40中的對(duì)象。控制器70可以被配置為以第一靈敏度檢測接近第一接近傳感器74的第一檢測區(qū)域36中的對(duì)象。控制器70可以被配置為以第二靈敏度檢測接近第二接近傳感器76的第二檢測區(qū)域38中的對(duì)象。控制器70還可以被配置為以第三靈敏度檢測接近第三接近傳感器78的第三檢測區(qū)域40中的對(duì)象。本文所討論的每個(gè)靈敏度可以被配置為以特定預(yù)定閾值檢測對(duì)象64和66，該特定預(yù)定閾值對(duì)應(yīng)于從每個(gè)接近傳感器74、76和78傳送到控制器70的信號(hào)特征和/或幅度。

第一接近傳感器74可以具有比第二接近傳感器76更低的檢測閾值。第二接近傳感器76可以具有比第三接近傳感器78更低的閾值。較低的閾值可以對(duì)應(yīng)于對(duì)象64和66的檢測的較高或增加的靈敏度。在這種結(jié)構(gòu)中，接近傳感器74、76和78可以被配置為當(dāng)門14的位置通過致動(dòng)器22圍繞鉸鏈總成18調(diào)整時(shí)獨(dú)立地檢測整個(gè)干擾區(qū)域32中的對(duì)象。

每個(gè)接近傳感器74、76和78還可以被配置為具有對(duì)應(yīng)它們各自檢測區(qū)域36、38和40的不同感覺范圍。每個(gè)接近傳感器74、76和78的感覺區(qū)域可以通過控制器70來調(diào)節(jié)且調(diào)整，以使限定每個(gè)各自的感覺區(qū)域的電場80可以變化。控制器70可以通過調(diào)整供應(yīng)給每個(gè)接近傳感器74、76和78的電壓幅度來調(diào)整感覺區(qū)域或接近傳感器74、76和78的電場80的范圍。此外，每個(gè)接近傳感器74、76和78可以被獨(dú)立地配置具有不同的設(shè)計(jì)，例如介電板的不同的尺寸和比例以控制由特定傳感器生成的電場80的范圍。如本文所描述的，本發(fā)明提供高度可配置系統(tǒng)，該高度可配置系統(tǒng)可以用來檢測干擾區(qū)域32中的各種對(duì)象。

干擾傳感器62還可以通過利用一個(gè)或多個(gè)電阻式傳感器來實(shí)施。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可以對(duì)應(yīng)于結(jié)合的電容式傳感器和電阻式傳感器的陣列，該陣列被配置為監(jiān)控可以阻礙門14的操作的對(duì)象的干擾區(qū)域32。在又一示例性實(shí)施例中，干擾傳感器62可以與參照圖3所討論的至少一個(gè)電感式傳感器結(jié)合來實(shí)施。照此，本發(fā)明提供干擾傳感器，該干擾傳感器可以利用各種感覺技術(shù)和它們的組合來實(shí)施，以確保對(duì)象在干擾區(qū)域32中被準(zhǔn)確地檢測。

仍然參照圖1和2，在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可以并入作為周邊門密封件48和周邊門開口密封件50中的至少一個(gè)的集成部件。例如，干擾傳感器62可以對(duì)應(yīng)于并入作為周邊門密封件48和周邊門開口密封件50中的至少一個(gè)的集成層的多個(gè)接近傳感器或接近傳感器的陣列。干擾傳感器62的這個(gè)特定實(shí)施例可以包含與傳感器陣列72相同的結(jié)構(gòu)，參照圖6所討論的。在這樣的實(shí)施例中，干擾傳感器62可以被實(shí)施為電容式傳感器陣列，該電容式傳感器陣列被配置為檢測接近周邊門密封件48和周邊門開口密封件50中的至少一個(gè)的對(duì)象。

周邊門密封件48和/或周邊門開口密封件50可以包含外層81，該外層81使傳感器陣列72的接近傳感器74、76和78與其接近或者與其連接。外層81可以對(duì)應(yīng)于具有連接到其上的干擾傳感器62的柔性或顯著剛性的聚合物材料。在一些實(shí)施例中，傳感器陣列72還可以設(shè)置為分別接近門14和/或車身16上的周邊門密封件48和/或周邊門開口密封件50。在這種結(jié)構(gòu)中，傳感器陣列72的多個(gè)接近傳感器可以用來檢測任何檢測區(qū)域36、38和40中的對(duì)象。這種結(jié)構(gòu)可以進(jìn)一步提供用于干擾傳感器72以被便利地并入到周邊門密封件48和/或周邊門開口密封件50中，用于便于實(shí)施門輔助系統(tǒng)12。

現(xiàn)在參照圖1和3，示出了干擾傳感器82的示例性實(shí)施例。干擾傳感器82可以對(duì)應(yīng)于圖1中介紹的干擾傳感器26。干擾傳感器82可以設(shè)置為接近周邊門密封件48和周邊門開口密封件50中的至少一個(gè)。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器82可以對(duì)應(yīng)于被配置為檢測對(duì)象——例如，在接近門14和/或車身16的區(qū)域中的第一對(duì)象64和/或第二對(duì)象66——的一個(gè)或多個(gè)磁性或電感式傳感器。每個(gè)磁性傳感器可以被配置為檢測金屬對(duì)象和/或可以擾亂由干擾傳感器82的感應(yīng)線圈生成的磁場84的對(duì)象。在這種結(jié)構(gòu)中，干擾傳感器82被配置為將干擾區(qū)域32中的各個(gè)對(duì)象的存在或位置傳送給控制器70，以使控制器70可以限制致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)以防止門14和對(duì)象64和66之間的碰撞。

干擾傳感器82的感應(yīng)線圈可以被配置為生成磁場84并且監(jiān)控磁場84的變化，磁場84的變化可以對(duì)應(yīng)于存在于干擾區(qū)域32中的對(duì)象，例如第一對(duì)象64或第二對(duì)象66。在這種結(jié)構(gòu)中，干擾傳感器82可操作為傳送可以通過控制器70識(shí)別的信號(hào)以限制致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)，并且防止門14和對(duì)象(例如，第一對(duì)象64或第二對(duì)象66)之間的碰撞。干擾傳感器82可以單獨(dú)使用或與各種實(shí)施例中的干擾傳感器62結(jié)合使用，以增加門輔助系統(tǒng)12的檢測準(zhǔn)確度和通用性以檢測具有許多各種不同的材料性質(zhì)的各種對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，干擾傳感器82可以被配置為監(jiān)控每個(gè)檢測區(qū)域36、38、40中的干擾區(qū)域32。與干擾傳感器62相同，干擾傳感器82可以包含多個(gè)傳感器，例如磁性傳感器。在這種結(jié)構(gòu)中，控制器70可以被配置為以第一靈敏度檢測接近第一磁性傳感器86的第一檢測區(qū)域36中的對(duì)象。控制器70可以進(jìn)一步被配置為以第二靈敏度檢測接近第二磁傳感器88的第二檢測區(qū)域38中的對(duì)象。最后，控制器70還可以被配置為以第三靈敏度檢測接近第三磁性傳感器90的第三檢測區(qū)域40中的對(duì)象。

本文所討論的每個(gè)靈敏度可以對(duì)應(yīng)于特定預(yù)定閾值，該特定預(yù)定閾值對(duì)應(yīng)于從每個(gè)磁性傳感器86、88和90傳送到控制器70的信號(hào)特征和/或幅度。第一磁性傳感器86可以具有比第二磁性傳感器88更低的檢測閾值。第二磁性傳感器88可以具有比第三磁性傳感器90更低的閾值。較低的閾值可以對(duì)應(yīng)于在對(duì)象64和66的檢測中較高或增加的靈敏度。在這種結(jié)構(gòu)中，磁性傳感器86、88和90可以被配置為當(dāng)門14的位置通過致動(dòng)器22圍繞鉸鏈總成18調(diào)整時(shí)檢測整個(gè)干擾區(qū)域32中的對(duì)象。

控制器70可以被配置為接收來自干擾傳感器82或磁性傳感器86、88和90的信號(hào)，其中一些信號(hào)可以對(duì)應(yīng)于對(duì)象64和66的檢測。本文所討論的磁性傳感器可以對(duì)應(yīng)于被配置為監(jiān)控磁場84的各種形式的磁性或電感式傳感器。例如，磁性傳感器可以對(duì)應(yīng)于各種磁性感測裝置，包括但不限于霍爾效應(yīng)傳感器、磁性二極管、磁性晶體管、各向異性磁阻(AMR)磁力計(jì)、巨磁阻(GMR)磁力計(jì)、磁性隧道結(jié)磁力計(jì)，磁性光學(xué)傳感器、基于洛倫茲力的傳感器、基于電子隧道效應(yīng)的傳感器、指南針、核旋磁場傳感器、光泵浦磁場傳感器、磁通門磁力計(jì)、和探測線圈磁場傳感器。

控制器70可以被配置為通過識(shí)別磁場84的變化來檢測對(duì)象64和66。例如，該識(shí)別可以通過比較來自磁性傳感器86、88和90的信號(hào)且在門的操作過程中監(jiān)控磁場84來實(shí)現(xiàn)。來自磁性傳感器86、88和90的信號(hào)可以通過控制器70與磁場84的預(yù)先測量或校準(zhǔn)特征進(jìn)行比較。來自磁性傳感器86、88和90的預(yù)先測量或校準(zhǔn)特征可以被存儲(chǔ)在與控制器70通信的存儲(chǔ)器中。在一些實(shí)施方式中，控制器70可以進(jìn)一步利用來自位置傳感器24的門14的角位置φ以提高比較，因?yàn)榇艌?4的變化由門14和車身16之間的距離變化造成。在這種結(jié)構(gòu)中，控制器70可以準(zhǔn)確地識(shí)別磁場84的變化以識(shí)別干擾區(qū)域32中障礙物(例如，對(duì)象64和66)。

現(xiàn)在參照圖1、2和3，干擾傳感器62和82可操作為檢測干擾區(qū)域32中的對(duì)象64和66的存在，并且進(jìn)一步識(shí)別其中對(duì)象64和66位于多個(gè)檢測區(qū)域34中的哪個(gè)。傳感器62和82可以以各種組合使用以便提高各種對(duì)象的檢測準(zhǔn)確度和檢測可靠性。在各種實(shí)施方式中，控制器70可以根據(jù)從各個(gè)干擾傳感器接收到的信號(hào)識(shí)別對(duì)象64和66，以便控制致動(dòng)器22和門14的相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。本文所討論的門輔助系統(tǒng)12的各種實(shí)施方式提供用于控制器70以調(diào)整門14的位置，同時(shí)防止門14和可能進(jìn)入干涉區(qū)域32的各種對(duì)象之間的碰撞。

參照圖4，示出了包含門輔助系統(tǒng)12的車輛10的頂部示意圖。如先前所討論的，門輔助系統(tǒng)12可以進(jìn)一步被配置為檢測在門14的外擺動(dòng)路徑92中的對(duì)象64和66。在這種結(jié)構(gòu)中，控制器70可以被配置為控制致動(dòng)器22來將車輛10的門14的角位置φ從關(guān)閉位置調(diào)整到打開位置。如先前所討論的，干擾傳感器26可以對(duì)應(yīng)于包含多個(gè)接近傳感器的傳感器陣列94。每個(gè)接近傳感器可以被配置為檢測在門14的外擺動(dòng)路徑92中的對(duì)象64和66。傳感器陣列94的多個(gè)接近傳感器對(duì)應(yīng)于第一接近傳感器96、第二接近傳感器97、和第三接近傳感器98。在這種結(jié)構(gòu)中，控制器70可以被配置為檢測在干擾區(qū)域32的多個(gè)檢測區(qū)域34中的對(duì)象64和66，干擾區(qū)域32的多個(gè)檢測區(qū)域34對(duì)應(yīng)于門的外搖動(dòng)路徑92以及如參照附圖1所討論的內(nèi)擺動(dòng)路徑。

干擾傳感器26可以被配置為根據(jù)對(duì)象64和66相對(duì)于每個(gè)檢測區(qū)域34的位置和門14的角位置φ來識(shí)別每個(gè)對(duì)象64和66的位置。即，控制器70可以被配置為識(shí)別且監(jiān)控對(duì)象64和66相對(duì)于鉸鏈總成18的門14的徑向范圍42的位置。控制器70可以根據(jù)用于從接近傳感器96、97和98中的一個(gè)或多個(gè)接收到的每個(gè)對(duì)象的檢測信號(hào)來識(shí)別且監(jiān)控對(duì)象的位置。基于來自一個(gè)或多個(gè)接近傳感器96、97和98的檢測信號(hào)，控制器70可以根據(jù)每個(gè)接近傳感器96、97和98沿著門14的徑向范圍的位置來識(shí)別對(duì)象的位置。控制器70可以進(jìn)一步根據(jù)從門位置傳感器24傳送的角位置φ來識(shí)別對(duì)象的位置。在這種結(jié)構(gòu)中，門輔助系統(tǒng)12可以被配置為將門14從關(guān)閉位置定位到打開位置，同時(shí)防止門14撞擊對(duì)象64和66。

在一些實(shí)施例中，控制器70可以進(jìn)一步可操作為優(yōu)先考慮第一對(duì)象64的第一檢測和第二對(duì)象66的第二檢測。例如如圖4所示，控制器70可以識(shí)別出相對(duì)于門14圍繞鉸鏈總成18的旋轉(zhuǎn)路徑，車門14比第二對(duì)象64更靠近第一對(duì)象64。控制器70可以根據(jù)如通過從干擾傳感器26由控制器70接收到的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)確定的每個(gè)對(duì)象64和66與門14的接近來識(shí)別出第一對(duì)象64比第二對(duì)象更靠近。控制器70可以根據(jù)一個(gè)或多個(gè)信號(hào)來監(jiān)控在整個(gè)門14的角位置φ的調(diào)整中每個(gè)對(duì)象64和66的接近。一旦控制器70檢測到來自接近傳感器96、97和98中的至少一個(gè)的接近信號(hào)超過預(yù)定閾值，控制器70就可以控制致動(dòng)器22停止門14的定位調(diào)整。以這種方式，控制器70可以優(yōu)先考慮控制致動(dòng)器22來限制門14的角位置φ的控制指令，以防止門14和干擾區(qū)域32中一個(gè)或多個(gè)對(duì)象64和66之間的碰撞。

現(xiàn)在參照圖5，示出了用于控制門輔助系統(tǒng)12的方法102的流程圖。方法102可以響應(yīng)于控制器70而開始接收請求門14被定位在關(guān)閉位置的來自門控制裝置的輸入信號(hào)(104)。響應(yīng)于接收到輸入信號(hào)，控制器70可以激活干擾傳感器26，以識(shí)別對(duì)象或障礙物是否位于干擾區(qū)域32或干擾區(qū)域中，如參照圖1、2、和3所討論的(106)。此外，響應(yīng)于接收到輸入信號(hào)，控制器70可以激活致動(dòng)器22以開始在門關(guān)閉操作下定位門14(108)。關(guān)于門控制裝置的附加信息參照圖6被討論。

控制器70被配置為當(dāng)致動(dòng)器22開始定位門14時(shí)，識(shí)別是否檢測到障礙物(110)。如果檢測到障礙物，則控制器70可以停止門的關(guān)閉操作(112)。控制器70還可以輸出障礙物檢測信號(hào)，其可以被配置為激活警告的報(bào)警器以提醒車輛10的操作員或乘員障礙物檢測(114)。如果沒有檢測到障礙物，則控制器70可以用致動(dòng)器22繼續(xù)定位門14并且通過處理來自位置傳感器24的位置信息來監(jiān)控門14的角位置φ(116)。當(dāng)重新定位門14時(shí)，控制器70可以繼續(xù)監(jiān)控位置信息，以確定何時(shí)完成門關(guān)閉操作(118)。此外，控制器70可以如參照方法步驟106-114所討論的繼續(xù)監(jiān)控整個(gè)門14的重新定位中用于障礙物的干擾區(qū)域32。

在步驟118中，如果確定門關(guān)閉操作完成，則控制器70可以停止門致動(dòng)器22(120)。此外，控制器70可以輸出可以識(shí)別車輛10的門14是安全的的控制信號(hào)，以使車輛操作可以被激活(122)。車輛操作可以包括釋放駐車制動(dòng)器、接合自主車輛操作、或以其他方式啟用車輛10的操作，車輛10的操作可以在門14位于關(guān)閉位置時(shí)完成。更具體地，控制器70可以通過傳送信號(hào)等與車輛控制模塊162通信，以響應(yīng)于控制器70已經(jīng)確定門14微開而使車輛控制模塊162采取預(yù)定動(dòng)作。如上所討論的，這樣的確定可以使用位置傳感器24做出，以確定門14的角位置φ是否在用于其關(guān)閉位置的指定范圍內(nèi)。通過車輛控制模塊162采取的動(dòng)作可以包括將車輛10保持在停止?fàn)顟B(tài)，比如通過防止車輛10的發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火(比如通過與車輛10的點(diǎn)火模塊或單元通信)、實(shí)施駐車-鎖定模式，從而車輛變速器被保持在駐車模式或狀態(tài)下等等(例如，通過與變速器相關(guān)聯(lián)的駐車-鎖定模塊通信)。車輛10可以為這樣的駐車-鎖定功能提供超馳，比如通過人機(jī)界面(HMI)128上的菜單項(xiàng)或車輛內(nèi)的另一個(gè)可訪問控制。此外，在車輛10被配置為自主操作(包括完全自主操作)的實(shí)施例中，車輛控制模塊162可以防止車輛10在自主操作下從當(dāng)前位置移動(dòng)。

可以例如通過在車輛10內(nèi)包括自主操作系統(tǒng)158(例如，其可以被包括在車輛控制模塊162的功能內(nèi))來實(shí)現(xiàn)車輛10的自主操作，自主操作系統(tǒng)158具有車輛定位模塊174(圖11)，車輛定位模塊174可以包括用于識(shí)別車輛10的位置和軌跡的各種裝置或部件，比如全球定位服務(wù)(“GPS”)模塊等等。自主操作系統(tǒng)158還可以包括視覺模塊166，該視覺模塊166可以識(shí)別車輛10周圍的物體，比如行人、其它車輛等，以及車輛10正在行駛的道路，包括車道標(biāo)記、路肩、路邊、十字路口、人行橫道、交通燈等。視覺模塊166可以包括視頻攝像機(jī)、光場攝像機(jī)(例如，全光攝像機(jī))、雷達(dá)、激光雷達(dá)、以及它們的各種組合。存儲(chǔ)器(在車輛控制模塊162、控制器70(即，存儲(chǔ)器170)內(nèi)，或在自主操作系統(tǒng)158本身內(nèi))還可以包括用于車輛10周圍的至少一區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。互聯(lián)網(wǎng)或其它無線數(shù)據(jù)連接也可以提供用于更新、維護(hù)和獲取這樣的數(shù)據(jù)，包括行駛到新的區(qū)域時(shí)。

自主操作系統(tǒng)158被配置為處理位置、軌跡、道路、和地圖數(shù)據(jù)以確定當(dāng)前位置和所需的目的地之間的車輛10的行駛路徑。此外，自主操作系統(tǒng)158還被配置為沿著這樣的路徑控制車輛10的運(yùn)動(dòng)，包括控制車輛轉(zhuǎn)向模塊172、車輛制動(dòng)模塊176、和車輛節(jié)氣門178。這種控制被實(shí)施以將車輛10的速度保持在可接受的水平，同時(shí)避免其它車輛、對(duì)象等并且同時(shí)遵守周圍的交通標(biāo)志和信號(hào)。以這種方式，車輛可以做“完全自主”，從而車輛10可以從當(dāng)前位置行駛到目的地而不需要用戶、駕駛員等的監(jiān)督。在一些實(shí)施例中，完全自主車輛可以在不存在于車輛10內(nèi)的用戶的指導(dǎo)下操作，包括并入能夠與遠(yuǎn)程設(shè)備——比如計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、平板電腦、專用設(shè)備等等——上運(yùn)行的應(yīng)用程序通信的通信模塊。在這個(gè)和在其他實(shí)施例中，它可對(duì)這樣的車輛10有用以能夠識(shí)別門14(且同樣地，車輛10的其它門)是否在沿著所確定的車輛路徑開始運(yùn)動(dòng)之前關(guān)閉。因此，控制器70可以輸出信號(hào)到車輛控制模塊162或自主操作系統(tǒng)158，以如果一個(gè)或多個(gè)門14(例如，轎車的任何四個(gè)門)被確定為在打開、微開、或非關(guān)閉狀態(tài)下則防止車輛10的自主駕駛。這樣的信息也可以與其它車輛狀況信息被傳送到遠(yuǎn)程設(shè)備。在另外的實(shí)施例中，控制器70可以采取動(dòng)作以通過提醒車輛10的乘員(比如通過視覺或聽覺指示)或者通過將門14移動(dòng)到關(guān)閉結(jié)構(gòu)中——比如通過控制致動(dòng)器22且通過干擾傳感器26監(jiān)控，如上所討論的——來補(bǔ)救門打開狀態(tài)。

在門關(guān)閉操作完成之后，控制器70可以繼續(xù)監(jiān)控門控制裝置，以確定是否請求門打開操作(124)。如本文所描述的，用于控制門輔助系統(tǒng)12的方法102可以進(jìn)一步用來控制門14的打開操作，并且可以包括被配置為檢測隨致動(dòng)器22打開門14而可能遇到的障礙物的附加干擾傳感器26。

現(xiàn)在參照圖6，車輛10的投影圖被示出顯示了門輔助系統(tǒng)12的門控制裝置130。門控制裝置130可以對(duì)應(yīng)于姿勢傳感器132，該姿勢傳感器132被配置為檢測通過追蹤對(duì)象134，比如用戶或定位在車輛10的外部的其他人的肢體、手、腳、頭等等的運(yùn)動(dòng)或姿勢。門控制裝置130可以對(duì)應(yīng)于各種感覺裝置。可以用于姿勢傳感器132的感覺裝置可以包括，但不限于光學(xué)、電容式、電阻式、紅外和表面聲波技術(shù)，以及其它接近和傳感器陣列或用于確定與其接近的對(duì)象134的姿勢的其它元件。如本文所描述的各種干擾傳感器也可以用來識(shí)別對(duì)象134的姿勢。

如本文所討論的，姿勢傳感器132可以用來檢測和記錄對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)并且將對(duì)應(yīng)于由姿勢傳感器132記錄的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳送到控制器70。在一些實(shí)施例中，姿勢傳感器132可以對(duì)應(yīng)于光學(xué)檢測裝置136。光學(xué)檢測裝置136可以包含圖像傳感器138和與控制器70通信的發(fā)光裝置140。發(fā)光裝置140可以對(duì)應(yīng)于各種發(fā)光裝置并且在一些實(shí)施例中，可以對(duì)應(yīng)于被配置為在可見范圍外發(fā)射光(例如，紅外光或紫外光)的一個(gè)或多個(gè)發(fā)光二極管(LED)。圖像傳感器138可以被配置為接收在圖像傳感器138的視野142中來自發(fā)光裝置140的它的光束或反射。圖像傳感器138可以是互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)圖像傳感器、電荷耦合器件(CCD)圖像傳感器、或可操作檢測由發(fā)光裝置140發(fā)射的光的任何形式的圖像傳感器。

在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26、姿勢傳感器132、光學(xué)檢測裝置136、或本文所討論的任何各種裝置中的一個(gè)或多個(gè)可以用來檢測門14不活動(dòng)的一段時(shí)間。不活動(dòng)的一段時(shí)間可以對(duì)應(yīng)于時(shí)間間隔或預(yù)定的時(shí)間周期，其中沒有檢測到接近門14的對(duì)象。在這種情況下，控制器70可以監(jiān)控接近門14的各個(gè)區(qū)域，以識(shí)別對(duì)象(例如車輛乘員)是否接近門14。響應(yīng)于預(yù)定時(shí)間周期流逝而控制器70未檢測到接近門14的對(duì)象，控制器可以激活致動(dòng)器22以將門14定位在關(guān)閉位置。以這種方式，本發(fā)明可以提供至少一個(gè)安全特征，該至少一個(gè)安全特征可以通過控制器70自動(dòng)地激活以響應(yīng)于不活動(dòng)的一段時(shí)間而保護(hù)車輛10。

參照圖7中所示的方法202的實(shí)施例，姿勢傳感器132可以將信號(hào)傳送到控制器70，該信號(hào)包括與本文中使用的感覺設(shè)計(jì)的類型相關(guān)的數(shù)據(jù)。在圖像傳感器138——比如一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)——的示例中，姿勢傳感器132可以輸出包括用于一個(gè)攝像機(jī)或多個(gè)攝像機(jī)的視野的圖像和/或視頻數(shù)據(jù)的信號(hào)，該信號(hào)在步驟204通過控制器70接收。控制器70可以然后處理圖像或視頻數(shù)據(jù)，以例如識(shí)別并且隔離對(duì)象134(步驟206)，并隨著時(shí)間的推移追蹤對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)(214)。在這個(gè)或其它的方案中使用以識(shí)別對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)可以通過各種模擬和/或數(shù)字信號(hào)，比如視頻數(shù)據(jù)、基于邏輯信號(hào)等傳送，各種模擬和/或數(shù)字信號(hào)可以被控制器70利用以識(shí)別這些數(shù)據(jù)中記錄的姿勢。因此通過控制器70識(shí)別的對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)可以被解釋為命令(218)，該命令指示控制器70激活門輔助系統(tǒng)12以使致動(dòng)器22重新定位門14(步驟220)。將被控制器70識(shí)別以便激活門輔助系統(tǒng)12的姿勢可以被預(yù)定或預(yù)先保存到控制器70的存儲(chǔ)器中。一經(jīng)接收到數(shù)據(jù)，控制器70就可以將傳送的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先保存的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以識(shí)別用來訪問車輛10的姿勢。

為了防止未經(jīng)授權(quán)訪問車輛10，控制器70可以首先試圖識(shí)別在姿勢傳感器132的視野內(nèi)的用戶是否是“經(jīng)授權(quán)的”用戶。這可以通過獲取來自從姿勢傳感器132接收到的信號(hào)的圖像數(shù)據(jù)(例如，其可以通過使視頻數(shù)據(jù)幀孤立來實(shí)現(xiàn))并且使用可見特征根據(jù)用戶識(shí)別的所需模式處理數(shù)據(jù)(步驟210)來完成。在一個(gè)示例中，控制器70可以識(shí)別已獲取的圖像數(shù)據(jù)中的面部并且運(yùn)行各種面部識(shí)別算法中的一個(gè)以確定識(shí)別的面部中的一個(gè)是否是已授權(quán)的用戶的面部(步驟208)。其它身體特征可以根據(jù)識(shí)別用戶的供選擇的方法同樣地處理。以這種方式，控制器70可以被配置為只接受來自識(shí)別的已授權(quán)的用戶的基于姿勢的命令。

在圖8所示的一個(gè)實(shí)施例中，用戶可以通過進(jìn)入系統(tǒng)12的設(shè)置模式222，比如通過人機(jī)界面(HMI)128，使用智能手機(jī)應(yīng)用程序等等指定為授權(quán)用戶。在設(shè)置模式下(其可能需要車輛10內(nèi)的鑰匙扣等的存在來發(fā)送初始授權(quán)的信號(hào))，用戶可以具有存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170(圖11)中并且與授權(quán)用戶有關(guān)的這樣的可見數(shù)據(jù)的指定相關(guān)聯(lián)的所需可見數(shù)據(jù)。在所示的實(shí)施例中，用戶可以在進(jìn)入記錄命令(步驟228)之前進(jìn)入用戶指定模式(步驟226)，其可以激活控制器70以接收并處理來自光學(xué)檢測裝置136的信號(hào)(步驟230)。當(dāng)控制器70識(shí)別面部存在于信號(hào)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)中時(shí)，用戶可以被提示輸入然后與面部相關(guān)聯(lián)(步驟236)的信息(步驟234)。這樣的信息可以簡單地包括面部對(duì)應(yīng)于授權(quán)用戶或可以包括附加數(shù)據(jù)，比如用戶的名字。面部數(shù)據(jù)和附加信息然后在設(shè)置模式可選擇地退出(步驟240和242)之前被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中(步驟240)。用戶信息也可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中并且與可見數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，以使其它車輛系統(tǒng)(例如氣候控制、座椅、多媒體等)可以根據(jù)特定的授權(quán)用戶的已知或獲知的偏好來自動(dòng)地配置。供選擇地，視覺或面部數(shù)據(jù)可以通過用戶使用智能手機(jī)應(yīng)用程序上傳圖像或者通過使用例如HMI 128手動(dòng)地輸入其它物理數(shù)據(jù)來獲得。

通過姿勢傳感器132記錄的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以包括對(duì)象134的各種運(yùn)動(dòng)和它們的序列或組合。例如，光學(xué)檢測裝置136可操作為傳送包含運(yùn)動(dòng)對(duì)象134(例如，手、四肢等)的影像的視頻數(shù)據(jù)或執(zhí)行視野142內(nèi)的以一個(gè)或多個(gè)對(duì)象134的多種運(yùn)動(dòng)(例如，上、下、左、右、內(nèi)、外等)的形式的姿勢的授權(quán)用戶。在一個(gè)方面中，姿勢傳感器132可以包括用來獲得相應(yīng)視野的立體視頻數(shù)據(jù)的兩個(gè)或更多個(gè)傳感器(例如，攝像機(jī))，從而允許朝向或遠(yuǎn)離車輛10的對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)被確定且被追蹤。控制器70可以然后識(shí)別對(duì)象134并且追蹤其運(yùn)動(dòng)，將它的每個(gè)運(yùn)動(dòng)與特定序列或順序的運(yùn)動(dòng)——對(duì)應(yīng)于與將數(shù)據(jù)內(nèi)的姿勢解釋為控制姿勢的命令相關(guān)聯(lián)的預(yù)定姿勢或預(yù)先存儲(chǔ)姿勢——進(jìn)行比較。一經(jīng)解釋控制姿勢以確定從圖像傳感器138接收到的圖像數(shù)據(jù)包含對(duì)應(yīng)于特定序列或順序的預(yù)定或預(yù)先存儲(chǔ)姿勢的對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)，控制器70就可以激活門輔助系統(tǒng)12，以使門14打開、關(guān)閉、或根據(jù)識(shí)別的特定姿勢被重新定位。

控制器70可以編程有用于打開、關(guān)閉、或重新定位門14的姿勢，用戶可以利用對(duì)象134重復(fù)姿勢，用用于在從姿勢傳感器132獲得的視頻信號(hào)中被控制器識(shí)別。在另一個(gè)方面，前述的設(shè)置模式222可以進(jìn)一步包括用于進(jìn)入用戶派生的控制姿勢(步驟244)的協(xié)議。在這點(diǎn)上，用戶可以進(jìn)入“記錄”模式(步驟246)，其中姿勢在圖像傳感器132的視野內(nèi)執(zhí)行。在示例中，記錄模式可以通過按壓與車輛10相關(guān)聯(lián)的鑰匙扣上的按鈕或通過預(yù)定的姿勢來啟動(dòng)。當(dāng)完成時(shí)，控制器70可以處理日期(步驟248)并且識(shí)別追蹤對(duì)象134(步驟250)并追蹤其運(yùn)動(dòng)(步驟252)。控制器70可以然后使HMI 128可以顯示所記錄的姿勢的圖(步驟254)，所記錄的姿勢的所期望的控制是未知的。用戶可以然后確定是否使用姿勢和哪個(gè)類型的姿勢相關(guān)聯(lián)(比如通過在步驟256中從一系列菜單項(xiàng)中選擇)，在該點(diǎn)處，先前未知的姿勢被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中作為與所需門運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的命令姿勢(步驟258)。

在任一姿勢指定協(xié)議中，控制器70可以在操作過程中實(shí)施學(xué)習(xí)模式(202)，其中與命令姿勢相關(guān)聯(lián)的特定運(yùn)動(dòng)路徑180可以隨著時(shí)間的推移來調(diào)整，以更準(zhǔn)確地識(shí)別姿勢并且適當(dāng)?shù)亟忉屵@樣的姿勢。在這樣的模式中，第一公差帶182可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中的運(yùn)動(dòng)路徑180應(yīng)用。通常，公差帶182可以映射與可以仍然被解釋為對(duì)應(yīng)于命令姿勢的對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)路徑180的偏差。這個(gè)操作可以允許控制器70識(shí)別姿勢，盡管用戶以不精確的方式移動(dòng)對(duì)象134(步驟216)。此外，控制器70可以針對(duì)這樣的偏差的一致性水平而監(jiān)控與在公差帶182內(nèi)的運(yùn)動(dòng)路徑180的偏差(步驟260)。控制器70可以然后調(diào)整運(yùn)動(dòng)路徑180以匹配或補(bǔ)償重復(fù)偏差，其中公差帶182同樣地調(diào)整(步驟262)。在另一個(gè)方面，學(xué)習(xí)模式可以識(shí)別對(duì)象134或第二對(duì)象的反復(fù)運(yùn)動(dòng)，該反復(fù)運(yùn)動(dòng)在特定運(yùn)動(dòng)路徑180的公差帶182之外，但是仍然表現(xiàn)出這種運(yùn)動(dòng)的特征。在一個(gè)示例中，通過用戶的腳的運(yùn)動(dòng)可以以類似于通過用戶的手做出的姿勢但可不同于由于剖析的精確路徑等的方式實(shí)施。如果這樣的運(yùn)動(dòng)重復(fù)預(yù)定次數(shù)以便包括與運(yùn)動(dòng)路徑180相同的類似特征，則控制器70可以將這樣的運(yùn)動(dòng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中作為對(duì)應(yīng)于相同運(yùn)動(dòng)命令的第二運(yùn)動(dòng)路徑。

在一些實(shí)施例中，姿勢傳感器132可以對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)接近傳感器(盡管以光學(xué)檢測裝置的形式的姿勢傳感器132和接近傳感器在圖6中被示出，但是系統(tǒng)12可以僅包括這樣的傳感器132中的一個(gè))。一個(gè)或多個(gè)接近傳感器可以對(duì)應(yīng)于設(shè)置在車輛10的面板145上的傳感器陣列144。如圖6所示，傳感器陣列144設(shè)置為接近門14的外表面146。傳感器陣列144可以被配置為檢測對(duì)應(yīng)于傳感器陣列144的檢測區(qū)域的接近或感覺范圍內(nèi)的對(duì)象134。一旦檢測到對(duì)象134，傳感器陣列144就可以將信號(hào)傳送到直接對(duì)應(yīng)于相對(duì)于多個(gè)傳感器陣列144的區(qū)域的對(duì)象的運(yùn)動(dòng)的控制器70。以這種方式，傳感器陣列144可操作為傳送接近傳感器陣列144的對(duì)象134的運(yùn)動(dòng)，以使控制器70可以利用信號(hào)以識(shí)別通過對(duì)象134的姿勢并且激活門輔助系統(tǒng)12。

現(xiàn)在參照圖9，示出了傳感器陣列144的圖。傳感器陣列144可以對(duì)應(yīng)于電容式傳感器148的陣列。每個(gè)電容式傳感器148可以被配置為發(fā)射電場150。傳感器陣列144可以附接到門14并且包含激活表面151，該激活表面151可以被配置為顯著地匹配門14的外表面146的外觀。在這種結(jié)構(gòu)中，傳感器陣列144可以隱藏提供門14的外表面146以使光滑外觀在門控制裝置(例如，傳統(tǒng)的門把手)中不可見。盡管參照圖9討論了電容式傳感器，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，可以使用額外的或供選擇的類型的接近傳感器，比如，但不限于，電感式傳感器、光學(xué)傳感器、溫度傳感器、電阻式傳感器等等，或它們的組合。

每個(gè)電容式傳感器148可以生成各自的電場150。控制器70可以利用從電容式傳感器148接收到的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)來識(shí)別對(duì)象134的位置和對(duì)象134相對(duì)于每個(gè)電場150的運(yùn)動(dòng)。從每個(gè)電容式傳感器148接收到的信號(hào)的閾值可以被傳送到控制器70以識(shí)別對(duì)象134接近傳感器陣列144的運(yùn)動(dòng)。控制器70可以將從電容式傳感器148接收到的信號(hào)與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中預(yù)定或預(yù)先記錄的信號(hào)進(jìn)行比較以便識(shí)別姿勢。控制器70被配置為響應(yīng)于識(shí)別姿勢而激活門輔助系統(tǒng)12，以使門14打開、關(guān)閉、或根據(jù)所識(shí)別的特定姿勢被重新定位。

現(xiàn)在參照圖10，示出了車輛10的側(cè)環(huán)境圖。在一些實(shí)施例中，控制器70可以進(jìn)一步可操作為檢測可以使門14無意地?cái)[動(dòng)打開或關(guān)閉的車輛10的位置的情況或特征。這樣的情況可以對(duì)應(yīng)于一陣風(fēng)和/或車輛10被停在斜坡上。在這樣的情況下，控制器70可操作為檢測門14的無意運(yùn)動(dòng)并且利用門輔助系統(tǒng)12顯著地防止無意運(yùn)動(dòng)。以這種方式，本發(fā)明提供可以用來改進(jìn)車輛10的門14的操作的有利系統(tǒng)。

在一些實(shí)施方式中，車輛10的位置的特征可以對(duì)應(yīng)于車輛10相對(duì)于重力的角度取向。系統(tǒng)12可以包含傾角傳感器154，傾角傳感器154與控制器70通信，控制器70被配置為檢測和測量取向。傾角傳感器154可以設(shè)置在車輛10的各個(gè)部分中并且對(duì)應(yīng)于各種傳感器。在一些實(shí)施方式中，傾角傳感器154可以被配置為通過傾斜傳感器、加速度計(jì)、陀螺儀、或可操作為測量車輛10相對(duì)于重力的傾角的任何裝置來測量關(guān)于多個(gè)軸的傾角。傾角傳感器154可以將車輛10的傾角152傳送到控制器70，以使當(dāng)門14設(shè)置為打開位置或部分打開位置時(shí)，控制器70被配置為激活致動(dòng)器22以防止門14擺動(dòng)打開、關(guān)閉、或角位置φ變化。在一些實(shí)施例中，控制器70可操作為通過利用全球定位系統(tǒng)(GPS)和地圖來識(shí)別車輛10可能在斜坡上以確定車輛10是否位于斜坡上。

在一些實(shí)施例中，控制器70可以被配置為控制致動(dòng)器22以相對(duì)于斜坡使門14平衡。根據(jù)由傾角傳感器154傳送到控制器70的角位置或取向，控制器70可操作為確定需要施加于門14的力，以保持門14的角位置φ并且防止門14由于重力而加速。控制器70進(jìn)一步可操作為控制致動(dòng)器22施加力到門，以模擬在水平面上的門的運(yùn)動(dòng)。以這種方式，控制器70可以識(shí)別車輛10以一角度被停放或定向并且防止門14在重力下擺動(dòng)。

此外，控制器70可以被配置為通過監(jiān)控由位置傳感器24傳送的門的角位置φ的變化來限制門14的運(yùn)動(dòng)率。在這樣的實(shí)施例中，控制器70可以監(jiān)控門14的角位置φ的變化率并且控制致動(dòng)器22施加相對(duì)的力到門14的運(yùn)動(dòng)，以抑制或減慢門14的運(yùn)動(dòng)到預(yù)定速率。控制器70可以進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于從門控制裝置130接收到的輸入或根據(jù)存儲(chǔ)在控制器70的存儲(chǔ)器中的一個(gè)或多個(gè)編程的門位置來將門14保持在一個(gè)或多個(gè)角位置。以這種方式，門輔助系統(tǒng)12提供各種控制方案以幫助門14的操作。

在一些實(shí)施例中，門輔助系統(tǒng)12可以被配置為在半手工操作下運(yùn)行，其中門14的用戶可以手動(dòng)地調(diào)整角位置φ并且致動(dòng)器22可以保持由用戶設(shè)置的角位置φ。如圖10所示，用戶可以將門14定位在角位置φ。響應(yīng)于控制器70接收到來自識(shí)別車輛10被停放在斜坡上的傾角傳感器154的數(shù)據(jù)，控制器70可以激活致動(dòng)器22以防止門圍繞鉸接總成18移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。控制器70可以被配置為將門保持在角位置φ直到用戶與門控制裝置130——例如姿勢傳感器132，或傳統(tǒng)的把手——交互。控制器70也可以被配置為將門保持在角位置φ直到用戶施加足以使本文所討論的致動(dòng)器22、位置傳感器24、或任何各種裝置和/或傳感器與控制器70通信以釋放門14的角位置φ的力。

如所描述的，控制器70可以控制致動(dòng)器22施加足夠的力以防止由于重力導(dǎo)致的門14圍繞鉸鏈總成18的運(yùn)動(dòng)。控制器70還可以被配置為檢測通過車輛10的用戶施加于門14的外力。外力可以通過控制器70識(shí)別為來自致動(dòng)器22的電流尖峰或增加。一經(jīng)識(shí)別尖峰或增加，控制器70就可以逐漸地釋放致動(dòng)器22以使角位置φ可以自由地調(diào)整。此外，控制器70可以被配置為一經(jīng)釋放致動(dòng)器22，就控制關(guān)閉的速率或角位置φ的變化率。以這種方式，在控制器70釋放致動(dòng)器22以使門14可以移動(dòng)之后，致動(dòng)器22仍然可以保持門14上足以防止門14快速擺動(dòng)和/或砰地關(guān)上的力。

在一些實(shí)施例中，車輛10的位置的特征可以對(duì)應(yīng)于接近車輛10的天氣或風(fēng)速狀況。門輔助系統(tǒng)12可以利用定位裝置(未示出)，例如全球定位系統(tǒng)(GPS)，來根據(jù)識(shí)別用于車輛10的位置或GPS位置來檢索天氣信息或至少一個(gè)天氣狀況。GPS位置和/或天氣信息可以用來識(shí)別當(dāng)門14由于一陣風(fēng)或提高的風(fēng)速很可能意外地重新定位或被迫圍繞鉸鏈總成18搖擺時(shí)的時(shí)期。天氣信息可以通過無線數(shù)據(jù)連接——例如全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)、碼分多址(CDMA)、無線局域網(wǎng)(WiFi)、或任何其它無線數(shù)據(jù)通信協(xié)議——由控制器70訪問。

控制器70可以使用與天氣數(shù)據(jù)結(jié)合的GPS數(shù)據(jù)，以識(shí)別車輛10是否位于具有潛在提高的風(fēng)速的區(qū)域中。控制器70被配置為如果控制器70識(shí)別出車輛10位于這樣的區(qū)域中，則防止門14的過量運(yùn)動(dòng)和/或抑制門14圍繞鉸鏈總成18的運(yùn)動(dòng)。控制器70可以被配置為通過檢測作為來自致動(dòng)器22的氣流的尖峰或增加的施加于門14的外力來防止由于風(fēng)導(dǎo)致的門14的運(yùn)動(dòng)和/或防止由于門14的角位置φ的變化率的意外增加導(dǎo)致的門14的運(yùn)動(dòng)。以這種方式，門輔助系統(tǒng)12可操作為預(yù)測車輛10是否位于提高的風(fēng)速的區(qū)域中并且防止由于這樣的多風(fēng)狀況導(dǎo)致的門14的過量運(yùn)動(dòng)。

車輛10的位置或天氣信息的特征也可以通過風(fēng)力檢測裝置156例如風(fēng)力計(jì)由控制器70檢測。風(fēng)力檢測裝置156可以設(shè)置在車輛10上且被配置為監(jiān)控接近車輛10的局部風(fēng)況并且將風(fēng)速或方向信號(hào)傳送到控制器70。響應(yīng)于風(fēng)況的檢測，風(fēng)力檢測裝置156被配置為將風(fēng)況數(shù)據(jù)傳送到控制器70。控制器70被配置為響應(yīng)于風(fēng)況或風(fēng)速超過風(fēng)速閾值而控制致動(dòng)器22，以防止門14過量運(yùn)動(dòng)和/或抑制門14圍繞鉸鏈總成18的運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施方式中，控制器70也可以控制致動(dòng)器以將門14保持在角位置Φ以防止由于風(fēng)況導(dǎo)致的門14的不期望的運(yùn)動(dòng)，如參照傾角傳感器154同樣所討論的。

現(xiàn)在參照圖11，示出了門輔助系統(tǒng)12的框圖。門輔助系統(tǒng)12包含與致動(dòng)器22通信且被配置為控制門14的角位置φ的控制器70。控制器70可以包含馬達(dá)控制單元，該馬達(dá)控制單元具有反饋控制系統(tǒng)，該反饋控制系統(tǒng)被配置為在光滑和受控運(yùn)動(dòng)路徑中圍繞鉸鏈總成18精確地定位門14的位置。控制器70可以進(jìn)一步與位置傳感器24以及至少一個(gè)干擾傳感器26通信。位置傳感器24被配置為識(shí)別門14的角位置φ，并且干擾傳感器26被配置為識(shí)別可能防止門輔助系統(tǒng)12的操作的潛在障礙物。

控制器70可以通過車輛的通信總線164與車輛控制模塊162通信。通信總線164可以被配置為將識(shí)別各種車輛狀態(tài)的信號(hào)傳遞給控制器70。例如，通信總線164可以被配置為傳送給控制器70車輛10的驅(qū)動(dòng)選擇、點(diǎn)火開關(guān)狀態(tài)、門14的打開或微開狀態(tài)等。車輛控制模塊162還可以與人機(jī)界面(HIM)128通信，用于實(shí)施上述學(xué)習(xí)和識(shí)別模式。控制器70可以包含處理器168，該處理器168包含一個(gè)或多個(gè)電路，該一個(gè)或多個(gè)電路被配置為接收來自通信總線164的信號(hào)和控制門輔助系統(tǒng)12的輸出信號(hào)。處理器168可以與存儲(chǔ)器170通信，該存儲(chǔ)器170被配置為存儲(chǔ)控制門輔助系統(tǒng)12的激活的指令。

控制器70被配置為控制致動(dòng)器22以將門從打開位置調(diào)整到關(guān)閉位置并且控制在打開位置和關(guān)閉位置之間的門14的角位置φ。致動(dòng)器22可以是能夠轉(zhuǎn)換門14的任何類型的致動(dòng)器，包括，但不限于，電動(dòng)馬達(dá)、伺服馬達(dá)、電磁閥、氣壓缸、液壓缸等。位置傳感器24可以對(duì)應(yīng)于各種旋轉(zhuǎn)或位置感測裝置。在一些實(shí)施例中，位置傳感器可以對(duì)應(yīng)于角位置傳感器，該角位置傳感器被配置為將門的角位置φ傳送到控制器70以控制致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)。位置傳感器24可以對(duì)應(yīng)于絕對(duì)和/或相對(duì)位置傳感器。這樣的傳感器可以包括，但不限于編碼器、電位計(jì)、加速度計(jì)等等。位置傳感器24也可以對(duì)應(yīng)于光學(xué)和/或磁性旋轉(zhuǎn)傳感器。其它感測裝置也可以用于位置傳感器24而不脫離本發(fā)明的精神。

干擾傳感器26可以通過各種裝置來實(shí)施，并且在一些實(shí)施方式中可以與致動(dòng)器22和位置傳感器24組合使用以檢測且控制門14的運(yùn)動(dòng)。干擾傳感器26可以包括單獨(dú)或組合使用的各種傳感器。例如，干擾傳感器26可以對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)電容式、磁性、電感式、光學(xué)/光電、激光、聲學(xué)/聲波、基于雷達(dá)的、基于多普勒的、熱、和/或基于輻射的接近傳感器。盡管參照干擾傳感器26的示例性實(shí)施例公開了特定裝置，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，已知的且尚未被發(fā)現(xiàn)的各種傳感器技術(shù)可以用來實(shí)施門輔助系統(tǒng)12而不脫離本發(fā)明的精神。

控制器70進(jìn)一步與包含姿勢傳感器132的門控制裝置130通信。姿勢傳感器132被配置為通過對(duì)象134檢測運(yùn)動(dòng)或姿勢以激活控制器70來調(diào)整門14的位置。姿勢傳感器132可以對(duì)應(yīng)于各種感覺裝置。可以用于姿勢傳感器132的感覺裝置可以包括，但不限于光學(xué)、電容式、電阻式，紅外、和表面聲波技術(shù)，以及其它接近和傳感器陣列或用于確定接近對(duì)象134的對(duì)象134的姿勢的其它元件。

姿勢傳感器132可以用來檢測和記錄對(duì)象的運(yùn)動(dòng)并且將對(duì)應(yīng)于由姿勢傳感器132記錄的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳送到控制器70。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以通過各種模擬或數(shù)字信號(hào)傳送，各種模擬或數(shù)字信號(hào)可以被控制器70利用以識(shí)別由姿勢傳感器132記錄的姿勢。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以通過控制器70識(shí)別以激活門輔助系統(tǒng)12以使致動(dòng)器22重新定位門14。將被控制器70識(shí)別以便激活門輔助系統(tǒng)12的姿勢被預(yù)定或預(yù)先保存到控制器70的存儲(chǔ)器170。一經(jīng)接收到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，控制器70就可以將傳送的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先保存的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以識(shí)別用來訪問車輛10的姿勢。

控制器70可以包含傾角傳感器154。傾角傳感器154可以對(duì)應(yīng)于各種傳感器并且在一些實(shí)施方式中可以對(duì)應(yīng)于傾斜傳感器、加速度計(jì)、陀螺儀或可操作為測量在相對(duì)于重力的斜坡上定向的車輛10的任何其它裝置。傾角傳感器154可以將車輛10的傾角傳送到控制器70，以使當(dāng)門14設(shè)置在打開位置或部分打開位置時(shí)，控制器70被配置為激活致動(dòng)器22以防止門14擺動(dòng)打開、關(guān)閉、或角位置φ變化。以這種方式，控制器70可以識(shí)別車輛10以一角度被停放或定向并且防止門14在重力下擺動(dòng)。

控制器70還可以包含定位裝置或GPS裝置174，該定位裝置或GPS裝置174被配置為接收定位數(shù)據(jù)并且也可以被配置為通過無線數(shù)據(jù)收發(fā)器接收無線數(shù)據(jù)。定位數(shù)據(jù)和/或無線數(shù)據(jù)可以用來確定車輛10的位置和該位置的天氣狀況。根據(jù)天氣狀況和車輛10的位置，控制器70可以被配置為識(shí)別當(dāng)門14由于一陣風(fēng)或提高的風(fēng)速很可能意外地重新定位或被迫圍繞鉸鏈總成18搖擺時(shí)的時(shí)期。天氣信息可以通過被配置為無線通信數(shù)據(jù)的無線數(shù)據(jù)收發(fā)器由控制器訪問。數(shù)據(jù)可以通過全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)、碼分多址(CDMA)、無線局域網(wǎng)(WiFi)或無線數(shù)據(jù)通信協(xié)議的任何其它形式來無線地通信。

控制器70可以與風(fēng)力檢測裝置156，例如風(fēng)力計(jì)通信。風(fēng)力檢測裝置156可以設(shè)置在車輛10上且被配置為監(jiān)控接近車輛10的局部風(fēng)況。風(fēng)力檢測裝置156被配置為響應(yīng)于檢測的風(fēng)況而將風(fēng)況數(shù)據(jù)傳送到控制器70。響應(yīng)于風(fēng)況或風(fēng)速超過風(fēng)速閾值，控制器70被配置為控制致動(dòng)器22，以防止門14的過量運(yùn)動(dòng)和/或抑制門14圍繞鉸鏈總成18的運(yùn)動(dòng)。

控制器70也可以進(jìn)一步與自主操作系統(tǒng)158通信。這可以通過控制器70與車輛控制模塊162的通信間接地實(shí)現(xiàn)，車輛控制模塊162可以實(shí)施自主操作系統(tǒng)158的功能或可以與其通信。自主操作系統(tǒng)158可以接收來自視覺模塊166和來自GPS裝置174的數(shù)據(jù)以確定用于自主駕駛的路徑并且可以通過與制動(dòng)器模塊176和與節(jié)氣門178通信沿這樣的路徑實(shí)施車輛10的運(yùn)動(dòng)。控制器70與自主操作系統(tǒng)158的通信可以允許自主操作系統(tǒng)接收與門14相對(duì)于開口20的角位置φ有關(guān)的數(shù)據(jù)或與打開狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)之間的門14的狀態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)，以使當(dāng)車輛10的一個(gè)或多個(gè)門14在打開狀態(tài)下時(shí)防止車輛10的自主運(yùn)動(dòng)。

為了描述和限定本教導(dǎo)的目的，應(yīng)當(dāng)注意的是，術(shù)語“大體上”和“大約”在本文中用來表示可以歸因于任何定量比較、值、測量、或其它表示的固有的不確定性程度。術(shù)語“大體上”和“大約”在本文中也用來表示定量表示可以不同于規(guī)定的參考而不會(huì)導(dǎo)致在所討論的主題的基本功能的變化的程度。

應(yīng)當(dāng)理解的是，可以對(duì)上述結(jié)構(gòu)做出變化和修改而不脫離本發(fā)明的構(gòu)思，并且進(jìn)一步應(yīng)當(dāng)理解的是，旨在通過以下權(quán)利要求包含該構(gòu)思，除非這些權(quán)利要求通過文字另有明確說明。