1.一種失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，包括整車電力電控系統(tǒng)、整車控制器、儀表、動(dòng)力電池系統(tǒng)、電機(jī)控制器、電機(jī)、后橋、右后輪、左后輪、加速踏板(2)和制動(dòng)踏板(8)，所述整車控制器連接加速踏板(2)、制動(dòng)踏板(8)、儀表和電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器連接動(dòng)力電池系統(tǒng)和電機(jī)，所述電機(jī)連接后橋，所述后橋連接右后輪及左后輪，所述整車電力電控系統(tǒng)協(xié)同整車控制器、動(dòng)力電池系統(tǒng)和電機(jī)控制器實(shí)現(xiàn)整車的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)和控制，其特征在于：
所述加速踏板(2)上設(shè)置有一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)，所述制動(dòng)踏板(8)上設(shè)置有制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)和制動(dòng)失效開關(guān)(11)，所述整車電力電控系統(tǒng)增設(shè)超級(jí)電容；
所述加設(shè)于加速踏板(2)上的一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)具有額外的單獨(dú)供電系統(tǒng)和單獨(dú)采集信號(hào)系統(tǒng)，所述一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和所述二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)的工作原理、結(jié)構(gòu)、工作電壓相同，所述一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和所述二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)分別安裝于加速踏板(2)的加速踏板隨動(dòng)轉(zhuǎn)軸(6)兩側(cè)，所述一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)為正常方式安裝工作，所述二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)按照與一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)反向的方式安裝工作；
所述制動(dòng)踏板(8)上設(shè)置制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)，所述制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)的前端設(shè)置制動(dòng)失效開關(guān)(11)；
所述整車電力電控系統(tǒng)增設(shè)的超級(jí)電容并聯(lián)于動(dòng)力電池系統(tǒng)旁側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，其特征在于：所述加速踏板(2)的受力區(qū)域設(shè)置加速踏板壓力開關(guān)(3)，駕駛員向加速踏板(2)施力時(shí)加速踏板壓力開關(guān)(3)閉合，駕駛員未向加速踏板(2)施力時(shí)則加速踏板壓力開關(guān)(3)斷開。
3.如權(quán)利要求1所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，其特征在于：所述加速踏板(2)的連接部件還包括加速踏板回位彈簧(4)、加速踏板支座(5)和加速踏板隨動(dòng)轉(zhuǎn)軸(6)。
4.如權(quán)利要求2或3所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，其特征在于：所述加速踏板壓力開關(guān)(3)設(shè)置在加速踏板(2)上部的受力區(qū)域，所述加速踏板(2)的下部與加速踏板隨動(dòng)轉(zhuǎn)軸(6)和加速踏板支座(5)連接，所述加速踏板隨動(dòng)轉(zhuǎn)軸(6)部位裝置加速踏板回位彈簧(4)且轉(zhuǎn)軸兩側(cè)分別裝置一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)。
5.如權(quán)利要求1所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，其特征在于：所述制動(dòng)踏板(8)的連接部件還包括制動(dòng)踏板支座(12)和制動(dòng)踏板轉(zhuǎn)軸(13)，所述制動(dòng)踏板支座(12)兩側(cè)設(shè)置有滑槽(10)。
6.如權(quán)利要求1或5所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，其特征在于：所述制動(dòng)踏板(8)通過制動(dòng)踏板轉(zhuǎn)軸(13)與制動(dòng)踏板支座(12)連接，所述制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)的頂端固定于制動(dòng)踏板(8)底部，所述制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)的底端安裝于制動(dòng)踏板支座(12)的滑槽(10)上。
7.一種失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置的控制方法，包括如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置，其特征在于：
通過在加速踏板(2)上加設(shè)一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)來(lái)實(shí)現(xiàn)加速踏板(2)的失效自診斷及自保護(hù)，在加速踏板(2)上加設(shè)的這兩個(gè)開度傳感器具有額外的單獨(dú)供電系統(tǒng)和單獨(dú)采集信號(hào)系統(tǒng)且工作原理、結(jié)構(gòu)、工作電壓相同，其中，一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)安裝于加速踏板隨動(dòng)轉(zhuǎn)軸(6)的一側(cè)并且采用正常方式安裝工作，踏板開度增大則輸出信號(hào)增大，而二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)安裝于加速踏板隨動(dòng)轉(zhuǎn)軸(6)的另一側(cè)并按照與一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)反向的方式安裝工作，踏板開度增大則輸出信號(hào)減小；
通過在制動(dòng)踏板(8)上設(shè)置制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)和制動(dòng)失效開關(guān)(11)以及在整車電力電控系統(tǒng)增設(shè)超級(jí)電容來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)踏板(8)的失效自診斷及自保護(hù)，制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)的頂端固定于制動(dòng)踏板(8)底部，制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)的底端安裝于制動(dòng)踏板支座(12)的滑槽(10)上，制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)的前端設(shè)置制動(dòng)失效開關(guān)(11)，整車電力電控系統(tǒng)增設(shè)的超級(jí)電容并聯(lián)于動(dòng)力電池系統(tǒng)旁側(cè)。
8.如權(quán)利要求7所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置的控制方法，其特征在于：通過在加速踏板(2)上加設(shè)一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)和二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)來(lái)實(shí)現(xiàn)加速踏板(2)的失效自診斷及自保護(hù)，標(biāo)定用0～100來(lái)表示踏板開度變化范圍，在零開度時(shí)，將一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)標(biāo)定為0，二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)標(biāo)定為100，在滿開度時(shí)則將一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)標(biāo)定為100，二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)標(biāo)定為0，當(dāng)這兩個(gè)踏板開度傳感器最終輸出信號(hào)為：踏板在某一開度時(shí)，一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)信號(hào)值為X，二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)信號(hào)值為Y，則輸出踏板開度為：
α＝(X+(100-Y))÷2
對(duì)這兩個(gè)踏板開度傳感器信號(hào)設(shè)置防誤差失效保護(hù)閾值M1和M2，一號(hào)加速踏板開度傳感器(1)描述開度值為X，二號(hào)加速踏板開度傳感器(7)描述開度值為(100-Y)，若這兩個(gè)值的差值N不大于M1，則進(jìn)入正常模式，兩信號(hào)值相加除以2作為當(dāng)前踏板開度值，即：
α＝(X+(100-Y))/2
若這兩個(gè)值的差值N在M1～M2之間則進(jìn)入預(yù)警模式，向駕駛員發(fā)出踏板檢修報(bào)警，同時(shí)在較小數(shù)基礎(chǔ)上，加上差值N的一半作為當(dāng)前踏板開度值，即：
α＝min(X,(100-Y))+N/2
若這兩個(gè)值的差值N大于M2則認(rèn)定加速踏板(2)故障，加速踏板(2)開度值失效，發(fā)出故障報(bào)警，進(jìn)入失效保護(hù)模式；判斷當(dāng)前車速是否在低速U范圍內(nèi)。若車速小于U，則直接切斷電機(jī)輸出；若車速大于U，進(jìn)入自動(dòng)階梯式降速模式，將車速逐漸降低至小于U后，切斷電機(jī)輸出；
上述保護(hù)閾值M1和M2，低速U需要根據(jù)車輛具體情況來(lái)確定，如M1＝3，M2＝5，U＝15km/h；
在加速踏板(2)受力區(qū)域上設(shè)置一個(gè)加速踏板壓力開關(guān)(3)，當(dāng)駕駛員明確向踏板施加力時(shí)，加速踏板壓力開關(guān)(3)會(huì)閉合；當(dāng)駕駛員未向踏板施加力時(shí)，加速踏板壓力開關(guān)(3)斷開；
在車輛擰鑰匙啟動(dòng)時(shí)，駕駛員需要踩下制動(dòng)踏板(2)進(jìn)行掛擋操作，這一過程不主動(dòng)踩著油門踏板，設(shè)置在車輛啟動(dòng)時(shí)，對(duì)加速踏板(2)開度進(jìn)行零位檢測(cè)，對(duì)加速踏板壓力開關(guān)(3)進(jìn)行零信號(hào)檢測(cè)，如踏板開度值為0，加速踏板壓力開關(guān)(3)輸出信號(hào)為0，則認(rèn)定加速踏板(2)正常，否則報(bào)警故障；
在車輛正常行駛中，駕駛員踩下加速踏板(2)，會(huì)先使加速踏板壓力開關(guān)(3)閉合，傳出加速踏板(2)開度有效信號(hào)，只有車輛ECU接收到該信號(hào)后，才會(huì)執(zhí)行開度信號(hào)；
在行車過程中出現(xiàn)加速踏板(2)無(wú)法回到零位、踏板軸卡殼故障時(shí)，會(huì)一直輸出非零開度信號(hào)；但如果駕駛員未向加速踏板(2)施加力，加速踏板壓力開關(guān)(3)便會(huì)斷開，此時(shí)雖然有油門開度，但車輛ECU仍不會(huì)執(zhí)行，進(jìn)入失效保護(hù)模式，同時(shí)發(fā)出加速踏板(2)故障報(bào)警。
9.如權(quán)利要求7所述的失效自診斷及自保護(hù)踏板裝置的控制方法，其特征在于：通過在制動(dòng)踏板(8)上設(shè)置制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)和制動(dòng)失效開關(guān)(11)以及在整車電力電控系統(tǒng)增設(shè)超級(jí)電容來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)踏板(8)的失效自診斷及自保護(hù)：
在踩下制動(dòng)踏板(8)時(shí)，會(huì)發(fā)出制動(dòng)有效信號(hào)，車輛中制動(dòng)優(yōu)先級(jí)會(huì)高于加速優(yōu)先級(jí)，即一旦檢測(cè)到制動(dòng)有效便會(huì)切斷電機(jī)輸出；同時(shí)，在掛擋時(shí)需要在制動(dòng)有效前提下才能進(jìn)行；制動(dòng)踏板(8)開度前段利用該信號(hào)觸發(fā)電制動(dòng)，制動(dòng)踏板開度(8)后段則是向液壓系統(tǒng)施加作用力；
在制動(dòng)踏板(8)開度前段，由于只是觸發(fā)電制動(dòng)，因此駕駛員所克服的力主要是回位彈簧施加的扭矩；在制動(dòng)踏板(8)開度后段，由于液壓系統(tǒng)會(huì)向踏板傳力搖臂上施加反作用力，駕駛員踩下踏板時(shí)則需克服液壓系統(tǒng)反作用力；駕駛員很難將制動(dòng)踏板(8)完全踩下，這一過程一般也會(huì)設(shè)置真空助力器輔助完成，從而使車輪上制動(dòng)器輸出最大制動(dòng)力，而此時(shí)制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)仍無(wú)法碰觸制動(dòng)失效開關(guān)；
當(dāng)在行車過程中，出現(xiàn)制動(dòng)回路漏油、制動(dòng)傳力搖臂斷裂情況時(shí)，液壓系統(tǒng)中無(wú)反作用力傳遞至制動(dòng)踏板(8)上；當(dāng)駕駛員需要制動(dòng)時(shí)，將制動(dòng)踏板(8)踩下大的開度而無(wú)實(shí)際制動(dòng)力輸出，制動(dòng)踏板隨動(dòng)頂桿(9)將會(huì)迅速碰觸到制動(dòng)失效開關(guān)(11)，發(fā)出電信號(hào)，車輛ECU在接收到該信號(hào)后會(huì)是車輛進(jìn)入緊急制動(dòng)模式，一方面向駕駛員發(fā)出故障警告，并激活雙閃指示燈向車外發(fā)出預(yù)警，同時(shí)，車輛ECU將動(dòng)力電池系統(tǒng)總正、總負(fù)接觸器斷開，從而切斷高壓輸出，以防止可能到來(lái)的碰撞危險(xiǎn)；另一方面車輛ECU向電機(jī)發(fā)送最大扭矩制動(dòng)，超級(jí)電容所在支路接通，所產(chǎn)生的瞬間大電流回饋入超級(jí)電容中，實(shí)現(xiàn)最大限度的制動(dòng)踏板(8)失效保護(hù)。