本實用新型涉及機器人領域，更具體而言，涉及一種行走裝置及機器人。

背景技術：

現(xiàn)有的機器人腳輪為了實現(xiàn)左右輪差速，通常將左右輪分別與兩個支撐軸連接，但是這樣的連接方式導致每個輪的支撐軸單點支撐，支撐軸局部壓強較大，支撐軸容易變形。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型實施方式旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型實施方式需要提供一種行走裝置及機器人。

本實用新型實施方式的行走裝置，用于機器人，所述行走裝置包括：

連接組件；

穿設并固定連接所述連接組件的支撐軸；

轉動設置在所述支撐軸上的兩個車輪；及

安裝在所述連接組件上的驅動組件，所述驅動組件用于驅動所述兩個車輪轉動。

上述行走裝置中，兩個車輪轉動地設置在同一個支撐軸上，支撐軸的支撐點受力比較分散，支撐軸不易變形。

在某些實施方式中，所述連接組件包括：

間隔設置的兩個套筒，所述支撐軸穿設并固定連接所述兩個套筒；及

橫梁，所述橫梁固定連接所述兩個套筒。

在某些實施方式中，所述兩個車輪通過軸承轉動設置在所述支撐軸上。

在某些實施方式中，每個所述車輪包括：

轉動輪，所述轉動輪轉動設置在所述支撐軸上；及

從動件，所述從動件由所述驅動組件驅動，所述從動件固定連接所述轉動輪。

在某些實施方式中，所述從動件與所述轉動輪同軸設置，所述驅動組件包括兩個驅動件，每個所述驅動件與每個所述從動件配合連接。

在某些實施方式中，所述驅動組件包括兩個驅動電機，每個所述驅動電機用于驅動每個所述驅動件轉動以帶動所述車輪轉動。

在某些實施方式中，每個所述驅動電機用于驅動每個所述驅動件正轉和/反轉。

在某些實施方式中，所述兩個驅動件的轉動軸線位于所述支撐軸沿所述支撐軸長度方向的軸線的上方。

在某些實施方式中，所述連接組件包括兩個連接板及兩個連接片，每個所述連接板連接每個所述連接片及每個所述套筒，每個所述連接板開設有第一通孔，每個所述驅動電機包括本體及凸設在所述本體上的配合部，所述本體穿設所述第一通孔，所述連接片開設有第二通孔，所述第一通孔與所述第二通孔同軸設置，所述配合部穿設所述第二通孔，所述本體固定連接所述連接片。

在某些實施方式中，所述連接組件包括與所述橫梁固定連接的縱梁，所述縱梁在與兩個所述第一通孔對應的位置開設有兩個固定孔，每個所述本體收容在每個所述固定孔中并固定在所述縱梁上。

在某些實施方式中，所述兩個固定孔間隔開設在所述縱梁上且貫穿所述縱梁。

在某些實施方式中，所述行走裝置包括萬向輪，所述萬向輪固定連接在所述縱梁上，并與所述兩個車輪呈三角形狀分布。

本實用新型實施方式的機器人，包括上述任一實施方式所述的行走裝置。

上述機器人中，兩個車輪轉動地設置在同一個支撐軸上，支撐軸的支撐點受力比較分散，支撐軸不易變形。

本實用新型實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本實用新型實施方式的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本實用新型實施方式的行走裝置的立體示意圖；

圖2是本實用新型實施方式的行走裝置的截面示意圖；

圖3是本實用新型實施方式的行走裝置的橫梁的立體示意圖；

圖4是本實用新型實施方式的行走裝置的車輪的立體示意圖；

圖5是本實用新型實施方式的行走裝置的平面示意圖；

圖6是本實用新型實施方式的行走裝置的車輪及驅動件連接的截面示意圖；

圖7是本實用新型實施方式的行走裝置的驅動電機的立體示意圖；

圖8是本實用新型實施方式的行走裝置的套筒及連接板的立體示意圖；

圖9是本實用新型實施方式的行走裝置的連接片的立體示意圖。

主要元件及符號說明：

行走裝置100、連接組件12、套筒122、橫梁124、頂板1242、側板1244、螺母125、連接板126、第一通孔1262、連接片128、軸孔1282、第二通孔1284、縱梁129、固定孔1292、支撐軸14、車輪16、轉動輪162、從動件164、驅動組件18、驅動件182、驅動電機184、轉動軸1842、本體1844、配合部1846、軸承20、萬向輪22。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接或可以相互通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現(xiàn)本實用新型的不同結構。為了簡化本實用新型的公開，下文中對特定例子的部件和設定進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本實用新型。此外，本實用新型可以在不同例子中重復參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設定之間的關系。此外，本實用新型提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術人員可以意識到其他工藝的應用和/或其他材料的使用。

請參閱圖1及圖2，本實用新型實施方式的行走裝置100，包括連接組件12、支撐軸14、兩個車輪16及驅動組件18。支撐軸14穿設并固定連接連接組件12。兩個車輪16轉動設置在支撐軸14上。驅動組件18安裝在連接組件12上，驅動組件18用于驅動兩個車輪16轉動。

上述行走裝置100中，兩個車輪16轉動地設置在同一個支撐軸14上，支撐軸14的支撐點受力比較分散，支撐軸14不易變形。

具體地，在本實用新型實施方式中，支撐軸14與連接組件12之間為面接觸，支撐軸14與連接組件12之間通過接觸面互相受力，使得支撐軸14的受力面積較大，受力較分散，支撐軸14不易變形。

在本實用新型實施方式中，兩個車輪16分別轉動設置在支撐軸14的兩端，連接組件12及驅動組件18設置在兩個車輪16之間的支撐軸14上，如圖2所示。

如此，行走裝置100的結構緊湊，行走裝置100的重心在兩個車輪16之間，使得行走裝置100在行走時有較高的穩(wěn)定性。

在某些實施方式中，連接組件12包括橫梁124及兩個套筒122。兩個套筒122間隔設置，支撐軸14穿設并固定連接兩個套筒122。橫梁124固定連接兩個套筒122，如圖1所示。

如此，支撐軸14固定連接在兩個套筒122上，通過橫梁124固定連接兩個套筒122，兩個套筒122的相對位置得以固定，保證了行走裝置100行走時的穩(wěn)定性。

在某些實施方式中，支撐軸14的中間部分呈圓柱狀，套筒122形成有與支撐軸14的形狀對應的孔。

如此，支撐軸14及套筒122容易制造，節(jié)約行走裝置100的制造成本。

當然，在其他實施方式中，支撐軸14的形狀及套筒122的孔的形狀也可以有其他選擇，例如支撐軸14的中間部分呈長方體狀，套筒122的孔的橫截面形狀為與之對應的方形。

在本實用新型實施方式中，如圖3所示，橫梁124包括頂板1242及兩個側板1244，橫梁124的橫截面呈倒置“U”型，套筒122的外表面與頂板1242貼合且套筒122設置在兩個側板1244之間。

如此，頂板1242與套筒122的外表面貼合，使得橫梁124受到的壓力較為均勻地傳遞到套筒122上。套筒122設置在兩個側板1244之間，兩個側板1244進一步限定了套筒122的位置，增加行走裝置100行走的穩(wěn)定性。

在某些實施方式中，橫梁124與兩個套筒122通過多個螺釘固定連接。

如此，橫梁124與兩個套筒122的連接方式簡單，容易拆裝。

在某些實施方式中，兩個車輪16通過軸承20轉動設置在支撐軸14上，如圖2所示。

如此，支撐軸14與車輪16的轉動連接的方式簡單，且兩個車輪16之間的轉動不會互相影響，使得兩個車輪16可實現(xiàn)差速轉動。

在本實用新型實施方式中，支撐軸14在與兩個車輪16轉動連接的部位的兩側形成有外螺紋，連接組件12包括兩個螺母125，螺母125與支撐軸14通過螺紋連接，如圖1所示。

如此，螺母125防止車輪16脫離支撐軸14。

當然，在其他實施方式中，也可以通過其他方式防止車輪16與支撐軸14分離，例如在支撐軸14的兩端開設限位銷孔，在限位銷孔安裝限位銷軸，限位銷軸可防止車輪16與支撐軸14分離。

在某些實施方式中，如圖4所示，車輪16包括轉動輪162及從動件164。轉動輪162轉動設置在支撐軸14上。從動件164由驅動組件18驅動，從動件164固定連接轉動輪162。

如此，從動件164與轉動輪162固定連接，實現(xiàn)從動件164與轉動輪162同角速度轉動，轉動輪162的轉動速度易于控制，從動件164與轉動輪162的傳動效率高且結構簡單。

在某些實施方式中，從動件164與轉動輪162同軸設置，驅動組件18包括兩個驅動件182，每個驅動件182與每個從動件164配合連接，如圖5所示。

如此，從動件164與轉動輪162同軸設置，通過驅動從動件164轉動，可實現(xiàn)轉動輪162繞支撐軸14轉動，使得車輪16轉動平穩(wěn)。兩個驅動件182分別與兩個從動件164配合連接，使得兩個從動件164的轉動不互相影響，可實現(xiàn)兩個車輪16差速轉動。

在某些實施方式中，如圖1所示，驅動組件18包括兩個驅動電機184，每個驅動電機184用于驅動每個驅動件182轉動以帶動車輪16轉動。

如此，由驅動電機184提供動力帶動驅動件182運轉，驅動電機184的動力輸出平穩(wěn)且容易控制。兩個驅動件182分別由兩個驅動電機184驅動，通過分別控制兩個驅動電機184不同速地轉動，可實現(xiàn)兩個車輪16差速轉動。

在某些實施方式中，每個驅動電機184用于驅動每個驅動件182正轉和/或反轉。

如此，通過驅動電機184驅動兩個驅動件182正轉和/或反轉，兩個驅動件182帶動兩個從動件164正轉和/或反轉，進而兩個從動件164帶動兩個車輪16正轉及反轉，正轉或反轉，兩個車輪16地轉動方向不互相影響，使得行走裝置100可以前進行走或倒退行走，也可以實現(xiàn)原地轉彎，行走裝置100的運動模式更多樣。

在某些實施方式中，兩個驅動件182的轉動軸線位于支撐軸14沿支撐軸14長度方向的軸線的上方。

具體地，如圖5所示，兩個驅動件182的轉動軸線分別為X1、X2，支撐軸14長度方向的軸線為X，X1及X2均在X的上方。

如此，兩個驅動件182布置在支撐軸14的上方，增大了驅動組件18的離地高度，增強了行走裝置100跨越障礙的能力。

在本實用新型實施方式中，如圖6所示，從動件164為從動齒輪，驅動件182為驅動齒輪。

如此，從動齒輪與驅動齒輪的配合簡單有效，且二者傳動效率高，節(jié)約用于驅動車輪16轉動所需的能量。

當然，在其他實施方式中，從動件164與驅動件182的組合方式不限于以上的討論，也可以有其他選擇，例如從動件164為從動帶輪，驅動件182為驅動帶輪，驅動帶輪轉動且通過皮帶帶動從動帶輪轉動，進而帶動轉動輪162轉動。

具體地，在本實用新型實施方式中，從動件164與驅動件182的配合方式為外嚙合。

如此，從動件164與驅動件182的整體體積較小，使得行走裝置100的結構緊湊。

當然，在其他實施方式中，從動件164與驅動件182的配合方式也可以選擇為內嚙合。

更具體地，如圖4及圖6所示，從動齒件164的一個端面與轉動輪162的內側面相貼合，轉動輪162側面呈圓形，驅動件182設置在轉動輪162的側面的范圍內。

如此，驅動件182被轉動輪162遮擋，使得驅動件182的轉動不會受到外部元件的干擾。

在本實用新型實施方式中，驅動電機184包括轉動軸1842，轉動軸1842與驅動件182通過平鍵連接，如圖6所示。

如此，轉動軸1842將動力傳輸給驅動件182以帶動驅動件182轉動。二者采用平鍵連接，結構簡單且易于拆裝。

當然，在其他實施方式中，轉動軸1842與驅動件182也可以通過其他方式連接，例如轉動軸1842與驅動件182通過花鍵連接。

需要說明的是，上述及圖示對從動件164及驅動件182的描述只用于對從動件164與驅動件182的一種實施方式的描述，不應理解為是對從動件164及驅動件182的限制。

在某些實施方式中，如圖1及圖7及圖8所示，連接組件12包括兩個連接板126及兩個連接片128。每個連接板126連接每個連接片128及每個套筒122，每個連接板126開設有第一通孔1262。每個驅動電機184包括本體1844及配合部1846，配合部1846凸設在本體1844上，本體1844穿設第一通孔1262，連接片128開設有第二通孔1284，第一通孔1262與第二通孔1284同軸設置，配合部1846穿設第二通孔1284，本體1844與連接片128固定連接。

如此，通過本體1844與連接片128固定連接，使得驅動電機184固定連接在連接組件12上。同時，配合部1846穿設第二通孔1284，第二通孔1284的高度限制了驅動電機184的轉動軸1842的高度，也就是限制了驅動件182的安裝高度，使得驅動件182與從動件164配合順暢。

需要說明的是，不同功率及不同大小的驅動電機184可能包括不同結構的配合部1846，而第二通孔1284的結構總是要與配合部1846的結構對應的，也就是說為了適應擁有不同配合部1846的驅動電機184，連接片128是可以更換的，以使第二通孔1284的結構與配合部1846的結構對應，上述以及圖示對連接片128的結構的描述只是一種可選的實施方式，不應理解為對連接片128的限制。

在某些實施方式中，如圖8所示，連接板126設置在套筒122的邊緣且連接板126沿垂直于套筒122的軸線方向延伸。

優(yōu)選地，在本實用新型實施方式中，連接板126與套筒122為一體式設計。

如此，連接板126與套筒122連接方式簡單可靠。

當然，在其他實施方式中，連接板126與套筒122也可以不是一體式設計，而是通過其他連接方式連接。

在某些實施方式中，如圖2及圖9所示，連接片128開設有軸孔1282，用于供支撐軸14穿設軸孔1282，連接片128與連接板126通過螺釘連接。

如此，連接片128與連接板126之間的連接簡單，容易拆裝。

在本實用新型實施方式中，本體1844與連接片128通過螺釘連接。

在某些實施方式中，如圖1及圖2所示，連接組件12包括縱梁129，縱梁129與橫梁124固定連接，縱梁129在與兩個第一通孔1262對應的位置開設有兩個固定孔1292，每個本體1844與每個固定孔1292配合并固定在縱梁129上。

如此，驅動組件18得以固定在連接組件12上，固定孔1292與第一通孔1262的位置對應，保證驅動電機184是水平設置的，進而保證轉動軸1842是水平設置的，不會影響驅動件182與從動件164之間的配合。

在某些實施方式中，縱梁129與橫梁124通過螺釘連接。

在某些實施方式中，兩個固定孔1292間隔開設在縱梁129上且貫穿縱梁129。

如此，兩個驅動電機184之間的安裝不會互相影響，另外，固定孔1292貫穿縱梁129，使得本體1844可穿過縱梁129并固定在固定孔1292上，即是連接組件12適用于擁有較長長度的本體1844的驅動電機184。

可以理解，兩個固定孔1292間隔開設，由于固定孔1292與第一通孔1262的位置是對應的，也就意味著兩個第一通孔1262的位置不是相對的，進一步地，兩個連接板126的位置也不是完全對應的，如圖1所示。

在某些實施方式中，行走裝置100還包括萬向輪22，萬向輪22固定連接在縱梁129上，萬向輪22與兩個車輪16呈三角形狀分布，如圖1所示。

如此，萬向輪22與兩個車輪16共同支撐行走裝置100，使得行走裝置100更穩(wěn)定。

在本實用新型實施方式中，萬向輪22通過螺栓固定連接在縱梁129上。

如此，萬向輪22與縱梁129的連接方式簡單，便于拆裝。

本實用新型實施方式的機器人，包括上述任一實施方式所述的行走裝置100。

上述機器人中，兩個車輪16轉動地設置在同一個支撐軸14上，支撐軸14的支撐點受力比較分散，支撐軸14不易變形。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“某些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合所述實施方式或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施方式，可以理解的是，上述實施方式是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領域的普通技術人員在本實用新型的范圍內可以對上述實施方式進行變化、修改、替換和變型。