1.一種自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于，包括：
主車架；
橫擺架，所述橫擺架橫向布置，所述橫擺架的中部與所述主車架一端中部以轉動副相連，所述轉動副軸線呈縱向；
鉸鏈懸架，所述鉸鏈懸架為兩個，兩個所述鉸鏈懸架分別與所述主車架的另一端的兩側相連，且所述鉸鏈懸架包括：
搖架，所述搖架上端與所述主車架鉸連，所述搖架的擺動平面平行于所述主車架的側面；
緩沖元件，所述緩沖元件的兩端分別與所述主車架、所述搖架下端鉸連；
車輪組件，所述車輪組件有四個，兩個所述車輪組件與所述橫擺架的兩端相連，兩個所述車輪組件分別與兩個所述搖架的相連；所述車輪組件包括車輪、車輪驅動件，所述車輪驅動件與所述車輪相連并驅動所述車輪轉動。
2.根據權利要求1所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：
所述車輪為麥克納姆輪；
所述車輪為普通車輪。
3.根據權利要求1所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：所述車輪驅動件為減速電機。
4.根據權利要求1所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：所述主車架上設有限位裝置，所述限位裝置對所述橫擺架的擺角進行限制。
5.根據權利要求4所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：所述限位裝置為彈性限位裝置。
6.根據權利要求1所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：所述緩沖元件為一種彈簧減震器。
7.根據權利要求1所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：所述緩沖元件為一種油氣減震器。
8.根據權利要求1所述的自適應地形的輪式移動平臺，其特征在于：一個所述鉸鏈懸架的所述緩沖元件為兩個。
9.一種消防探測機器人，其特征在于：所述消防探測機器人包括權利要求1至8任一所述的自適應地形的輪式移動平臺。
10.根據權利要求9所述的消防探測機器人，其特征在于，所述消防探測機器人還包括：
控制模塊，所述控制模塊對所述消防探測機器人進行運動控制；
環境探測傳感模塊，所述環境探測傳感模塊，對災害現場的環境信息包括空氣成分及濃度、溫濕度、現場樣品成分進行檢測；
視覺采集與傳輸模塊，所述視覺采集與傳輸模塊對災害現場進行圖片與視頻采集與傳輸。