本發(fā)明屬于機(jī)動(dòng)車(chē)控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

駕駛員培訓(xùn)行業(yè)在公路運(yùn)輸業(yè)中占據(jù)重要地位，是消耗非再生型能源的行業(yè)。傳統(tǒng)教練車(chē)都為手動(dòng)燃油車(chē)受學(xué)員整體操作水平影響及長(zhǎng)期低速行駛造成了維修頻率高、燃料利用率低、排放污染嚴(yán)重、運(yùn)營(yíng)成本高等，而傳統(tǒng)電動(dòng)車(chē)都為自動(dòng)擋車(chē)型，具有零排放、高效率、運(yùn)營(yíng)成本低的優(yōu)勢(shì)但不能達(dá)到駕駛培訓(xùn)的要求，如何解決兩者的技術(shù)問(wèn)題顯得非常必要。

而教練車(chē)的使用環(huán)境、道路情況、行駛距離、行駛成本等都非常符合電動(dòng)車(chē)的特性。隨著環(huán)境污染日益受重視，零排放的電動(dòng)教練車(chē)也將成為行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)。解決電動(dòng)教練車(chē)與燃油教練車(chē)的駕駛感受不一致的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種控制系統(tǒng)，其目的在于通過(guò)離合換擋裝置，由此解決電動(dòng)教練車(chē)的駕駛感受問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種電動(dòng)車(chē)的控制系統(tǒng)，包括離合換擋裝置、加速裝置、制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制器以及警報(bào)裝置；

所述離合換擋裝置的輸出端連接控制器的第一輸入端，所述加速裝置的輸出端連接控制器的第二輸入端，所述制動(dòng)裝置的輸出端連接控制器的第三輸入端，所述控制器的交互端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的交互端，所述控制器的輸出端連接警報(bào)裝置的輸入端；

所述離合換擋裝置用于獲得擋位信號(hào)以及離合信號(hào)，所述加速裝置用于獲得加速信號(hào)，所述制動(dòng)裝置用于獲得制動(dòng)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行電動(dòng)車(chē)的制動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)運(yùn)行，并將自身的速度信號(hào)反饋給控制器，所述控制器用于選取擋位信號(hào)、加速信號(hào)或制動(dòng)信號(hào)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，同時(shí)用于獲取警報(bào)信號(hào)，所述警報(bào)裝置用于根據(jù)警報(bào)信號(hào)發(fā)出警報(bào)訊息。

優(yōu)選地，所述控制系統(tǒng)還包括啟動(dòng)裝置以及電源，所述啟動(dòng)裝置的輸出端連接控制器的第四輸入端，所述控制器的第二輸出端連接所述電源，所述啟動(dòng)裝置用于獲得啟動(dòng)信號(hào)，所述控制器還用于根據(jù)所述啟動(dòng)信號(hào)，獲得電源接通信號(hào)，所述電源用于根據(jù)所述電源接通信號(hào)而提供電動(dòng)力。

優(yōu)選地，所述離合換擋裝置包括離合裝置以及換擋裝置，所述離合裝置的第一輸出端連接換擋裝置的輸入端，所述換擋裝置的第一輸出端作為所述離合換擋裝置的第一輸出端，所述離合裝置的第二輸出端作為所述離合換擋裝置的第二輸出端；

所述離合裝置用于獲得離合信號(hào)，所述離合信號(hào)包括離合開(kāi)度以及離合加速度，所述換擋裝置用于根據(jù)所述離合開(kāi)度以及外部的控制信號(hào)，獲得擋位信號(hào)。

優(yōu)選地，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器之間還連接有自動(dòng)變速器，所述自動(dòng)變速器控制器用于根據(jù)擋位信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)比。

優(yōu)選地，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器之間還連接有電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器用于根據(jù)加速信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

按照本發(fā)明的另一方面，還提供了一種包括一種用于上述控制系統(tǒng)的離合換擋裝置，包括離合裝置以及換擋裝置，所述離合裝置的第一輸出端連接換擋裝置的輸入端；

所述離合裝置用于獲得離合信號(hào)，所述離合信號(hào)包括離合開(kāi)度以及離合加速度，所述換擋裝置用于根據(jù)所述離合開(kāi)度以及外部的控制信號(hào)，獲得擋位信號(hào)。

按照本發(fā)明的另一方面，還提供了一種包括上述控制系統(tǒng)的電動(dòng)車(chē)。

按照本發(fā)明的另一方面，還提供了一種利用上述控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

s1.判斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度信號(hào)是否為0，是則進(jìn)入步驟s2，否則進(jìn)入步驟s3；

s2.判斷所述擋位信號(hào)是否為空擋，是則控制器發(fā)出第一警報(bào)信號(hào)，警報(bào)裝置發(fā)出第一警報(bào)訊息，進(jìn)入步驟s3，否則進(jìn)入步驟s5；

s3.判斷當(dāng)前是否存在制動(dòng)信號(hào)，是則控制器停止輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，返回步驟s1；否則進(jìn)入步驟s4；

s4.判斷離合加速度信號(hào)是否小于離合加速度閾值，是則控制器發(fā)出與擋位信號(hào)以及加速信號(hào)對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)以擋位信號(hào)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比以及加速信號(hào)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速運(yùn)行，返回步驟s1；否則進(jìn)入步驟s5；

s5.控制器發(fā)出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及第二警報(bào)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速以所述擋位信號(hào)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比以及初始加速信號(hào)，在響應(yīng)時(shí)間內(nèi)提升至響應(yīng)轉(zhuǎn)速并回落，警報(bào)裝置發(fā)出第二警報(bào)訊息，返回步驟s1。

優(yōu)選地，所述離合加速度閾值為1米/秒～3米/秒，所述響應(yīng)時(shí)間為0.5秒～1.5秒，所述響應(yīng)轉(zhuǎn)速為800r/min～1200r/min。

總體而言，通過(guò)本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、通過(guò)離合換擋裝置、加速裝置以及制動(dòng)裝置對(duì)控制器發(fā)出不同信號(hào)，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)外部的控制指令運(yùn)轉(zhuǎn)，制動(dòng)裝置進(jìn)行電動(dòng)車(chē)的制動(dòng)，從而能模擬整車(chē)實(shí)現(xiàn)熄火前沖、熄火后沖、頓挫前行等動(dòng)作，以此實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)與傳統(tǒng)手動(dòng)車(chē)的駕駛感受相一致；

2、警報(bào)裝置能發(fā)出不同的警報(bào)訊息，從而模擬車(chē)輛怠速運(yùn)行的聲音，使得電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行更接近傳統(tǒng)手動(dòng)的教練車(chē)；

3、離合換擋裝置聯(lián)動(dòng)，換擋裝置根據(jù)離合開(kāi)度獲得換擋信號(hào)，在離合開(kāi)度不滿足裝置要求的條件下無(wú)法換擋，而更接近傳統(tǒng)手動(dòng)車(chē)的控制模式。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1變擋控制系統(tǒng)的整車(chē)結(jié)構(gòu)關(guān)聯(lián)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例1變擋控制系統(tǒng)的整車(chē)控制邏輯示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例1變擋控制系統(tǒng)的啟動(dòng)控制邏輯示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例1變擋控制系統(tǒng)的起步換擋控制邏輯示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例1變擋控制系統(tǒng)的行駛換擋控制邏輯示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

本發(fā)明提供了一種電動(dòng)車(chē)的控制系統(tǒng)，包括離合換擋裝置、加速裝置、制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制器、啟動(dòng)裝置、電源以及警報(bào)裝置；

所述離合換擋裝置的輸出端連接控制器的第一輸入端，所述加速裝置的輸出端連接控制器的第二輸入端，所述制動(dòng)裝置的輸出端連接控制器的第三輸入端，所述控制器的交互端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的交互端，所述控制器的輸出端連接警報(bào)裝置的輸入端,所述啟動(dòng)裝置的輸出端連接控制器的第四輸入端，所述控制器的第二輸出端連接所述電源，如圖1所示；

所述離合換擋裝置用于獲得擋位信號(hào)以及離合信號(hào)，所述加速裝置用于獲得加速信號(hào)，所述制動(dòng)裝置用于獲得制動(dòng)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行電動(dòng)車(chē)的制動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)運(yùn)行，并將自身的速度信號(hào)反饋給控制器，所述控制器用于根據(jù)擋位信號(hào)、加速信號(hào)、速度信號(hào)以及制動(dòng)信號(hào)，選取擋位信號(hào)、加速信號(hào)或制動(dòng)信號(hào)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，同時(shí)用于獲取第一警報(bào)信號(hào)以及第二警報(bào)信號(hào)，所述警報(bào)裝置用于分別根據(jù)第一警報(bào)信號(hào)以及第二警報(bào)信號(hào)，發(fā)出第一警報(bào)訊息以及第二警報(bào)訊息，所述啟動(dòng)裝置用于獲得啟動(dòng)信號(hào)，所述控制器還用于根據(jù)所述啟動(dòng)信號(hào)，獲得電源接通信號(hào)，所述電源用于根據(jù)所述電源接通信號(hào)而提供電動(dòng)力，使整車(chē)通電。

所述離合換擋裝置通常包括離合裝置以及換擋裝置，所述離合裝置的第一輸出端連接換擋裝置的輸入端，所述換擋裝置的第一輸出端作為所述離合換擋裝置的第一輸出端，所述離合裝置的第二輸出端作為所述離合換擋裝置的第二輸出端；

所述離合裝置用于獲得離合信號(hào)，所述離合信號(hào)包括離合開(kāi)度以及離合加速度，所述換擋裝置用于根據(jù)所述離合開(kāi)度以及外部的控制信號(hào)，獲得擋位信號(hào)，例如，當(dāng)離合開(kāi)度大于80％～95％之間的某一閾值，換擋裝置可以在擋位信號(hào)(d/n/r/1/2/3/4/5擋)間進(jìn)行切換。例如換擋裝置可采用多擋手動(dòng)式，1/2/3/4/5/r擋帶有卡簧/卡珠/電磁機(jī)構(gòu)，換擋力可調(diào)節(jié)設(shè)定；n擋帶有鎖止機(jī)構(gòu)，鎖止機(jī)構(gòu)受離合踏板開(kāi)度影響，離合踏板開(kāi)度大于某一閾值時(shí)，n擋解除鎖止可換擋操作；各擋位帶有擋位信號(hào)傳感器將信號(hào)傳遞給控制器，而離合裝置為機(jī)械式電信號(hào)踏板，可將離合器開(kāi)度信號(hào)，不間斷傳遞給控制器，控制器可計(jì)算出離合踏板松開(kāi)時(shí)的加速度。以離合加速度來(lái)判斷離合裝置是否處于半聯(lián)動(dòng)狀態(tài)，使得換擋操作更接近于手動(dòng)車(chē)。

同時(shí)，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器之間還連接有自動(dòng)變速器和電機(jī)控制器，所述自動(dòng)變速器控制器用于根據(jù)擋位信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)比，所述電機(jī)控制器用于根據(jù)加速信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

按照本發(fā)明的另一方面，還提供了一種利用上述控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

s1.根據(jù)外部的控制，啟動(dòng)裝置通電，然后發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)，控制器判斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度信號(hào)是否為0(即車(chē)輛是否靜止待發(fā)動(dòng))，是則進(jìn)入步驟s2，否則進(jìn)入步驟s3；

s2.判斷所述擋位信號(hào)是否為空擋，是則控制器發(fā)出第一警報(bào)信號(hào)，警報(bào)裝置發(fā)出第一警報(bào)訊息(通常設(shè)置為發(fā)動(dòng)機(jī)怠速模仿聲)，說(shuō)明啟動(dòng)成功，進(jìn)入步驟s3，否則擋位信號(hào)應(yīng)處于速度擋或倒擋，進(jìn)入步驟s5；

s3.判斷當(dāng)前是否存在制動(dòng)信號(hào)，是則控制器停止輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)(即同時(shí)有加速信號(hào)時(shí)，加速信號(hào)無(wú)效)，制動(dòng)裝置同時(shí)進(jìn)行電動(dòng)車(chē)的制動(dòng)，返回步驟s1；否則進(jìn)入步驟s4；

s4.判斷離合加速度信號(hào)是否小于離合加速度閾值(即松開(kāi)離合踏板的加速度，通常設(shè)置為1～3米/秒)，是則控制器發(fā)出與擋位信號(hào)以及加速信號(hào)對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)以擋位信號(hào)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比以及加速信號(hào)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速運(yùn)行，傳統(tǒng)電動(dòng)車(chē)并不分擋位運(yùn)行，此時(shí)，本發(fā)明通過(guò)自動(dòng)變速器和電機(jī)控制器分別控制電機(jī)的傳動(dòng)比和轉(zhuǎn)速，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)在自身速度不符合擋位信號(hào)時(shí)，車(chē)輛能出現(xiàn)頓挫前行的現(xiàn)象，從而更接近手動(dòng)擋車(chē)，返回步驟s1；否則進(jìn)入步驟s5；

s5.控制器發(fā)出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及第二警報(bào)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速以所述擋位信號(hào)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比以及初始加速信號(hào)，在2秒～5秒內(nèi)提升至800r/min～1200r/min并回落，警報(bào)裝置發(fā)出第二警報(bào)訊息，返回步驟s1。

實(shí)施例1

如圖2所示，實(shí)施例1提供了一種手動(dòng)多擋電動(dòng)教練車(chē)，該教練車(chē)包括啟動(dòng)裝置、多擋手動(dòng)電子式換擋裝置、電控機(jī)械式離合踏板裝置、制動(dòng)踏板裝置、駐車(chē)制動(dòng)裝置、電機(jī)控制器、自動(dòng)變速器控制器、整車(chē)控制器、蜂鳴器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電控機(jī)械自動(dòng)變速器。由于通過(guò)上述各裝置將信號(hào)傳輸給整車(chē)控制器，整車(chē)控制器將按照整車(chē)控制策略對(duì)各裝置發(fā)出指令執(zhí)行可控制整車(chē)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛怠速運(yùn)行、模擬熄火前沖動(dòng)作、模擬熄火后沖動(dòng)作、模擬頓挫前行等，以此實(shí)現(xiàn)電動(dòng)教練車(chē)與傳動(dòng)手動(dòng)燃油教練車(chē)的駕駛感受相一致；

其中，所述啟動(dòng)裝置的輸出端連接整車(chē)控制器的第一輸入端，所述電控機(jī)械式離合踏板裝置的輸出端連接整車(chē)控制器的第二輸入端，所述加速踏板裝置的輸出端連接整車(chē)控制器的第三輸入端，所述制動(dòng)踏板裝置的輸出端連接整車(chē)控制器的第四輸入端，所述駐車(chē)制動(dòng)裝置的輸出端連接整車(chē)控制器的第五輸入端；

所述多擋手動(dòng)電子式換擋裝置的交互端連接整車(chē)控制器的第一交互端，所述電機(jī)控制器的第一交互端連接整車(chē)控制器的第二交互端，第二交互端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一交互端，所述自動(dòng)變速器控制器的第一交互端連接整車(chē)控制器的第三交互端，第二交互端連接電控機(jī)械自動(dòng)變速器的第一交互端，所述電源的交互端連接整車(chē)控制器的第四交互端

所述電控機(jī)械自動(dòng)變速器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)械連接，所述整車(chē)控制器的輸出端連接蜂鳴器的輸入端。

所述啟動(dòng)裝置用于根據(jù)外部的命令，獲得啟動(dòng)信號(hào)并輸出，使整車(chē)通電，

所述多擋手動(dòng)電子式換擋裝置用于根據(jù)外部的命令，獲得換擋信號(hào)并輸出；

所述電控機(jī)械式離合踏板裝置用于根據(jù)外部的命令，獲得離合踏板開(kāi)度信號(hào)并輸出；

所述加速踏板裝置用于根據(jù)外部的命令，獲得行車(chē)加速信號(hào)并輸出；

所述制動(dòng)踏板裝置用于根據(jù)外部的命令，獲得行車(chē)制動(dòng)信號(hào)并輸出；

所述駐車(chē)制動(dòng)裝置用于根據(jù)外部的命令，獲得駐車(chē)制動(dòng)信號(hào)并輸出；

所述電機(jī)控制器用于根據(jù)整車(chē)控制器發(fā)出的指令來(lái)控制電機(jī)的起停/轉(zhuǎn)速/扭矩，并將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)時(shí)狀況反饋給整車(chē)控制器；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于根據(jù)電機(jī)控制器所發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令運(yùn)轉(zhuǎn)。

所述自動(dòng)變速器控制器用于根據(jù)整車(chē)控制器發(fā)出的擋位指令控制自動(dòng)變速器與電機(jī)的接合及擋位轉(zhuǎn)換，并將換擋執(zhí)行的實(shí)時(shí)狀況反饋給整車(chē)控制器；

所述電控機(jī)械自動(dòng)變速器用于根據(jù)自動(dòng)變速器控制器發(fā)出的擋位命令來(lái)執(zhí)行換擋；

所述整車(chē)控制器用于根據(jù)實(shí)時(shí)狀況獲得實(shí)時(shí)車(chē)速，并根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)的狀態(tài)(斷開(kāi)off擋/接通on擋/啟動(dòng)start擋)，根據(jù)換擋信號(hào)的狀態(tài)(1/2/3/4/5/空/倒擋)，根據(jù)離合踏板開(kāi)度信號(hào)(0～100)，根據(jù)行車(chē)制動(dòng)信號(hào)(制動(dòng)/非制動(dòng))，按照整車(chē)控制策略的判定導(dǎo)向，獲得驅(qū)動(dòng)指令、擋位指令以及警報(bào)指令。

所述蜂鳴器用于根據(jù)所述警報(bào)指令，發(fā)出報(bào)警聲或發(fā)動(dòng)機(jī)怠速聲。

另外，整車(chē)控制器包括電源(圖2中未列出)所述電源用于根據(jù)整車(chē)控制器發(fā)出的通電指令提供電量輸出及輸入，并將電源溫度、電量等信息反饋給整車(chē)控制器。

該電動(dòng)教練車(chē)的整車(chē)控制策略如圖5所示：

情況1：整車(chē)通電

啟動(dòng)裝置分on、start和off擋，on擋時(shí)發(fā)出接通信號(hào)，start擋時(shí)發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)，off擋時(shí)發(fā)出關(guān)閉信號(hào)；當(dāng)駕駛員將鑰匙插入啟動(dòng)裝置時(shí)，鑰匙在啟動(dòng)裝置on(接通)擋時(shí)整車(chē)控制器發(fā)出通電指令，整車(chē)控制器接到指令后控制電源高壓電上電，整車(chē)通電自檢，如圖3所示；

情況2：?jiǎn)?dòng)成功，怠速運(yùn)行

鑰匙在啟動(dòng)裝置start(啟動(dòng))擋3秒且整車(chē)控制器檢測(cè)到多擋手動(dòng)電子式換擋裝置的擋位信號(hào)為n(空)擋時(shí)車(chē)輛啟動(dòng)成功，整車(chē)控制器發(fā)出怠速指令，蜂鳴器發(fā)出發(fā)動(dòng)機(jī)怠速模仿聲。

情況3：?jiǎn)?dòng)失敗，熄火前沖

鑰匙在啟動(dòng)裝置start擋1秒且整車(chē)控制器檢測(cè)到擋位信號(hào)為1/2/3/4/5擋時(shí)車(chē)輛啟動(dòng)失敗，整車(chē)控制器發(fā)出前沖熄火指令給電機(jī)控制器及自動(dòng)變速器控制器，自動(dòng)變速器控制器控制電控機(jī)械自動(dòng)變速器執(zhí)行操作結(jié)合離合器，電機(jī)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行正向運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速提升至800～1200轉(zhuǎn)/min，1秒后轉(zhuǎn)速回落至0轉(zhuǎn)每分鐘，以實(shí)現(xiàn)后沖動(dòng)作，熄火蜂鳴器報(bào)警長(zhǎng)鳴，提示車(chē)輛啟動(dòng)失敗，如圖4所示；

情況4：?jiǎn)?dòng)失敗，熄火后沖

鑰匙在啟動(dòng)裝置start擋1秒且整車(chē)控制器檢測(cè)到多擋手動(dòng)電子式換擋裝置的擋位信號(hào)為r(倒)擋時(shí)車(chē)輛啟動(dòng)失敗，整車(chē)控制器發(fā)出前沖熄火指令給電機(jī)控制器及自動(dòng)變速器控制器，自動(dòng)變速器控制器控制電控機(jī)械自動(dòng)變速器執(zhí)行操作結(jié)合離合器，電機(jī)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行反向運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速提升至800～1200轉(zhuǎn)/min，1秒后轉(zhuǎn)速回落至0轉(zhuǎn)每分鐘，以實(shí)現(xiàn)后沖動(dòng)作，熄火蜂鳴器報(bào)警長(zhǎng)鳴，提示車(chē)輛啟動(dòng)失?。?/p>

情況5：車(chē)輛起步

車(chē)輛啟動(dòng)后，電控機(jī)械式離合踏板裝置不間斷輸出離合器開(kāi)度信號(hào)給整車(chē)控制器，多擋手動(dòng)電子式換擋裝置帶有n(空)擋鎖止機(jī)構(gòu)，整車(chē)控制器檢測(cè)到離合器開(kāi)度信號(hào)小于a時(shí)，整車(chē)控制器控制換擋裝置的鎖止機(jī)構(gòu)鎖止，不可以換擋；整車(chē)控制器檢測(cè)到離合器開(kāi)度信號(hào)大于a時(shí)，整車(chē)控制器控制換擋裝置的鎖止機(jī)構(gòu)解鎖，可以任意換擋；換擋結(jié)束后，松開(kāi)離合踏板，整車(chē)控制器接收到離合踏板裝置發(fā)出的離合開(kāi)度減小的信號(hào)正常(離合器緩慢釋放，松開(kāi)加速度不大于b米/秒)且擋位信號(hào)正常(起步時(shí)為1擋或r(倒)擋起步)且不存在制動(dòng)信號(hào)時(shí)則車(chē)輛正常行駛；否則整車(chē)控制器發(fā)出指令給電機(jī)控制器及自動(dòng)變速器控制器，整車(chē)控制器控制離合器結(jié)合，轉(zhuǎn)速提升至800～1200轉(zhuǎn)/min，1秒后轉(zhuǎn)速回落至0轉(zhuǎn)每分鐘，以實(shí)現(xiàn)前沖(1/2/3/4/5擋時(shí))或后沖(倒擋時(shí))動(dòng)作，熄火蜂鳴器報(bào)警長(zhǎng)鳴，提示車(chē)輛啟動(dòng)失?。?/p>

其中，a為80％～95％，b為1～3。

情況6：車(chē)輛中途換擋

車(chē)輛行駛中，離合器不間斷輸出離合器開(kāi)度信號(hào)給整車(chē)控制器，整車(chē)控制器檢測(cè)到離合器就開(kāi)度信號(hào)大于a時(shí)即可換擋；換擋結(jié)束后，松開(kāi)離合踏板，vcu檢測(cè)實(shí)時(shí)車(chē)速及擋位，以本實(shí)施例為例，當(dāng)擋位d滿足

d＝2擋時(shí)，車(chē)速低于ξ1則車(chē)輛頓挫前行，車(chē)速高于ξ2則減速到ξ2；

d＝3擋時(shí)，車(chē)速低于ξ2則車(chē)輛頓挫前行，車(chē)速高于ξ3則減速到ξ3；

d＝4擋時(shí)，車(chē)速低于ξ3則車(chē)輛頓挫前行，車(chē)速高于ξ4則減速到ξ4；

d＝5擋時(shí)，車(chē)速低于ξ4則車(chē)輛頓挫前行，車(chē)速高于ξ5則減速到ξ5。

頓挫前行是由整車(chē)控制器發(fā)出轉(zhuǎn)速變化指令給電機(jī)控制器及tcu(自動(dòng)變速器控制器)共同執(zhí)行，使得電機(jī)控制器執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)速變化(以d＝2擋時(shí)為例，電機(jī)轉(zhuǎn)速1秒內(nèi)下降至原車(chē)速，再1秒內(nèi)回升ξ1，直至車(chē)速滿足上述范圍時(shí)或踩下加速踏板后車(chē)速滿足上述范圍時(shí)，此指令解除)的操作，自動(dòng)變速器控制器執(zhí)行擋位延遲變換(延遲到車(chē)速滿足上述范圍時(shí)，此指令解除)的操作，以模仿燃油車(chē)拖擋時(shí)的特征。

其中，a為80％～95％，ξ1為10km/h～30km/h；ξ2為20～40km/h；ξ3為30km/h～50km/h；ξ4為40km/h～60km/h；ξ5為50km/h～70km/h；且ξ1＜ξ2＜ξ3＜ξ4＜ξ5。

情況7：非常規(guī)操作

車(chē)輛啟動(dòng)后，同時(shí)有制動(dòng)信號(hào)(手剎腳剎信號(hào))和加速信號(hào)時(shí)(油門(mén))，加速信號(hào)失效，如圖6所示。

本實(shí)施例所用的換擋裝置為多擋手動(dòng)式，1,/2/3/4/5/r擋帶有卡簧/卡珠/電磁機(jī)構(gòu)，換擋力可調(diào)節(jié)設(shè)定；n擋帶有鎖止機(jī)構(gòu)，鎖止機(jī)構(gòu)受離合踏板開(kāi)度影響，離合踏板開(kāi)度大于a％時(shí)，n擋解除鎖止可換擋操作；各擋位帶有擋位信號(hào)傳感器將信號(hào)傳遞給vcu。

本實(shí)施例所用的離合裝置為機(jī)械式電信號(hào)踏板，可每10～20秒輸出一次離合器開(kāi)度信號(hào)，不間斷傳遞給vcu，vcu可計(jì)算出離合踏板松開(kāi)時(shí)的加速度。

本實(shí)施例的的手動(dòng)多擋電動(dòng)教練車(chē)相當(dāng)于在現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上增加了電控機(jī)械式離合踏板裝置并用本發(fā)明涉及的多擋手動(dòng)電子式換擋裝置替換傳統(tǒng)的電子排擋桿(d/n/r/p擋)，目的在于解決教練車(chē)需要手動(dòng)擋進(jìn)行教學(xué)。該教練車(chē)依舊采用電控機(jī)械自動(dòng)變速器，多擋手動(dòng)電子式換擋裝置與變速器之間無(wú)變速拉索，變速器與電機(jī)之間的實(shí)際換擋原理依舊采用電控機(jī)械自動(dòng)變速器原有選換擋邏輯，只是在整車(chē)控制器中添加整車(chē)控制邏輯以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)教練車(chē)與燃油擋教練車(chē)相一致的怠速抖動(dòng)，熄火動(dòng)作，前沖動(dòng)作，后沖動(dòng)作，頓挫前行動(dòng)作等特征，進(jìn)一步達(dá)到兩種車(chē)型相一致的操作感受。結(jié)構(gòu)方面，該電動(dòng)教練車(chē)只是增加電子離合踏板裝置及手動(dòng)電子式選換擋裝置，并將整車(chē)控制器執(zhí)行策略進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)。應(yīng)用方面，該電動(dòng)教練車(chē)可實(shí)現(xiàn)駕校駕駛員培訓(xùn)的需求。成本方面，該電動(dòng)教練車(chē)日常行駛成本低于燃油車(chē)成本。環(huán)保方面，該電動(dòng)教練車(chē)達(dá)到零排放，是燃油車(chē)所無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。