本發明涉及一種泊車方法和泊車控制器。

背景技術：

1、泊車輔助功能是車輛駕駛輔助系統的多項駕駛輔助功能中的一項，其輔助車輛從行車道移動到停車點?，F有的泊車輔助技術主要集中在提升泊車過程中的車輛安全性，但是在提升用戶體驗方面尚無較為成熟的研究成果。

技術實現思路

1、在此背景下，本發明旨在提供一種新穎的泊車方案，其能夠實現漂移式自動泊車，即，控制車輛以漂移的方式旋轉泊入目標泊車位。

2、根據本發明的一個方面，提供了一種用于車輛的泊車方法。所述車輛具備分布式電驅動系統。所述方法包括：在車輛的外側前輪接觸目標泊車位的、與所述外側前輪相應的目標位置時，控制電驅動系統以使得車輛進入準備階段，并在該階段中使得車輛產生橫擺力矩；接著，在車輛的內側后輪的滑移率達到與車輛漂移相關的滑移率閾值時，控制電驅動系統以使得車輛進入漂移階段；以及接著，在車輛的內側前輪的滑移率達到所述滑移率閾值時，控制電驅動系統以使得車輛進入旋轉階段，在該階段中，外側前輪抱死，并且車身繞著外側前輪旋轉到所述目標泊車位中。

3、根據本發明的另一個發明，提供了一種泊車控制器，與車輛的分布式電驅動系統通信連接，所述泊車控制器配置成執行如上所述的泊車方法。

4、以上給出了本發明主要方面的概要，以便能夠對這些方面基本理解。該概要不旨在限定本發明任一或全部方面的范圍。該概要的目的是以簡化的形式給出這些方面的一些實現，作為后文將給出的詳細描述的序言。

技術特征：

1.一種用于車輛的泊車方法，所述車輛具備分布式電驅動系統，所述方法包括：

2.如權利要求1所述的泊車方法，其中，在準備階段中，控制電驅動系統以使得：車輛的縱向加速度增大至第一預定縱向加速度并使得縱向車速增大至第一預定車速，并且在該過程中方向盤處于中位；

3.如權利要求2所述的泊車方法，其中，在漂移階段中，控制電驅動系統以使得：車輛的縱向加速度保持為所述第一預定縱向加速度且橫向加速度增大至第一預定橫向加速度，并且使得縱向車速從所述第一預定車速增加到第二預定車速，并且在該階段中方向盤處于最大轉角位置；

4.如權利要求3所述的泊車方法，其中，在旋轉階段中，控制電驅動系統以使得：車輛的橫向加速度從所述第一預定橫向加速度降低為第二預定橫向加速度并使得縱向車速從所述第二預定車速降低為第三預定車速，并且在該階段中方向盤處于最大轉角位置；

5.如權利要求1-4中任一項所述的泊車方法，還包括：在車輛泊入所述目標泊車位后，解除外側前輪的抱死，控制方向盤回到中位，并激活電子駐車制動。

6.如權利要求1-5中任一項所述的泊車方法，還包括：

7.如權利要求6所述的泊車方法，其中，在檢測到以下一項或多項情形時，判定為車輛駕駛員具備持續的泊車意圖：

8.如權利要求1-7中任一項所述的泊車方法，還包括：在進入所述準備階段之前，判斷當前場景是否具備預定的泊車空間，在判斷結果為肯定時允許所述泊車方法進入后續步驟，并在判斷結果為否定時禁止所述泊車方法進入后續步驟，

9.如權利要求1-8中任一項所述的泊車方法，其中，所述電驅動系統包括兩個電機，分別驅動內側后輪和外側后輪；或者包括四個電機，分別驅動內側前輪、外側前輪、內側后輪和外側后輪，

10.一種泊車控制器，與車輛的分布式電驅動系統通信連接，所述泊車控制器配置成執行如權利要求1-9中任一項所述的泊車方法。

技術總結
本發明提供了一種泊車方法和泊車控制器。所述泊車方法包括：在車輛的外側前輪接觸目標泊車位的、與所述外側前輪相應的目標位置時，控制電驅動系統以使得車輛進入準備階段，并在該階段中使得車輛產生橫擺力矩；接著，在車輛的內側后輪的滑移率達到與車輛漂移相關的滑移率閾值時，控制電驅動系統以使得車輛進入漂移階段；以及接著，在車輛的內側前輪的滑移率達到所述滑移率閾值時，控制電驅動系統以使得車輛進入旋轉階段，在該階段中，外側前輪抱死，并且車身繞著外側前輪旋轉到所述目標泊車位中。

技術研發人員：陶垚
受保護的技術使用者：羅伯特·博世有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24