本技術(shù)涉及汽車，尤其涉及自動駕駛，具體涉及一種避障路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛技術(shù)作為當(dāng)前人工智能領(lǐng)域的重要應(yīng)用，引起了廣泛的研究和研發(fā)。在自動駕駛系統(tǒng)中，若車輛周圍存在障礙物，車輛可以通過當(dāng)前行駛狀態(tài)確定避障路徑，從而躲避障礙物。

2、目前，避障路徑的設(shè)計通常用于提前躲避障礙物。而撞到障礙物之后，如何設(shè)計避障路徑，確保車輛不會發(fā)生二次碰撞，成為當(dāng)前亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本技術(shù)提供的第一方面，本技術(shù)提供一種避障路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中車輛撞倒障礙物之后容易發(fā)生二次碰撞的技術(shù)問題。

2、本技術(shù)的技術(shù)方案應(yīng)用于車輛。該方法包括：獲取車輛與被撞障礙物之間的位置關(guān)系，以及車輛與臨近障礙物之間的安全距離。基于位置關(guān)系，確定避障模式，避障模式用于指示前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向。基于位置關(guān)系和安全距離，確定后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度。基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑，避障路徑為車輛按照后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行蟹行移動的路徑。

3、在一種可能的實施方式中，基于位置關(guān)系，確定避障模式，包括：若位置關(guān)系用于指示被撞障礙物在車輛的側(cè)后方，則確定避障模式為第一模式，第一模式用于指示前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向相同或者相反。若位置關(guān)系用于指示被撞障礙物在車輛的側(cè)前方，則確定避障模式為第二模式，第二模式用于指示前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向相同。

4、在一種可能的實施方式中，基于位置關(guān)系和安全距離，確定后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，包括：基于位置關(guān)系和安全距離，確定后輪初始轉(zhuǎn)動角度。基于后輪初始轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定前輪初始轉(zhuǎn)動角度。

5、在一種可能的實施方式中，基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑，包括：基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定在避障路徑中多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，一個前輪轉(zhuǎn)動角度對應(yīng)一個后輪轉(zhuǎn)動角度。按照多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑。

6、在一種可能的實施方式中，多個后輪轉(zhuǎn)動角度包括：第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度，第二轉(zhuǎn)動角度為第一轉(zhuǎn)動角度之后的車輛的后輪轉(zhuǎn)動角度。基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定在避障路徑中多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，包括：若避障模式為第一模式，則基于車輛的預(yù)設(shè)速度、安全距離、以及后輪的第一轉(zhuǎn)動角度，確定后輪偏移量，后輪偏移量用于指示在單位時間內(nèi)后輪轉(zhuǎn)動角度的變化量。基于第一轉(zhuǎn)動角度和后輪偏移量，確定第二轉(zhuǎn)動角度。基于多個后輪轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定多個前輪轉(zhuǎn)動角度。

7、在一種可能的實施方式中，基于車輛的預(yù)設(shè)速度、安全距離、以及后輪的第一轉(zhuǎn)動角度，確定后輪偏移量，包括：基于預(yù)設(shè)速度和安全距離，確定目標(biāo)移動時長。基于目標(biāo)移動時長和第一轉(zhuǎn)動角度，確定后輪偏移量。

8、在一種可能的實施方式中，多個前輪轉(zhuǎn)動角度包括：第三轉(zhuǎn)動角度和第四轉(zhuǎn)動角度，第四轉(zhuǎn)動角度為第三轉(zhuǎn)動角度之后的車輛的前輪轉(zhuǎn)動角度。基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定在避障路徑中多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，包括：若避障模式為第二模式，則基于車輛的預(yù)設(shè)速度、安全距離、以及前輪的第三轉(zhuǎn)動角度，確定前輪偏移量，前輪偏移量用于指示在單位時間內(nèi)前輪轉(zhuǎn)動角度的變化量。基于第三轉(zhuǎn)動角度和前輪偏移量，確定第四轉(zhuǎn)動角度。基于多個前輪轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定多個后輪轉(zhuǎn)動角度。

9、在一種可能的實施方式中，基于車輛的預(yù)設(shè)速度、安全距離、以及前輪的第三轉(zhuǎn)動角度，確定前輪偏移量，包括：基于預(yù)設(shè)速度和安全距離，確定目標(biāo)移動時長。基于目標(biāo)移動時長和第三轉(zhuǎn)動角度，確定前輪偏移量。

10、根據(jù)本技術(shù)提供的第二方面，提供一種避障路徑的確定裝置，應(yīng)用于車輛，裝置包括獲取模塊以及處理模塊。獲取模塊，用于獲取車輛與被撞障礙物之間的位置關(guān)系，以及車輛與臨近障礙物之間的安全距離。處理模塊，用于基于位置關(guān)系，確定避障模式，避障模式用于指示前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向。處理模塊，還用于基于位置關(guān)系和安全距離，確定后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，還用于基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑，避障路徑為車輛按照后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行蟹行移動的路徑。

11、在一種可能的實施方式中，處理模塊，若位置關(guān)系用于指示被撞障礙物在車輛的側(cè)后方，則確定避障模式為第一模式，第一模式用于指示前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向相同或者相反。處理模塊，還用于若位置關(guān)系用于指示被撞障礙物在車輛的側(cè)前方，則確定避障模式為第二模式，第二模式用于指示前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向相同。

12、在一種可能的實施方式中，處理模塊，用于基于位置關(guān)系和安全距離，確定后輪初始轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，還用于基于后輪初始轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定前輪初始轉(zhuǎn)動角度。

13、在一種可能的實施方式中，處理模塊，用于基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定在避障路徑中多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，一個前輪轉(zhuǎn)動角度對應(yīng)一個后輪轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，還用于按照多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑。

14、在一種可能的實施方式中，多個后輪轉(zhuǎn)動角度包括：第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度，第二轉(zhuǎn)動角度為第一轉(zhuǎn)動角度之后的車輛的后輪轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，用于若避障模式為第一模式，則基于車輛的預(yù)設(shè)速度、安全距離、以及后輪的第一轉(zhuǎn)動角度，確定后輪偏移量，后輪偏移量用于指示在單位時間內(nèi)后輪轉(zhuǎn)動角度的變化量。處理模塊，還用于基于第一轉(zhuǎn)動角度和后輪偏移量，確定第二轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，還用于基于多個后輪轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定多個前輪轉(zhuǎn)動角度。

15、在一種可能的實施方式中，處理模塊，用于基于預(yù)設(shè)速度和安全距離，確定目標(biāo)移動時長。處理模塊，還用于基于目標(biāo)移動時長和第一轉(zhuǎn)動角度，確定后輪偏移量。

16、在一種可能的實施方式中，多個前輪轉(zhuǎn)動角度包括：第三轉(zhuǎn)動角度和第四轉(zhuǎn)動角度，第四轉(zhuǎn)動角度為第三轉(zhuǎn)動角度之后的車輛的前輪轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，用于若避障模式為第二模式，則基于車輛的預(yù)設(shè)速度、安全距離、以及前輪的第三轉(zhuǎn)動角度，確定前輪偏移量，前輪偏移量用于指示在單位時間內(nèi)前輪轉(zhuǎn)動角度的變化量。處理模塊，還用于基于第三轉(zhuǎn)動角度和前輪偏移量，確定第四轉(zhuǎn)動角度。處理模塊，還用于基于多個前輪轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定多個后輪轉(zhuǎn)動角度。

17、在一種可能的實施方式中，處理模塊，用于基于預(yù)設(shè)速度和安全距離，確定目標(biāo)移動時長。處理模塊，還用于基于目標(biāo)移動時長和第三轉(zhuǎn)動角度，確定前輪偏移量。

18、根據(jù)本技術(shù)提供的第三方面，提供一種車輛，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實現(xiàn)上述第一方面及其任一種可能的實施方式的方法。

19、根據(jù)本技術(shù)提供的第四方面，提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中的指令由車輛的處理器執(zhí)行時，使得車輛能夠執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實施方式的方法。

20、根據(jù)本技術(shù)提供的第五方面，提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)指令，當(dāng)計算機(jī)指令在車輛上運行時，使得電子設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實施方式的方法。

21、由此，本技術(shù)的上述技術(shù)特征具有以下有益效果：

22、(1)可以獲取車輛與被撞障礙物之間的位置關(guān)系，以及車輛與臨近障礙物之間的安全距離。之后，基于位置關(guān)系，確定避障模式，從而確定前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向。如此，能夠使得車輛減少輪胎損耗的同時，避免車輛后方與被撞障礙物發(fā)生碰撞。之后，基于位置關(guān)系和安全距離，確定后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度。這樣一來，能夠使得車輛更精確地遠(yuǎn)離被撞障礙物，提高避障成功的概率。之后，基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑，避障路徑為車輛按照后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行蟹行移動的路徑。如此，能夠?qū)τ诓煌膱鼍埃_定對應(yīng)場景下的避障模式，得到更合適的避障路徑。進(jìn)一步地，通過后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度對車輛進(jìn)行控制，可以顯著減小車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，迅速調(diào)整車輛的行駛方向，在遠(yuǎn)離被撞障礙物的同時，避免車輛對被撞障礙物的二次碰撞。

23、(2)當(dāng)障礙物在車輛的側(cè)后方時，前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向相同或者相反均可以使得車輛遠(yuǎn)離被撞障礙物，車輛后方避免與被撞障礙物發(fā)生二次碰撞。當(dāng)障礙物在車輛的側(cè)前方時，前輪和后輪的轉(zhuǎn)動方向相同，可以使得車輛遠(yuǎn)離被撞障礙物的同時，車輛后方避免與被撞障礙物發(fā)生二次碰撞。

24、(3)通過后輪初始轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比、精確計算前輪初始轉(zhuǎn)動角度，可以確保車輛在轉(zhuǎn)彎時各車輪的轉(zhuǎn)角關(guān)系符合阿克曼轉(zhuǎn)向定理，使每個車輪均繞同一交點純滾動，減少輪胎磨損，提高轉(zhuǎn)彎時的平穩(wěn)性和舒適性。

25、(4)避障模式為第一模式的情況下，通過目標(biāo)移動時長和第一轉(zhuǎn)動角度得到后輪偏移量，可以使得車輛在完成避障路徑的時候，使得車輛可以在避障時的路徑更加精確，減少因轉(zhuǎn)向不足或過度導(dǎo)致的偏差。通過第一轉(zhuǎn)動角度和后輪偏移量來得到第二轉(zhuǎn)動角度，并基于多個后輪轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定多個前輪轉(zhuǎn)動角度。可以不斷減小后輪轉(zhuǎn)動角度，使車輛的轉(zhuǎn)向動作更加平滑，減少突兀的轉(zhuǎn)向感，使得乘坐體驗更加平穩(wěn)。

26、(5)避障模式為第二模式的情況下，可以通過目標(biāo)移動時長和第三轉(zhuǎn)動角度得到后輪偏移量，使得車輛在完成避障路徑的時候，使得車輛可以在避障時后輪的路徑更加精確。通過第三轉(zhuǎn)動角度和后輪偏移量來得到第四轉(zhuǎn)動角度，并基于多個前輪轉(zhuǎn)動角度和預(yù)設(shè)傳動比，確定多個后輪轉(zhuǎn)動角度。可以減少車輛的側(cè)滑傾向，提高低速行駛的穩(wěn)定性。

27、(6)可以基于避障模式、安全距離、后輪初始轉(zhuǎn)動角度和前輪初始轉(zhuǎn)動角度，確定在避障路徑中多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，一個前輪轉(zhuǎn)動角度對應(yīng)一個后輪轉(zhuǎn)動角度。之后，按照多個前輪轉(zhuǎn)動角度和多個后輪轉(zhuǎn)動角度，確定避障路徑。這樣一來，通過不斷調(diào)整后輪轉(zhuǎn)動角度，使得車輛能夠更精確地控制行駛路徑，在復(fù)雜的場景下可以靈活調(diào)整行駛軌跡。進(jìn)一步地，可以使得車輛依照避障路徑快速遠(yuǎn)離被撞障礙物，減少避障時間。

28、需要說明的是，第二方面至第四方面中的任一種實現(xiàn)方式所帶來的技術(shù)效果可參見第一方面中對應(yīng)實現(xiàn)方式所帶來的技術(shù)效果，此處不再贅述。

29、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術(shù)。