本發明涉及自動巡航，提供了一種基于前后車距的車輛巡航速度控制方法、系統及車輛。

背景技術：

1、汽車的安全性一直都是每個汽車廠商關注的焦點，各知名廠商也一直致力于研發更為先進的技術和措施來保障車內乘員和外界環境的安全。

2、汽車上的安全系統主要分為兩大類，一種是主動安全系統，另一種是被動安全系統。主動安全系統是為了預防汽車發生事故、避免人員受到傷害而采取的安全設計，常見的有防抱死制動系統(abs)、電子制動力分配系統(ebd)、牽引力控制系統(tcs)、車身電子穩定系統(esp)、自動緊急剎車系統(aeb)、車道偏離預警系統(ldws)、胎壓監測系統(tpms)及車距控制系統；它們的特點是提高汽車的行駛穩定性，盡可能規避事故發生；被動安全系統是為了減輕人員在事故中受到的傷害而采取的安全設計，常見的有安全氣囊(srs)、安全帶等，它們的特點是在事故發生后才起作用的。

3、目前車距控制系統主要是自適應巡航系統(acc)，通過傳感器以監測其前方的道路交通環境，并根據本車與前車之間的相對距離和相對速度等信息，對車輛進行縱向速度控制，從而避免與前車追尾，上述方法考慮了本車相對于前車的速度和距離控制，并未考慮到后方車輛的安全性問題。

技術實現思路

1、鑒于此，本申請提供一種基于前后車距的車輛巡航控制方法，旨在改善上述問題。

2、具體而言，包括以下的技術方案：

3、一方面，本申請實施例提供了一種基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，所述方法具體如下：

4、(1)在本車處于巡航狀態時，監測本車與前車、后車之間的車距；

5、(2)基于本車與前車、后車之間的車距確定本車的安全狀態；

6、(3)在本車所處的安全狀態存在碰撞風險時，通過調節本車車速來降低本車碰撞危險風險。

7、在本發明的一些實施例中，本車的安全狀態的確定方法如下：

8、基于本車當前距前車的距離sf確定本車與前車之間的安全狀態；

9、基于本車當前距后車的距離sb確定本車與后車之間的安全狀態；

10、綜合本車與前車之間的安全狀態以及本車與后車之間的安全等級確定本車的安全狀態，本車的安全狀態包括安全狀態，相對危險狀態及危險狀態，處于安全狀態時，認定本車與前車、后車之前不存在碰撞風險。

11、在本發明的一些實施例中，本車與前車之間的安全狀態確定方法具體如下：

12、在sf＞sv時，本車相對于前車處于安全狀態；

13、在sδf≤sf≤sv時，本車相對于前車處于相對安全狀態；

14、在sδf＞sf時，本車相對于前車處于相對危險狀態；

15、其中，sv為設置的有效掃描距離，sf為本車距前車的車距，sδf為設置的本車距前車的安全距離。

16、在本發明的一些實施例中，本車與后車之間的安全狀態確定方法具體如下：

17、在sb＞sv時，本車相對于后車處于安全狀態；

18、在sδb≤sb≤sv時，本車相對于后車處于相對安全狀態；

19、在sδb＞sb時，本車相對于后車處于相對危險狀態；

20、其中，sv為設置的有效掃描距離，sb為本車距后車的車距，sδb為設置的本車距后車的安全距離。

21、在本發明的一些實施例中，在本車相對于前車及后車均處于安全狀態或相對安全狀態時，則認定本車處于安全狀態，在本車相對于前車或后車處于危險狀態時，則認定本車處于相對危險狀態，在本車相對于前車、后車均處于危險狀態時，則認定本車處于危險狀態。

22、在本發明的一些實施例中，在本車相對于前車處于安全狀態或相對安全狀態，而本車處于相對后車處于危險狀態時，本車的加速行駛，在本車與后車的距離sb達到安全距離sδb時，若本車與前車之間的車距sf仍大于安全距離sδf，本車停止加速，將本車當前的速度v1作為當前的巡航速度，本車以速度v1進行巡航；在本車與后車的距離sb還未達到安全距離sδb時，車與前車之間的車距sf也小于安全距離sδf，本車進入危險狀態。

23、在本發明的一些實施例中，本車相對于前車處于危險狀態，而本車處于相對后車處于安全狀態或相對安全狀態時，控制本車減速行駛，在本車與前車的距離sf達到安全距離sδf時，若本車與后車之間的車距sb仍大于安全距離sδb，本車停止減速，將本車當前的速度v2作為當前的巡航速度，本車以車速v2進行巡航；在本車與前車的距離sf還未達到安全距離sδf時，車與前車之間的車距sb也小于安全距離sδb，本車進入危險狀態。

24、在本發明的一些實施例中，本車處于危險狀態時，本車的車速調節方法具體如下：

25、在sf:sb＞sδf:sδb時，提高本車的車速，維持sf:sb＝sδf:sδb；在sf:sb＜sδf:sδb時，降低本車的車速，維持sf:sb＝sδf:sδb。

26、另一方面，本申請實施例提供了一種基于前后車距的車輛巡航速度控制系統，所述系統包括：

27、測距傳感器，電控單元ecu、電機控制器以及電機，測距傳感器與電控單元ecu通信連接，電控單元ecu與電機控制器通信連接，電機控制器控制電機的轉速；

28、測距傳感器用于監測本車與前車、后車的車距，并發送至電控單元ecu，電控單元ecu基于上述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法來驅動電機控制器，電機控制器通過調節電機的轉速，以使本車實現加速、減速或定速行駛。

29、另一方面，本申請實施例提供了一種車輛，所述車輛上集成有上述基于前后車距的車輛巡航速度控制系統。

30、在本車檢測到其距前后側或車后的車距過近時，通過自適應的調節本車的巡航速度，盡可能的降低本車在巡航過程中與前、后車輛的碰撞風險。

技術特征：

1.一種基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，所述方法具體如下：

2.如權利要求1所述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，本車的安全狀態的確定方法如下：

3.如權利要求2所述基于前后車距的車輛巡航控速度制方法，其特征在于，本車與前車之間的安全狀態確定方法具體如下：

4.如權利要求2所述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，本車與后車之間的安全狀態確定方法具體如下：

5.如權利要求2所述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，在本車相對于前車及后車均處于安全狀態或相對安全狀態時，則認定本車處于安全狀態，在本車相對于前車或后車處于危險狀態時，則認定本車處于相對危險狀態，在本車相對于前車、后車均處于危險狀態時，則認定本車處于危險狀態。

6.如權利要求2所述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，在本車相對于前車處于安全狀態或相對安全狀態，而本車處于相對后車處于危險狀態時，本車的加速行駛，在本車與后車的距離sb達到安全距離sδb時，若本車與前車之間的車距sf仍大于安全距離sδf，本車停止加速，將本車當前的速度v1作為當前的巡航速度，本車以速度v1進行巡航；在本車與后車的距離sb還未達到安全距離sδb時，車與前車之間的車距sf也小于安全距離sδf，本車進入危險狀態。

7.如權利要求2所述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，本車相對于前車處于危險狀態，而本車處于相對后車處于安全狀態或相對安全狀態時，控制本車減速行駛，在本車與前車的距離sf達到安全距離sδf時，若本車與后車之間的車距sb仍大于安全距離sδb，本車停止減速，將本車當前的速度v2作為當前的巡航速度，本車以車速v2進行巡航；在本車與前車的距離sf還未達到安全距離sδf時，車與前車之間的車距sb也小于安全距離sδb，本車進入危險狀態。

8.如權利要求5、6或7所述基于前后車距的車輛巡航速度控制方法，其特征在于，本車處于危險狀態時，本車的車速調節方法具體如下：

9.一種基于前后車距的車輛巡航速度控制系統，其特征在于，所述系統包括：

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛上集成有如權利要求9所述的基于前后車距的車輛巡航速度控制系統。

技術總結
本發明提供了一種基于前后車距的車輛巡航速度控制方法、系統及車輛，該方法具體如下：(1)在本車處于巡航狀態時，監測本車與前車、后車之間的車距；(2)基于本車與前車、后車之間的車距確定本車的安全狀態；(3)在本車所處的安全狀態存在碰撞風險時，通過調節本車車速來降低本車碰撞危險風險。在本車檢測到其距前后側或車后的車距過近時，通過自適應的調節本車的巡航速度，盡可能的降低本車在巡航過程中與前后車輛的碰撞風險。

技術研發人員：張鵬,王金橋,劉長偉,尤慶伸,王春麗,周鑫星,相彬彬,王盼盼,夏仙陽,盛磊
受保護的技術使用者：奇瑞新能源汽車股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28