行駛車道檢測裝置及行駛車道檢測方法
【專利摘要】本發明的行駛車道檢測裝置具有物體檢測單元、車輛檢測單元、以及行駛車道檢測單元。物體檢測單元基于雷達裝置發送的、從一個以上的物體反射的雷達信號即反射波，生成物體數據。車輛檢測單元基于物體數據，將上述一個以上的物體的各個物體與本車向大致同一方向移動的物體作為同向行駛車來檢測，將與本車向大致相反方向移動的物體作為與車輛相向行駛車來檢測。行駛車道檢測單元基于同向行駛車和相向行駛車之中至少其中一個的距本車的距離、從本車至同向行駛車和相向行駛車之中至少其中一個的方向、以及與本車行駛中的道路的車道寬度和車道數的至少一方有關的信息即車道信息，檢測本車的行駛車道。
【專利說明】
行駛車道檢測裝置及行駛車道檢測方法
技術領域
[0001]本發明涉及車輛上裝載的、確定本車行駛的車道的行駛車道檢測裝置及行駛車道檢測方法。
【背景技術】
[0002]例如以汽車等車輛的自主駕駛為目的，在同一方向上有多條車道(行車線)的道路中，期望正確地檢測本車當前行駛的車道(行駛車道)。
[0003]以往，有利用GPS(Global Posit1ning System;全球定位系統)等來確定本車的位置，使確定的位置與地圖數據等重合來檢測本車的行駛車道的技術。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻I:日本特開2001-29197號公報

【發明內容】

[0007]但是，利用GPS的定位，一般有數米(m)?數十米的誤差。因此，盡管通過與地圖數據重合能夠確定本車行駛的道路，但難以正確地檢測本車的行駛車道。
[0008]因此，本發明的一方案，提供能夠高精度地檢測本車的行駛車道的行駛車道檢測
目.ο
[0009]本發明的行駛車道檢測裝置，是裝載在車輛上的行駛車道檢測裝置，包括:物體檢測單元，基于從雷達裝置發送的、從一個以上的物體反射的雷達信號即反射波，生成與從車輛至所述一個以上的物體的各個物體的距離、從車輛至上述一個以上的物體的各個物體的方向、以上述及一個以上的物體的各個物體的移動方向有關的信息即物體數據;車輛檢測單元，基于生成的物體數據，將一個以上的物體的各個物體作為在同一方向的車道行駛的其他車輛即同向行駛車來檢測，或作為在相反方向的車道行駛的其他車輛即相向行駛車來檢測；以及行駛車道檢測單元，基于同向行駛車和相向行駛車之中至少其中一個距車輛的距離、從車輛至所述同向行駛車和相向行駛車之中至少其中一個的方向、以及與車輛行駛中的道路的車道寬度和車道數的至少一方有關的信息即車道信息，檢測車輛的行駛車道。這些一般的或具體的方式，可以利用裝置、系統、方法和計算機程序來實現，也可以通過裝置、系統、方法和計算機程序的任意組合來實現。
[0010]根據本發明，能夠高精度地檢測本車的行駛車道。
【附圖說明】
[0011]圖1是表示行駛車道檢測裝置的結構的一例子的圖。
[0012]圖2是例示了物體檢測單元的物體檢測范圍的圖。
[0013]圖3A是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的一例子的圖。
[0014]圖3B是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的其他例子的圖。
[0015]圖3C是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的其他例子的圖。
[0016]圖3D是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的其他例子的圖。
[0017]圖4A是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的一例子的圖。
[0018]圖4B是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的其他例子的圖。
[0019]圖4C是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元檢測本車的行駛車道時的假想場景的其他例子的圖。
[0020]圖5是表示行駛車道檢測裝置的詳細的動作例子的圖。
[0021]圖6是表示變形例I中的行駛車道檢測裝置的結構的圖。
[0022]圖7是表示變形例2中的行駛車道檢測裝置的結構的圖。
【具體實施方式】
[0023][完成本發明的經過]
[0024]首先，說明完成本發明的經過。
[0025]即使在未設置車道的標記線即白線或道釘等的車道標志等的道路中，作為能夠檢測本車的行駛車道的現有技術，有例如在專利文獻I中公開的技術。
[0026]專利文獻I中公開的行駛車道檢測系統，使用在車輛的兩側設置的雷達裝置，測定本車和側方物體(例如，側壁)之間的距離，通過從數據庫獲取車道數、車道寬度、路肩寬度來檢測本車的行駛車道。
[0027]但是，在專利文獻I中公開的技術中，在左右兩方不存在側壁的情況下，難以檢測行駛車道。此外，即使是存在側壁的情況，若在本車和側壁之間存在停泊車輛等障礙物，則也難以正確地檢測本車的行駛車道。
[0028]即使是這樣在本車的左右不存在側壁的情況，為了正確地檢測本車的行駛車道，如以下的實施方式中說明的，本發明中，也使用雷達裝置，基于與本車的周圍存在的其他車輛之間的位置關系，檢測本車的行駛車道。
[0029](實施方式的說明)
[0030]以下，說明本發明的實施方式的行駛車道檢測裝置。
[0031]圖1是表示本發明的實施方式的行駛車道檢測裝置100的結構的一例子的圖。行駛車道檢測裝置100安裝在車輛上，當該車輛(本車)在具有多條車道的道路上行駛的情況下，檢測本車的行駛中的車道。如圖1所示，行駛車道檢測裝置100包括雷達裝置1、GPS定位單元
2、數據累積單元3、運算單元4。
[0032]雷達裝置I發送雷達信號，接收從車輛的周圍存在的一個以上的物體反射的雷達反射波。
[0033]雷達裝置I包括右側雷達裝置11和左側雷達裝置12，以分別在車輛的右側和左側能夠發送和接收雷達信號。右側雷達裝置11和左側雷達裝置12優選被配置在靠車輛的側面部前方的部位，以便特別地對于車輛的前側面方向能夠發送接收雷達信號。這是因為能夠高精度地接收來自行駛在相反車道的其他車輛、即相向行駛車的雷達反射波。
[0034]GPS定位單元2接收來自位于上空的多顆GPS衛星的電波，進行本車的定位并輸出本車的位置數據。基于從GPS定位單元2輸出的位置數據和后面說明的數據累積單元3中存儲的地圖數據，本車所行駛的道路被確定。
[0035]數據累積單元3預先累積地圖數據及車道信息。車道信息是與各道路的車道數有關的數據(車道數數據)、與車道的寬度有關的數據(車道寬度數據)等，是本實施方式的行駛車道檢測裝置100中所使用的信息。而且，數據累積單元3根據后述的運算單元4的請求來傳送必要的數據。此外，數據累積單元3根據后述的運算單元4的請求，累積GPS定位單元2輸出的位置數據和運算單元4生成的數據等，或將累積的數據再次傳送到運算單元4。
[0036]對于數據累積單元3應預先累積的數據，在本發明中并未特別地限定。此外，也可以不是在數據累積單元3中預先累積全部的數據，例如具有數據累積單元3通過無線通信線路等能夠連接到因特網上的任意的數據庫等那樣的結構，通過通信線路隨時獲取或更新必要的數據。
[0037]運算單元4基于從雷達裝置1、GPS定位單元2、數據累積單元3的各結構中獲取到的數據進行各種運算處理，檢測本車的行駛車道。如圖1所示，運算單元4還包括物體檢測單元41、車輛檢測單元42、車道信息獲取單元43、行駛車道檢測單元44。通過這些各個結構，進行檢測車輛的行駛車道的處理。
[0038][物體檢測單元41]
[0039]物體檢測單元41基于雷達裝置I的測量結果，檢測在本車的周圍存在的一個以上的物體(以下，僅稱為物體)的各個物體距本車的距離和方向。此外，物體檢測單元41從物體反射的反射波的頻率和雷達裝置I發送的雷達信號的頻率之間的頻率差來求多普勒頻率(多普勒偏移)，基于多普勒頻率，檢測物體的移動速度及移動方向等。然后，物體檢測單元41將這樣檢測到的、包含物體距本車的距離和方向、物體的移動速度或移動方向的物體數據輸出到車輛檢測單元42。
[0040]圖2是例示了物體檢測單元41的物體檢測范圍的圖。如圖2所示，物體檢測單元41的檢測范圍是，以本車中的雷達裝置I被配置的位置為中心的、從本車的前方覆蓋旁側的扇形的范圍。再有，圖2是例示了右側雷達裝置11的檢測范圍的圖，左側雷達裝置12的檢測范圍未圖示。但是，實際上，在將圖2所示的右側雷達裝置11的檢測范圍以本車為中心進行了左右反轉的范圍中，存在左側雷達裝置12的檢測范圍。
[0041 ][車輛檢測單元42]
[0042]車輛檢測單元42基于從物體檢測單元41輸入的物體數據，檢測同向行駛車和相向行駛車。而且，生成包含同向行駛車距本車的距離和方向的同向行駛車數據、以及包含相向行駛車距本車的距離和方向的相向行駛車數據并輸出到行駛車道檢測單元44。這里，同向行駛車是指在與本車同一方向上其他車道中行駛的車輛，相向行駛車是指在與本車相反方向上其他車道中行駛的車輛。
[0043I具體地說，在圖2所示的物體檢測單元41的檢測范圍內，車輛檢測單元42將向與本車大致同一方向移動的物體判斷為同向行駛車。此外，在物體檢測單元41的檢測范圍內，車輛檢測單元42將向與本車大致相反方向移動的物體判斷為相向行駛車。
[0044]再有，有因本車的周圍的道路狀況，同向行駛車及相向行駛車的至少其中一個不存在，車輛檢測單元42難以檢測同向行駛車及相向行駛車的情況。這樣的情況下，車輛檢測單元42例如在等待規定時間Tl后，再次進行同向行駛車及相向行駛車的檢測即可。
[0045][車道信息獲取單元43]
[0046]車道信息獲取單元43基于GPS定位單元2輸出的位置數據和數據累積單元3中存儲的地圖數據，確定本車當前行駛的道路。而且，車道信息獲取單元43從數據累積單元3讀出與確定的行駛中的道路有關的數據并輸出到行駛車道檢測單元44。與行駛中的道路有關的數據是，例如包含與車道數有關的數據(車道數數據)和與車道的寬度有關的數據(車道寬度數據)的至少一方的車道信息。
[0047][行駛車道檢測單元44]
[0048]行駛車道檢測單元44基于車輛檢測單元42輸出的同向行駛車數據和相向行駛車數據、車道信息獲取單元43輸出的車道信息，確定本車行駛的車道。
[0049]圖3A-圖3D和圖4A-圖4C是用于說明單向雙車道的道路中的、行駛車道檢測單元44檢測本車的行駛車道時的假想場景的圖。圖3A-圖3D表示能夠唯一地檢測本車的行駛車道的場景，圖4A-圖4C表示難以唯一地確定行駛車道的場景。
[0050]圖3A表示本車和相向行駛車在鄰接的車道上行駛的第I場景。在第I場景中，行駛車道檢測單元44根據從本車至物體的距離和方向，判定為在鄰接的車道中存在物體，進而從物體的移動方向，判定為物體是相向行駛車。在單向雙車道的道路中，在本車和相向行駛車在鄰接的車道中行駛的情況下，本車和相向行駛車的行駛的車道唯一地確定，所以行駛車道檢測單元44能夠檢測本車的行駛車道。
[0051]圖3B表示同向行駛車行駛在本車鄰接的車道上，而且相向行駛車行駛在再相鄰一個車道的第2場景。在第2場景中，行駛車道檢測單元44基于物體數據中包含的從本車至物體的距離和方向、以及車道寬度數據，判斷為在鄰接的車道和再相鄰一個車道上分別存在物體。而且，行駛車道檢測單元44從各物體的移動方向，判斷為鄰接的車道上行駛的車是同向行駛車，在相鄰一個車道上行駛的車是相向行駛車。在第2場景中，從存在本車和同向行駛車的事實、以及從車道數數據為單向雙車道的道路的事實，唯一地確定本車的行駛的車道。這樣一來，行駛車道檢測單元44能夠檢測本車的行駛車道。
[0052]圖3C表示同向行駛車行駛在本車鄰接的車道上，相向行駛車行駛在再相鄰兩個車道上的第3場景。在第3場景中，行駛車道檢測單元44基于從本車至物體的距離和方向、以及車道寬度數據，判斷為在鄰接的車道和相鄰兩個車道上分別存在物體。進而，行駛車道檢測單元44從物體的移動方向，判斷為在鄰接的車道上行駛的車是同向行駛車，在相鄰兩個車道上行駛的車是相向行駛車。在第3場景中，與第2場景同樣，從存在本車和同向行駛車的事實、以及從車道數數據為單向雙車道的道路的事實，唯一地確定本車的行駛的車道。這樣一來，行駛車道檢測單元44能夠檢測本車的行駛車道。
[0053]圖3D表示相向行駛車在本車的相鄰三個車道上行駛的第4場景。在第4場景中，車輛檢測單元42基于從本車至物體的距離和方向、以及車道寬度數據，判斷為在相鄰三個車道上存在物體。進而，行駛車道檢測單元44從物體的移動方向，判斷為在相鄰三個車道上行駛的車是相向行駛車。該情況下，從車道數數據知道是單向雙車道的道路，所以行駛車道檢測單元44能夠判斷為本車和相向行駛車分別在外側的車道上行駛。這樣一來，行駛車道檢測單元44能夠檢測本車的行駛車道。
[0054]接下來，圖4A表示相向行駛車在本車的相鄰兩個的車道上行駛，并且不存在同向行駛車和另一輛相向行駛車的第5場景。在第5場景中，行駛車道檢測單元44基于從本車至物體的距離和方向、以及車道寬度數據，判斷為物體在相鄰兩個車道上存在。而且，行駛車道檢測單元44從物體的移動方向，判斷為在相鄰兩個車道上行駛的車為相向行駛車。
[0055]但是，第5場景內含兩種情況:如圖4B所示，本車在外側的車道上行駛，相向行駛車在內側的相向行駛車道上行駛的情況，以及如圖4C所示，本車在內側的車道上行駛，相向行駛車在外側的相向行駛車道上行駛的情況。因此，在第5場景中，行駛車道檢測單元44難以確定本車的行駛車道。
[0056]這樣的情況下，行駛車道檢測單元44在例如等待規定時間T2后，從車輛檢測單元42獲取本車的周圍的狀況隨時間而改變后的同向行駛車數據和相向行駛車數據，并再次進行行駛車道的檢測即可。
[0057]再有，在圖3A-圖3D和圖4A-圖4C中，表示了假想在單向雙車道的道路中檢測本車的行駛車道的情況下的場景，但不限定于此。即使在有更多條車道的道路上行駛的情況下，行駛車道檢測單元44根據與上述單向雙車道的情況同樣的考慮方式來檢測行駛車道即可。
[0058]此外，上述說明的、行駛車道檢測單元44檢測本車的行駛車道時的假想場景，例如能夠從本車、同向行駛車和相向行駛車之間的位置關系、以及道路的車道數來預先假想。因此，預先假想由本車、同向行駛車和相向行駛車之間的位置關系、以及道路的車道數產生的所有場景，將假想的所有場景累積在數據累積單元3等中即可。然后，在實際地檢測本車的行駛車道時，行駛車道檢測單元44在數據累積單元3中查詢相應的場景，將與相應的場景對應的本車的行駛車道作為檢測結果即可。
[0059][行駛車道檢測裝置100的動作例子]
[0060]以下，參照圖5的流程圖說明本實施方式的行駛車道檢測裝置100的詳細的動作例子。
[0061](步驟STl)
[0062]物體檢測單元41基于雷達裝置I接收到的雷達反射波，檢測在本車的周圍存在的一個以上的物體，并生成包含了從本車至各物體的距離和方向、以及各物體的移動方向的物體數據。
[0063](步驟ST2)
[0064]車輛檢測單元42基于物體數據，檢測同向行駛車、相向行駛車。在檢測到同向行駛車和相向行駛車的任何一個、或兩者的情況下(“是”)，進至步驟ST3。在什么也沒有檢測到的情況下(“否”)，進至步驟ST4。
[0065](步驟ST3)
[0066]車輛檢測單元42生成與檢測到的同向行駛車有關的同向行駛車數據、與檢測到的相向行駛車有關的相向行駛車數據，并輸出到行駛車道檢測單元44。
[0067](步驟ST4)
[0068]在等待規定時間Tl后，車輛檢測單元42返回到步驟STl。
[0069](步驟ST5)
[0070]車道信息獲取單元43基于GPS定位單元2輸出的位置數據和數據累積單元3中存儲的地圖數據，確定本車當前行駛的道路。
[0071](步驟ST6)
[0072]車道信息獲取單元43從數據累積單元3獲取在步驟ST5中確定的行駛中的道路中的、有關車道數的車道數數據，并輸出到行駛車道檢測單元44。
[0073](步驟ST7)
[0074]行駛車道檢測單元44基于在步驟ST3中從車輛檢測單元42輸出的同向行駛車數據和相向行駛車數據、在步驟ST6中從車道信息獲取單元43輸出的車道數數據，判斷能否確定本車的行駛車道，在能夠確定的情況下(“是”)，進至步驟ST8，在不能確定的情況下(“否”)，進至步驟ST9。
[0075](步驟ST8)
[0076]行駛車道檢測單元44生成表示被確定出的本車的行駛車道的行駛車道數據并輸出。
[0077](步驟ST9)
[0078]在等待規定時間T2后，行駛車道檢測單元44返回到步驟STl。
[0079]再有，上述步驟ST4中的等待時間即規定時間T1、和上述步驟ST9中的規定時間T2可以是任意的時間，在本實施方式中未限定它們的長短。規定時間Tl和規定時間T2可以是相同的時間，也可以不同。但是，若規定時間Tl和T2過長，則行駛車道的檢測精度會下降，所以實驗性地摸索并設定合適的值即可。
[0080]如以上說明，在本實施方式的行駛車道檢測裝置100中，基于雷達裝置I接收到的反射波，物體檢測單元41生成與從本車至車輛的周圍的一個以上的物體的各個物體的距離和方向以及移動方向有關的信息即物體數據。而且，基于生成的物體數據，車輛檢測單元42將與本車向大致同一方向移動的物體作為同向行駛車來檢測，將與本車向大致相反方向移動的物體作為與車輛相向行駛車來檢測。行駛車道檢測單元44基于車輛檢測單元檢測到的同向行駛車和相向行駛車之中至少其中一個車輛距本車的距離和方向、以及數據累積單元3中累積的與車輛行駛中的道路的車道有關的車道信息，檢測車輛的行駛車道。因此，根據本實施方式的行駛車道檢測裝置100，能夠高精度地檢測本車的行駛車道，并且即使在本車的行駛的道路上不存在側壁的情況、存在停泊車輛等障礙物的情況下，也能夠檢測本車的行駛車道。
[0081]此外，根據本實施方式的行駛車道檢測裝置100，車道信息獲取單元43基于GPS定位單元2生成的車輛的位置數據和數據累積單元3中累積的地圖數據，確定本車行駛中的道路。而且，車道信息獲取單元43從數據累積單元讀出該確定出的道路的車道數數據，輸出到行駛車道檢測單元。因此，根據本車的位置能夠檢測行駛車道，所以能夠使行駛車道檢測的精度提高。
[0082]此外，根據本實施方式的行駛車道檢測裝置100，在從同向行駛車和相向行駛車距本車的距離和方向、車道數數據以及車道寬度數據無法檢測本車的行駛車道的情況下，在等待了規定時間T2后，行駛車道檢測單元44重新進行本車的行駛車道的檢測。因此，即使在根據本車和同向行駛車、以及相向行駛車之間的位置關系無法檢測本車的行駛車道的情況下，也能夠等待至能夠檢測本車的行駛車道的狀況。
[0083]上述說明的實施方式的行駛車道檢測裝置100分別不過是本發明的實施方式之一，本發明不限定于上述實施方式。以下，說明上述說明的本發明的實施方式的行駛車道檢測裝置的變形例。
[0084](變形例I)
[0085]在運算單元4還具有物體跟蹤單元45方面，變形例I與上述實施方式不同。圖6是表示本變形例I中的行駛車道檢測裝置100A的結構的圖。如圖6所示，除了物體跟蹤單元45以外的結構，本變形例I中的行駛車道檢測裝置100A的結構與上述實施方式的行駛車道檢測裝置100的結構是同樣的。以下說明物體跟蹤單元45和因追加了物體跟蹤單元45而與上述實施方式不同的動作。
[0086][物體跟蹤單元45]
[0087]物體跟蹤單元45對于物體檢測單元41的檢測結果的物體數據進行連續的數據收集，生成跟蹤數據。而且，物體跟蹤單元45使生成的跟蹤數據累積在數據累積單元3中。再有，在跟蹤數據中，除了物體檢測單元41生成的本車的周圍的一個以上的物體的各個物體的物體數據，也可以包含GPS定位單元2輸出的本車的位置數據、后述的車道信息獲取單元43獲取的與行駛中的道路的車道數有關的數據、還有行駛車道檢測單元44生成的行駛車道數據。跟蹤數據是，例如，物體數據和檢測時刻有關系的時間序列的數據。
[0088]此外，物體跟蹤單元45根據需要從數據累積單元3讀出這樣連續的本車的周圍的一個以上的物體的各個物體的物體數據的集合即跟蹤數據。跟蹤數據成為必要的狀況是，例如，從本車、同向行駛車和相向行駛車之間的位置關系及車道數數據，行駛車道檢測單元44無法確定本車的行駛車道的情況。
[0089]S卩，在本變形例I中，在行駛車道檢測單元44已無法確定本車的行駛車道的情況下，例如在經過規定時間T2后，物體跟蹤單元45從數據累積單元3中讀出在規定時間T2期間生成的跟蹤數據。在該跟蹤數據中，如上述那樣，包含有規定時間T2期間的本車周圍物體的物體數據，所以能夠期待成為本車周圍的狀況改變，行駛車道檢測單元44能夠檢測本車的行駛車道的狀況。
[0090]或者，物體跟蹤單元45也可以始終監視物體數據，在行駛車道檢測單元44從無法檢測行駛車道的狀況改變為能夠檢測的狀況的情況下，開始行駛車道檢測裝置100A的處理。例如，圖4所示的第5場景是無法進行行駛車道的檢測的狀況。但是，在圖4的第5場景中，例如在出現新的同向行駛車，還出現一輛相向行駛車，并且相向行駛車進行了車道變更的情況下，能夠唯一地確定本車的行駛車道。物體跟蹤單元45也可以監視這樣的狀況是否改變，并在改變時向行駛車道檢測單元44通知該情況。
[0091]這樣，根據本變形例I的行駛車道檢測裝置100A，由物體跟蹤單元45生成本車周圍的物體的跟蹤數據，在不能進行行駛車道的檢測的情況下通過參照該跟蹤數據，能夠高精度地進行本車的行駛車道的檢測。
[0092](變形例2)
[0093]在運算單元4還具有方向盤轉向角檢測單元46的方面，變形例2與上述實施方式不同。圖7是表示本變形例2中的行駛車道檢測裝置100B的結構的圖。如圖7所示，除方向盤轉向角檢測單元46以外的結構，本變形例2中的行駛車道檢測裝置100B的結構與上述實施方式的行駛車道檢測裝置100的結構是同樣的。以下，說明方向盤轉向角檢測單元46和因追加了方向盤轉向角檢測單元46而與上述實施方式不同的動作。
[0094][方向盤轉向角檢測單元46]
[0095 ]方向盤轉向角檢測單元46檢測本車的駕駛員的方向盤的轉向角。方向盤轉向角檢測單元46檢測規定的角度以上的轉向，并且其后在本車向與轉向檢測以前的行駛方向大致同一方向行駛的情況下，判斷為本車進行了車道變更。再有，在從地圖信息的數據能夠判斷為道路拐彎的情況下，方向盤轉向角檢測單元46在檢測到與拐彎的曲率對應的角度以上的轉向角時檢測為車道變更了。
[0096]在本變形例2中，在行駛車道檢測單元44從本車、同向行駛車和相向行駛車之間的位置關系及車道數數據不能確定本車的行駛車道后，在規定時間T2的等待中方向盤轉向角檢測單元46判斷為進行了車道變更的情況下，將該情況通知給行駛車道檢測單元44。這是因為能夠期待成為伴隨本車的車道變更，行駛車道檢測單元44能夠檢測本車的行駛車道的狀況。然后，行駛車道檢測單元44根據該通知重新進行行駛車道的檢測。
[0097]這樣，根據本變形例2的行駛車道檢測裝置100B，能夠通過方向盤轉向角檢測單元46檢測有無本車的車道變更，所以能夠高精度地進行本車的行駛車道的檢測。
[0098][變形例3]
[0099]在變形例3中，車道信息獲取單元43基于GPS定位單元2輸出的位置數據和數據累積單元3中累積的地圖數據確定本車行駛中的道路。GPS定位單元2從數據累積單元3讀出與該道路有關的數據時，與車道數數據和車道寬度數據一起讀出中央隔離帶數據。中央隔離帶數據是表示道路是否有中央隔離帶的數據，預先被累積在數據累積單元3中即可。
[0100]在這樣獲取的中央隔離帶數據表示本車行駛中的道路有中央隔離帶的情況下，車道信息獲取單元43將該情況通知給車輛檢測單元42。
[0101]假定中央隔離帶存在的情況下，雷達裝置I的雷達發送信號因中央隔離帶而到不了相向行駛車道。因此，被通知了行駛中的道路有中央隔離帶的車輛檢測單元42不進行相向行駛車的檢測，進行同向行駛車的檢測，輸出同向行駛車數據。而且，行駛車道檢測單元44不考慮相向行駛車，而基于同向行駛車數據進行本車的行駛車道的檢測。
[0102]這樣，根據本變形例3，即使在存在中央隔離帶，難以檢測與相向行駛車有關的數據的情況下，也能夠高精度地進行本車的行駛車道的檢測。
[0103]工業實用性
[0104]本發明可利用于正確地檢測本車當前行駛的車道的雷達裝置。
[0105]標號說明
[0106]100，100A，100B行駛車道檢測裝置
[0107]I雷達裝置
[0108]11右側雷達裝置
[0109]12左側雷達裝置
[0110]2 GPS定位單元
[0111]3數據累積單元
[0112]4運算單元
[0113]41物體檢測單元
[0114]42車輛檢測單元
[0115]43車道信息獲取單元
[0116]44行駛車道檢測單元
[0117]45物體跟蹤單元
[0118]46方向盤轉向角檢測單元
【主權項】
1.行駛車道檢測裝置，是裝載在車輛上的行駛車道檢測裝置，包括: 物體檢測單元，基于從雷達裝置發送的、從一個以上的物體反射的雷達信號即反射波，生成與從所述車輛至所述一個以上的物體的各個物體的距離、從所述車輛至所述一個以上的物體的各個物體的方向、以及所述一個以上的物體的各個物體的移動方向有關的信息即物體數據； 車輛檢測單元，基于所述生成的物體數據，將所述一個以上的物體的各個物體作為在同一方向的車道上行駛的其他車輛即同向行駛車來檢測，或作為在相反方向的車道上行駛的其他車輛即相向行駛車來檢測；以及 行駛車道檢測單元，基于所述同向行駛車和所述相向行駛車之中至少其中一個距所述車輛的距離、從所述車輛至所述同向行駛車和所述相向行駛車之中至少其中一個的方向、以及與所述車輛行駛中的道路的車道寬度和車道數的至少一方有關的信息即車道信息，檢測所述車輛的行駛車道。2.如權利要求1所述的行駛車道檢測裝置，還包括: 數據累積單元，累積所述車道信息和地圖數據； GPS定位單元，進行所述車輛的定位，生成所述車輛的位置數據；以及 車道信息獲取單元，基于所述生成的車輛的位置數據和所述數據累積單元中累積的地圖數據，確定所述車輛行駛中的道路，從所述數據累積單元讀出所述車道信息之中的、與所述確定的道路對應的信息并輸出到所述行駛車道檢測單元。3.如權利要求1所述的行駛車道檢測裝置， 在未檢測到所述同向行駛車及所述相向行駛車的任何一個的情況下，在等待規定時間后，所述車輛檢測單元再次進行所述同向行駛車和所述相向行駛車的檢測。4.如權利要求1所述的行駛車道檢測裝置， 在基于所述同向行駛車及所述相向行駛車之中至少其中一個距所述車輛的距離和方向、以及所述車道信息，未檢測到所述車輛的行駛車道的情況下，在等待規定時間后，所述行駛車道檢測單元再次進行所述車輛的行駛車道的檢測。5.如權利要求1所述的行駛車道檢測裝置，還包括: 物體跟蹤單元，連續地收集所述生成的物體數據并生成跟蹤數據， 在基于所述同向行駛車及所述相向行駛車之中至少其中一個距所述車輛的距離和方向、以及與所述車道有關的信息，未檢測到所述車輛的行駛車道的情況下，所述行駛車道檢測單元還使用所述生成的跟蹤數據進行所述車輛的行駛車道的檢測。6.如權利要求1所述的行駛車道檢測裝置，還包括: 方向盤轉向檢測單元，檢測所述車輛中的規定的角度以上的方向盤轉向， 在檢測到規定的角度以上的方向盤轉向，而且所述車輛在與所述轉向檢測以前行駛的行駛車道相同方向上行駛的情況下，所述方向盤轉向檢測單元判斷為所述車輛進行了車道變更， 在判斷為進行了所述車輛的所述車道變更的情況下，所述行駛車道檢測單元再次進行所述車輛的行駛車道的檢測。7.如權利要求1所述的行駛車道檢測裝置， 在所述車道信息獲取單元確定所述車輛行駛中的道路，從所述數據累積單元讀出與所述車道有關的信息之中的、與所述確定的道路對應的信息，在與所述讀出的車道有關的信息中，包含了所述確定的道路具有中央隔離帶的信息的情況下， 所述車輛檢測單元將所述物體作為所述同向行駛車來檢測， 所述行駛車道檢測單元基于所述同向行駛車距所述車輛的距離和方向、以及與所述讀出的車道有關的信息，檢測所述車輛的行駛車道。8.行駛車道檢測方法，是車輛中的行駛車道檢測方法，包括以下步驟: 接收從雷達裝置發送的、從一個以上的物體反射的雷達信號即反射波； 基于所述接收到的反射波，生成與從所述車輛至所述一個以上的物體的各個物體的距離、從所述車輛至所述一個以上的物體的各個物體的方向、以及所述一個以上的物體的各個物體的移動方向有關的信息即物體數據； 基于所述生成的物體數據，將所述一個以上的物體的各個物體作為在同一方向的車道上行駛的其他車輛即同向行駛車來檢測，或作為在相反方向的車道上行駛的其他車輛即相向行駛車來檢測， 基于所述同向行駛車和所述相向行駛車之中至少其中一個距所述車輛的距離、從所述車輛至所述同向行駛車和所述相向行駛車之中至少其中一個的方向、以及與所述車輛行駛中的道路的車道寬度和車道數的至少一方有關的信息即車道信息，檢測所述車輛的行駛車道。
【文檔編號】B60W40/06GK105882659SQ201510957254
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年12月18日
【發明人】向井裕人, 由比智裕, 河合良直
【申請人】松下知識產權經營株式會社