1.一種電動助力轉向裝置，其基于車輛的轉向扭矩和車速運算出用來向轉向機構施加轉向輔助力的電動機的電流指令值，通過反饋控制來驅動控制所述電動機，其特征在于：
具備用于基于被施加到所述轉向機構的作用力、所述轉向機構的轉向角和所述車速來判定所述車輛的行駛狀態，并且，基于所述行駛狀態的判定結果、所述作用力和規定條件來運算出電動機電流補正值，通過所述電動機電流補正值來補正電流指令值的電動機電流補正值運算單元，
所述電動機電流補正值運算單元由直線行駛狀態判定單元、自適應運算單元、車速感應增益單元和輸出運算單元構成，
所述直線行駛狀態判定單元判定所述車輛的直線行駛狀態并輸出直線行駛判定結果SR，
所述自適應運算單元至少基于所述直線行駛判定結果SR、所述轉向角和所述作用力運算出電動機補正信號并將其輸出，
所述車速感應增益單元輸出與所述車速相對應的車速增益，
所述輸出運算單元將所述車速增益與所述電動機補正信號相乘并輸出所述電動機電流補正值，
所述自適應運算單元
在所述車輛離開直線行駛狀態的時候，通過所述轉向角和所述作用力將所述電動機補正信號復位到零，
針對所述電動機補正信號設定比最大補正值小的至少一個閾值1，針對所述轉向機構的轉向信息在上側和下側分別設定閾值2和閾值2’，使用所述電動機補正信號、所述閾值1、所述轉向信息、所述閾值2和所述閾值2’以便使所述電動機補正信號逐漸減少。
2.一種電動助力轉向裝置，其基于車輛的轉向扭矩和車速運算出用來向轉向機構施加轉向輔助力的電動機的電流指令值，通過反饋控制來驅動控制所述電動機，其特征在于：
具備用于基于被施加到所述轉向機構的作用力、所述轉向機構的轉向角和所述車速來判定所述車輛的行駛狀態，并且，基于所述行駛狀態的判定結果、所述作用力和規定條件來運算出電動機電流補正值，通過所述電動機電流補正值來補正電流指令值的電動機電流補正值運算單元，
所述電動機電流補正值運算單元由直線行駛狀態判定單元、自適應運算單元、車速感應增益單元和輸出運算單元構成，
所述直線行駛狀態判定單元判定所述車輛的直線行駛狀態并輸出直線行駛判定結果SR，
所述自適應運算單元基于所述直線行駛判定結果SR、所述轉向角和所述作用力運算出電動機補正信號并將其輸出，
所述車速感應增益單元輸出與所述車速相對應的車速增益，
所述輸出運算單元將所述車速增益與所述電動機補正信號相乘并輸出所述電動機電流補正值，
所述自適應運算單元
在所述車輛離開直線行駛狀態的時候，通過所述轉向角和所述作用力將所述電動機補正信號復位到零，
針對所述電動機補正信號在上側和下側分別設定比最大補正值小的閾值TA1和閾值TA2，當所述電動機補正信號的絕對值超過所述閾值TA1的時候，存儲被設為轉向角1的所述電動機補正信號的絕對值超過所述閾值TA1的時刻的所述轉向角，同時，針對所述轉向角1在上側和下側分別設定閾值TA3和閾值TA4，當所述轉向角超過所述閾值TA3或所述閾值TA4的時候，使所述電動機補正信號逐漸減少。
3.根據權利要求2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述電動機補正信號的逐漸減少為朝向零的逐漸減少。
4.根據權利要求2或3所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述閾值TA1和所述閾值TA2均比零大，所述閾值TA3和所述閾值TA4被設定為針對所述轉向角1為均等的規定值SA的差。
5.根據權利要求2至4中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：在使所述電動機補正信號逐漸減少之后，當所述電動機補正信號變成小于所述閾值TA2的時候，解除所述轉向角1的存儲和所述閾值TA3和所述閾值TA4的設定。
6.根據權利要求2至5中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述自適應運算單元
具備用于基于所述電動機補正信號的這一次的值以及上一次的值來輸出判定輸出CA1的第一條件判定單元、用于基于所述直線行駛判定結果SR、所述轉向角、所述判定輸出CA1、所述電動機補正信號和判定輸出CA2來輸出判定輸出CA4和判定輸出CA5的第二條件判定單元、用于基于所述轉向角、所述判定輸出CA4和所述判定輸出CA5來輸出判定輸出CA3的第三條件判定單元和用于根據所述直線行駛判定結果SR和所述判定輸出CA3的邏輯乘積來輸出轉向狀態信號的邏輯輸出單元，
將所述判定輸出CA5輸入到存儲器單元中并將所述判定輸出CA5設為所述判定輸出CA2，通過所述判定輸出CA3切換所述電動機補正信號的生成。
7.根據權利要求6所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述第一條件判定單元基于所述電動機補正信號的這一次的值以及上一次的值與所述閾值TA1的比較來輸出所述判定輸出CA1。
8.根據權利要求6或7所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述第二條件判定單元基于與所述閾值TA2的比較、所述判定輸出CA2的狀態、所述直線行駛判定結果SR的狀態和所述判定輸出CA1，來輸出被設為0、所述轉向角或上一次的采樣值的所述判定輸出CA4，還輸出被設為0、1或上一次的采樣值的所述判定輸出CA5。
9.根據權利要求6至8中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述第三條件判定單元基于所述判定輸出CA5的狀態和所述轉向角與所述閾值TA3以及所述閾值TA4的比較結果來輸出所述判定輸出CA3，或者，基于所述判定輸出CA5的狀態和所述轉向角1與所述轉向角之間的差與規定值SA的比較結果來輸出所述判定輸出CA3。
10.一種電動助力轉向裝置，其基于車輛的轉向扭矩和車速運算出用來向轉向機構施加轉向輔助力的電動機的電流指令值，通過反饋控制來驅動控制所述電動機，其特征在于：
具備用于基于被施加到所述轉向機構的作用力、所述轉向機構的轉向角和所述車速來判定所述車輛的行駛狀態，并且，基于所述行駛狀態的判定結果、所述作用力和規定條件來運算出電動機電流補正值，通過所述電動機電流補正值來補正電流指令值的電動機電流補正值運算單元，
所述電動機電流補正值運算單元由直線行駛狀態判定單元、自適應運算單元、車速感應增益單元和輸出運算單元構成，
所述直線行駛狀態判定單元判定所述車輛的直線行駛狀態并輸出直線行駛判定結果SR，
所述自適應運算單元基于所述直線行駛判定結果SR、所述轉向機構的轉向速度、所述轉向角和所述作用力運算出電動機補正信號并將其輸出，
所述車速感應增益單元輸出與所述車速相對應的車速增益，
所述輸出運算單元將所述車速增益與所述電動機補正信號相乘并輸出所述電動機電流補正值，
所述自適應運算單元
在所述車輛離開直線行駛狀態的時候，通過所述轉向角和所述作用力將所述電動機補正信號復位到零，
針對所述電動機補正信號設定比最大補正值小的閾值TB1，針對所述轉向速度在上側和下側分別設定閾值TB2和閾值TB3，當所述電動機補正信號的絕對值超過所述閾值TB1，并且，所述轉向速度超過所述閾值TB2或所述閾值TB3的時候，使所述電動機補正信號逐漸減少。
11.根據權利要求10所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述電動機補正信號的逐漸減少為朝向零的逐漸減少。
12.根據權利要求10或11所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述閾值TB1比零大，所述閾值TB2和所述閾值TB3被設定為它們的絕對值為相同的規定值SB并且它們的符號是不同的值。
13.根據權利要求10至12中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述自適應運算單元
具備用于基于所述電動機補正信號和所述轉向速度來輸出判定輸出CB的條件判定單元和用于根據所述直線行駛判定結果SR和所述判定輸出CB的邏輯乘積來輸出轉向狀態信號的邏輯輸出單元，
通過所述判定輸出CB切換所述電動機補正信號的生成。
14.根據權利要求13所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述條件判定單元基于所述電動機補正信號與所述閾值TB1的比較結果和所述轉向速度與所述閾值TB2以及所述閾值TB3的比較結果來輸出所述判定輸出CB。