技術特征：

1.一種全向移動輪式機器人平臺，包括設置有安裝孔的底盤平臺，其特征在于，還包括三個均勻排列的麥克納姆輪且兩兩之間夾角為120°，每個麥克納姆輪通過電機驅動，每個電機通過驅動器與控制器相連，控制器輸出信號給電機驅動器分別控制三個電機的轉速。

2.根據權利要求1所述的一種全向移動輪式機器人平臺，其特征在于，設三個均勻排列的麥克納姆輪的中心為O點，第i個麥克納姆輪的轉動中心為O′_i，i＝1,2,3，xoy是中心為O的直角坐標系，x′o′_iy′是圓心為輪轂中心O′_i的直角坐標系，r為麥克納姆輪的半徑，α_i是第i個麥克納姆輪的輥子的偏向角，β_i是與x軸的夾角，(l_ix,l_iy,θ_i)是x′o′_iy′坐標系在xoy中的位姿描述，l_ix＝l_icosβ_i,l_iy＝l_isinβ_i，θ_i是第i個麥克納姆輪的輪子軸線與x軸方向夾角，則全向移動平臺的運動的速度矢量即為O點的速度矢量，設為[v_x,v_y,ω]^T，v_x是x軸速度,v_y是y軸速度,ω是轉向速度，則三個電機的轉速矢量[ω₁,ω₂,ω₃]^T：

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_1\\ {\mathrm{\ω}}_2\\ {\mathrm{\ω}}_3\end{array}\right]=\frac{1}{-r\sin \mathrm{\α}}\left[\begin{array}{ccc}\frac{\cos ({\mathrm{\θ}}_1-{\mathrm{\α}}_1)}{{\mathrm{sin\α}}_1}& \frac{\sin ({\mathrm{\θ}}_1-{\mathrm{\α}}_1)}{{\mathrm{sin\α}}_1}& \frac{l_1\sin ({\mathrm{\θ}}_1-{\mathrm{\α}}_1-{\mathrm{\β}}_i)}{{\mathrm{sin\α}}_1}\\ \frac{\cos ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\α}}_2)}{{\mathrm{sin\α}}_2}& \frac{\sin ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\α}}_2)}{{\mathrm{sin\α}}_2}& \frac{l_2\sin ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\α}}_2-{\mathrm{\β}}_2)}{{\mathrm{sin\α}}_2}\\ \frac{\cos ({\mathrm{\θ}}_3-{\mathrm{\α}}_3)}{{\mathrm{sin\α}}_3}& \frac{\sin ({\mathrm{\θ}}_3-{\mathrm{\α}}_3)}{{\mathrm{sin\α}}_3}& \frac{l_3\sin ({\mathrm{\θ}}_3-{\mathrm{\α}}_3-{\mathrm{\β}}_3)}{{\mathrm{sin\α}}_3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_x\\ v_y\\ \mathrm{\ω}\end{array}\right]$

控制器輸出PWM脈沖信號給電機驅動器分別控制三個電機的轉速。

3.根據權利要求1所述的一種全向移動輪式機器人平臺，其特征在于，所述底盤平臺呈圓形。

4.根據權利要求1所述的一種全向移動輪式機器人平臺，其特征在于，還包括傳感器單元。

5.根據權利要求4所述的一種全向移動輪式機器人平臺，其特征在于，所述傳感器單元包括霍爾電流傳感器、陀螺儀傳感器、角度傳感器和超聲波傳感器。

6.一種全向移動輪式機器人平臺的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、輸入全向移動平臺的運動的速度矢量[v_x,v_y,ω]^T，v_x是x軸速度,v_y是y軸速度,ω是轉向速度；

步驟2、計算三個電機的轉速矢量[ω₁,ω₂,ω₃]^T：

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_1\\ {\mathrm{\ω}}_2\\ {\mathrm{\ω}}_3\end{array}\right]=\frac{1}{-r\sin \mathrm{\α}}\left[\begin{array}{ccc}\frac{\cos ({\mathrm{\θ}}_1-{\mathrm{\α}}_1)}{{\mathrm{sin\α}}_1}& \frac{\sin ({\mathrm{\θ}}_1-{\mathrm{\α}}_1)}{{\mathrm{sin\α}}_1}& \frac{l_1\sin ({\mathrm{\θ}}_1-{\mathrm{\α}}_1-{\mathrm{\β}}_i)}{{\mathrm{sin\α}}_1}\\ \frac{\cos ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\α}}_2)}{{\mathrm{sin\α}}_2}& \frac{\sin ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\α}}_2)}{{\mathrm{sin\α}}_2}& \frac{l_2\sin ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\α}}_2-{\mathrm{\β}}_2)}{{\mathrm{sin\α}}_2}\\ \frac{\cos ({\mathrm{\θ}}_3-{\mathrm{\α}}_3)}{{\mathrm{sin\α}}_3}& \frac{\sin ({\mathrm{\θ}}_3-{\mathrm{\α}}_3)}{{\mathrm{sin\α}}_3}& \frac{l_3\sin ({\mathrm{\θ}}_3-{\mathrm{\α}}_3-{\mathrm{\β}}_3)}{{\mathrm{sin\α}}_3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_x\\ v_y\\ \mathrm{\ω}\end{array}\right]$

式中，設三個均勻排列的麥克納姆輪的中心為O點，第i個麥克納姆輪的轉動中心為O′_i，i＝1,2,3，xoy是中心為O的直角坐標系，x′o′_iy′是圓心為輪轂中心O′_i的直角坐標系，r為麥克納姆輪的半徑，α_i是第i個麥克納姆輪的輥子的偏向角，β_i是與x軸的夾角，(l_ix,l_iy,θ_i)是x′o′_iy′坐標系在xoy中的位姿描述，l_ix＝l_icosβ_i,l_iy＝l_isinβ_i，θ_i是第i個麥克納姆輪的輪子軸線與x軸方向夾角；

步驟3、控制器根據三個電機的轉速矢量[ω₁,ω₂,ω₃]^T，輸出對應頻率的PWM脈沖信號給電機驅動器；

步驟4、電機驅動將其轉換成控制電機轉速的雙相四線式脈沖信號輸出到電機。