技術總結
本發明公開了一種全向移動輪式機器人平臺及控制方法，全向移動輪式機器人平臺，包括設置有安裝孔的底盤平臺，其特征在于，還包括三個均勻排列的麥克納姆輪且兩兩之間夾角為120°，每個麥克納姆輪通過電機驅動，每個電機與控制器相連，控制器接收控制指令參數，通過系統運動學方程得到三個電機的控制速度，輸出信號給電機驅動器分別控制三個電機的轉速。采用三個電機控制三個麥克納姆輪作為主動輪，無從動輪，能夠靈活的完成全向運動，具有適應性強、靈敏度高、穩定性好、轉動靈活等優點，滿足系統運動對復雜環境的要求。

技術研發人員：王程程;劉小峰;周小芹;蔣愛民;徐寧
受保護的技術使用者：河海大學常州校區
文檔號碼：201611094443
技術研發日：2016.12.02
技術公布日：2017.02.15