技術特征：

1.一種雙側獨立電驅動履帶車輛行駛狀態切換控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

首先采集方向盤轉角信號絕對值和加速踏板開度信號并根據判斷駕駛員的轉向意圖，即，為直駛狀態還是轉向狀態；

當小于或等于自由行程C時，則認為車輛處于直駛狀態；當大于自由行程C時，則判斷車輛進入轉向狀態，并進一步判斷轉向狀態是修正轉向模式還是小半徑模式；

若判斷為直駛模式，則控制雙側獨立驅動電機的輸出扭矩大小相等，且只與加速踏板開度信號有關，雙側獨立驅動電機輸出的扭矩T＝外側電機輸出的扭矩T_外＝內側電機輸出的扭矩T_內等于當前電機轉速下的最大扭矩T_max(n)與踏板因子的乘積，其中踏板因子只與加速踏板開度信號有關；

若判斷為修正轉向模式，則控制外側電機的輸出扭矩T_外只與加速踏板開度信號有關，而內側電機輸出正向扭矩，與加速踏板開度信號和有關，且隨的增大逐漸減小至零扭矩；

若判斷為小半徑轉向模式，則控制外側電機的輸出扭矩T_外同時受加速踏板開度信號和的影響，且分別與加速踏板開度信號和成正相關；而內側電機輸出反向扭矩，隨的增大由零扭矩逐漸增大。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，若判斷為直駛模式，則確定踏板因子與加速踏板開度信號之間的函數關系為硬轉向補償策略、線性轉向補償策略或軟轉向補償策略。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，設定修正轉向模式和小半徑轉向模式以方向盤轉角閾值X_Q為分界點，當小于X_Q時，則判斷車輛進行修正轉向；當大于或等于X_Q時，則判斷車輛進行小半徑轉向，其中X_Q根據試驗標定或經驗得到。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷為車輛在修正轉向模式時，控制外側電機的輸出扭矩T_外等于當前電機轉速下的最大扭矩與踏板因子的乘積，其中踏板因子只與加速踏板開度信號有關，而認為內側電機的輸出扭矩T_內等于外側電機的輸出扭矩T_外與轉向因子的乘積，其中轉向因子只與有關。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷為車輛在小半徑轉向模式時，控制外側電機的輸出扭矩T_外等于當前電機轉速下的最大扭矩與踏板因子的乘積，其中踏板因子等于加速踏板開度信號與驅動補償函數之和，且最大值等于1，而認為內側電機的輸出扭矩T_內等于外側電機輸出扭矩T_外與轉向因子的乘積，其中轉向因子只與方向盤轉角信號有關。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，確定驅動補償函數與的函數關系為硬轉向補償策略、線性轉向補償策略或軟轉向補償策略。