技術總結
本發明涉及一種雙側獨立電驅動履帶車輛行駛狀態切換控制方法，屬于電驅動系統控制技術領域。本發明在計算電機輸出扭矩時，引入了踏板因子與轉向因子。踏板因子是踏板開度與方向盤轉角的函數，轉向因子僅是方向盤轉角的函數。直駛過程中，方向盤轉角對踏板因子數值計算沒有影響；轉向時，方向盤轉角對踏板因子與轉向因子的數值計算都起作用。可通過合理調整方向盤轉角對踏板因子的函數關系，使得履帶車輛(特別是無人履帶車輛遙控模式下)在行駛狀態切換過程中獲得更好的平順性與安全性表現。

技術研發人員：邢杰;王育浦;馬士奔;葉輝;黃冠富;韓雪峰;陳銳;葉輝萍;肖磊
受保護的技術使用者：中國北方車輛研究所
文檔號碼：201611158757
技術研發日：2016.12.15
技術公布日：2017.06.06