本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體的說(shuō)是一種輪式可變徑爬桿機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中,爬桿機(jī)器人種類繁多,大體分兩種，一種主要依靠復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)與電氣結(jié)構(gòu)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移步爬升，用直線電機(jī)連按連桿控制的上下體夾持機(jī)構(gòu)以及連接上下體的伸縮驅(qū)動(dòng)結(jié)-構(gòu)，三者相互配合來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移步爬升；另一種大都為支架上固定旋轉(zhuǎn)輪架，旋轉(zhuǎn)輪架上繞支座圓周方向的中心均布多個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪，通過(guò)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)輪架與驅(qū)動(dòng)滾輪來(lái)實(shí)現(xiàn)爬桿機(jī)器人的工作運(yùn)動(dòng)。

然而，上述第一種爬桿機(jī)器人所使用直線電機(jī)并不能穩(wěn)定的控制上下夾具的夾緊與松弛程度，并且不易控制，連接上下體的伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)多是使用條形齒輪與圓柱齒輪的口齒合傳動(dòng)，這種傳動(dòng)長(zhǎng)時(shí)間使用容易造成輪齒磨損從而發(fā)生傳動(dòng)失效。上述第二種滾輪驅(qū)動(dòng)式爬桿機(jī)器人大都不能靜止緊固或行進(jìn)中緊固所爬桿件，另外不能適應(yīng)不同直徑桿件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型提出了適用范圍更廣的一種輪式可變徑爬桿機(jī)器人。

一種輪式可變徑爬桿機(jī)器人，包括伸縮裝置、夾緊裝置和制動(dòng)裝置，所述伸縮裝置為氣壓罐，所述夾緊裝置包括兩對(duì)夾緊輪一、兩根固定軸一、兩個(gè)連接桿、兩個(gè)彈簧和兩個(gè)滑塊，所述制動(dòng)裝置包括兩個(gè)制動(dòng)塊、兩對(duì)鐵芯、兩對(duì)夾緊輪二、兩個(gè)固定軸二。

所述兩個(gè)連接桿分別對(duì)應(yīng)安裝在氣壓罐的上端、下端，每個(gè)連接桿前端右側(cè)均開(kāi)有水平的滑槽，每個(gè)滑塊均對(duì)應(yīng)滑動(dòng)安裝在滑槽內(nèi)，每個(gè)滑塊與對(duì)應(yīng)的連接桿右內(nèi)側(cè)壁之間均通過(guò)一個(gè)彈簧相連，每個(gè)滑塊前端均通過(guò)軸承與一對(duì)夾緊輪一相連。通過(guò)彈簧的推動(dòng)作用，使得夾緊不需要外動(dòng)力，使夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)潔。

上述設(shè)備中，每個(gè)連接桿相當(dāng)于手臂，每條手臂上兩軸承之間距離可改變，以適應(yīng)不同直徑桿件，通過(guò)彈簧彈力使手臂上兩軸承及夾緊輪一配合夾緊輪二夾緊桿件。

每個(gè)制動(dòng)塊均固裝在對(duì)應(yīng)的連接桿前端左側(cè)，每對(duì)鐵芯、每個(gè)固定軸二均安裝在對(duì)應(yīng)的制動(dòng)塊前部，每固定軸二前端均通過(guò)軸承與一對(duì)夾緊輪二相連。

每對(duì)夾緊輪一的輪轂、每對(duì)夾緊輪二的輪轂均具有24個(gè)緊密靠近且與所述鐵芯相適配的圓孔。

在制動(dòng)時(shí)，鐵芯彈出插入夾緊輪二輪轂的圓孔內(nèi)，使得夾緊輪二不能轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊輪二需要轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)需通過(guò)外接電磁控制通電，鐵芯自動(dòng)縮回。因鐵芯縮回時(shí)阻力較大，所以選擇電磁控制。

每個(gè)夾緊輪一的外胎、每個(gè)夾緊輪二的外胎均為橡膠輪胎。橡膠輪胎能增大摩擦力，并適應(yīng)多種規(guī)格形狀桿件。

本實(shí)用新型在使用時(shí)，運(yùn)動(dòng)動(dòng)力僅由氣壓罐提供，氣壓罐伸長(zhǎng)或收縮時(shí)，兩個(gè)手臂一個(gè)制動(dòng)一個(gè)不制動(dòng)，制動(dòng)手臂與桿件滑動(dòng)摩擦，不制動(dòng)手臂與桿件滾動(dòng)摩擦。通過(guò)滑動(dòng)摩擦與滾動(dòng)摩擦差值帶動(dòng)機(jī)器人整體爬桿運(yùn)動(dòng)，并同時(shí)控制運(yùn)動(dòng)方向。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型夾緊和放松桿時(shí)無(wú)需另外提供動(dòng)力，通過(guò)夾緊輪與桿件之間摩擦力完成夾緊和放松，上下手臂交替制動(dòng)完成抱桿作用，通過(guò)氣壓罐來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)體爬升和下降運(yùn)動(dòng)，這種夾緊裝置夾持穩(wěn)定、節(jié)省動(dòng)力、控制簡(jiǎn)單、適用范圍廣，氣壓爬升的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于組裝制作維修和控制。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型的部分立體圖；

圖3為本實(shí)用新型的立體圖；

圖4為本實(shí)用新型的夾緊輪二、夾緊輪一的立體結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步闡述。

如圖1至圖4所示，一種輪式可變徑爬桿機(jī)器人，包括伸縮裝置、夾緊裝置和制動(dòng)裝置，所述伸縮裝置為氣壓罐1，所述夾緊裝置包括兩對(duì)夾緊輪一3、兩根固定軸一6、兩個(gè)連接桿2、及兩個(gè)彈簧7和兩個(gè)滑塊5，所述制動(dòng)裝置包括兩個(gè)制動(dòng)塊4、兩對(duì)鐵芯8、兩對(duì)夾緊輪二10、兩個(gè)固定軸二9。

所述兩個(gè)連接桿2分別對(duì)應(yīng)安裝在氣壓罐1的上端、下端，每個(gè)連接桿2前端右側(cè)均開(kāi)有水平的滑槽2，每個(gè)滑塊5均對(duì)應(yīng)滑動(dòng)安裝在滑槽2內(nèi)，每個(gè)滑塊5與對(duì)應(yīng)的連接桿2右內(nèi)側(cè)壁之間均通過(guò)一個(gè)彈簧7相連，每個(gè)滑塊5前端均通過(guò)軸承與一對(duì)夾緊輪一3相連。通過(guò)彈簧7的推動(dòng)作用，使得夾緊不需要外動(dòng)力，使夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)潔。

上述設(shè)備中，每個(gè)連接桿2相當(dāng)于手臂，每條手臂上兩軸承之間距離可改變，以適應(yīng)不同直徑桿件，通過(guò)彈簧7彈力使手臂上兩軸承6及夾緊輪一3配合夾緊輪二10夾緊桿件。

每個(gè)制動(dòng)塊4均固裝在對(duì)應(yīng)的連接桿2前端左側(cè)，每對(duì)鐵芯8、每個(gè)固定軸二9均安裝在對(duì)應(yīng)的制動(dòng)塊4前部，每固定軸二9前端均通過(guò)軸承與一對(duì)夾緊輪二10相連。

每對(duì)夾緊輪一3的輪轂、每對(duì)夾緊輪二10的輪轂均具有24個(gè)緊密靠近且與所述鐵芯8相適配的圓孔11。

在制動(dòng)時(shí)，鐵芯8彈出插入夾緊輪二10輪轂的圓孔11內(nèi)，使得夾緊輪二10不能轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊輪二10需要轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)需通過(guò)外接電磁控制通電，鐵芯8自動(dòng)縮回。因鐵芯8縮回時(shí)阻力較大，所以選擇電磁控制。

每個(gè)夾緊輪一3的外胎、每個(gè)夾緊輪二10的外胎均為橡膠輪胎。橡膠輪胎能增大摩擦力，并適應(yīng)多種規(guī)格形狀桿件。

本實(shí)用新型在使用時(shí)，運(yùn)動(dòng)動(dòng)力僅由氣壓罐1提供，氣壓罐1伸長(zhǎng)或收縮時(shí)，兩個(gè)手臂一個(gè)制動(dòng)一個(gè)不制動(dòng)，制動(dòng)手臂與桿件滑動(dòng)摩擦，不制動(dòng)手臂與桿件滾動(dòng)摩擦。通過(guò)滑動(dòng)摩擦與滾動(dòng)摩擦差值帶動(dòng)機(jī)器人整體爬桿運(yùn)動(dòng)，并同時(shí)控制運(yùn)動(dòng)方向。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。