本實用新型涉及一種爬桿機器人，尤其是一種占用徑向空間小的氣動驅(qū)動爬桿機器人。

背景技術(shù)：

與氣動機器人相比，電機驅(qū)動和液壓驅(qū)動等其它類型的機器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、控制難度大和維修不方便等缺點，除此之外，液壓驅(qū)動技術(shù)的機器人還存在油液污染等問題。因此有必要拓展氣動機器人在工業(yè)實際中的應(yīng)用范圍。

隨著國家基礎(chǔ)建設(shè)投資加大，工作人員參與的高空作業(yè)數(shù)量逐漸增多，對工作人員的生命安全帶來了很大的隱患，因此須設(shè)計一種簡單實用的爬桿機器人替代工作人員的手工操作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)和控制簡單、成本低、維修方便、實現(xiàn)動作完整和攀爬過程中占用徑向空間小的氣動爬桿機器人。

本實用新型主要包括頂板、左滑塊對接板、右水平滑塊、右滑塊定向板、右豎直滑塊、右連接板、右電磁換向閥A、右雙出桿氣缸、右側(cè)板、右電磁換向閥B、底板、右單出桿氣缸、右滑塊對接板、左水平滑塊、左電磁換向閥A、左側(cè)板、左電磁換向閥B、左雙出桿氣缸、左連接板、左單出桿氣缸、左豎直滑塊和左滑塊定向板。

所述的右雙出桿氣缸和左雙出桿氣缸實現(xiàn)氣動爬桿機器人的夾緊動作。

所述的右電磁換向閥A控制右雙出桿氣缸的夾緊動作。

所述的左電磁換向閥A控制左雙出桿氣缸的夾緊動作。

所述的右單出桿氣缸和左單出桿氣缸實現(xiàn)氣動爬桿機器人的上升和下降動作，且右單出桿氣缸和左單出桿氣缸保持動作同步。

所述的右電磁換向閥B控制右單出桿氣缸的伸出和退回動作。

所述的左電磁換向閥B控制左單出桿氣缸的伸出和退回動作。

本實用新型采用將氣缸的豎直運動轉(zhuǎn)化為水平運動的方式完成氣動爬桿機器人的夾緊動作，從而減小了氣動爬桿機器人徑向空間，擴展了氣動爬桿機器人的使用范圍。

附圖說明

圖1為氣動爬桿機器人的軸側(cè)三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為氣動爬桿機器人中間截面的右視三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為氣動爬桿機器人中間截面的左視三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1頂板、2左滑塊對接板、3右水平滑塊、4右滑塊定向板、5右豎直滑塊、6右連接板、7右電 磁換向閥A、8右雙出桿氣缸、9右側(cè)板、10右電磁換向閥B、11底板、12右單出桿氣缸、13右滑塊對接板、14左水平滑塊、15左電磁換向閥A、16左側(cè)板、17左電磁換向閥B、18左雙出桿氣缸、19左連接板、20左單出桿氣缸、21左豎直滑塊、22左滑塊定向板。

具體實施方式

如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，右滑塊定向板4與頂板1通過焊接固定在一起；右水平滑塊3可在右滑塊定向板4內(nèi)水平滑動，右水平滑塊3與右豎直滑塊5通過傾斜表面活動連接，通過把右豎直滑塊5的豎直運動轉(zhuǎn)化為右水平滑塊3的水平運動，實現(xiàn)氣動機器人的夾緊動作過程；右豎直滑塊5與右雙出桿氣缸8的活塞桿固定連接，右豎直滑塊5與右雙出桿氣缸8的活塞桿的運動保持同步；右雙出桿氣缸8的缸筒通過螺栓與右側(cè)板9固定連接；右側(cè)板9與頂板1通過焊接固定在一起；右單出桿氣缸12的一端與右連接板6通過螺栓固定連接，右單出桿氣缸12的另一端通過自帶螺紋與底板11固定連接，右單出桿氣缸12與左單出桿氣缸20同步同作，實現(xiàn)氣動爬桿機器人的上升和下降動作過程；右連接板6與頂板1通過螺栓固定連接；右滑塊對接板13與底板11通過焊接固定在一起；控制右雙出桿氣缸8動作的右電磁換向閥A7通過螺栓與右側(cè)板9固定連接；控制右單出桿氣缸動作的右電磁換向閥B10通過螺栓與右側(cè)板9固定連接。

本實施例中，左滑塊定向板22與底板11通過焊接固定在一起；左水平滑塊14可在左滑塊定向板22內(nèi)水平滑動，左水平滑塊14與左豎直滑塊21通過傾斜表面活動連接，通過把左豎直滑塊21的豎直運動轉(zhuǎn)化為左水平滑塊14的水平運動，實現(xiàn)氣動機器人的夾緊動作過程；左豎直滑塊21與左雙出桿氣缸18的活塞桿固定連接，左豎直滑塊21與左雙出桿氣缸18的活塞桿的運動保持同步；左雙出桿氣缸18的缸筒通過螺栓與左側(cè)板19固定連接；左側(cè)板19與底板11通過焊接固定在一起；左單出桿氣缸20的一端與左連接板19通過螺栓固定連接，左單出桿氣缸20的另一端通過自帶螺紋與底板11固定連接，左單出桿氣缸20與右單出桿氣缸12同步同作，實現(xiàn)氣動爬桿機器人的上升和下降動作過程；左連接板19與頂板1通過螺栓固定連接；左滑塊對接板2與頂板1通過焊接固定在一起；控制左雙出桿氣缸18動作的左電磁換向閥A15通過螺栓與左側(cè)板16固定連接；控制左單出桿氣缸20動作的左電磁換向閥B17通過螺栓與左側(cè)板16固定連接。

氣動爬桿機器人的初始狀態(tài)為左雙出桿氣缸18處于伸出狀態(tài)，左水平滑塊14與右滑塊對接板13同時夾緊于爬桿上，右雙出桿氣缸8處于退回狀態(tài)，右水平滑塊3與左滑塊對接板2處于松開狀態(tài)，左單出桿氣缸20和右單出桿氣缸12處于退回狀態(tài)。

氣動爬桿機器人的上升運動順序采用以下步驟：

(1)首先通過控制右電磁換向閥B10、左電磁換向閥B17使右單出桿氣缸12和左單出桿氣缸20同時伸出，推動頂板1上升一定高度；

(2)通過控制右電磁換向閥A7使右雙出桿氣缸8伸出，推動右豎直5滑塊豎直運動，進一步轉(zhuǎn)化為右水平滑塊3的水平運動，使右水平滑塊3與左滑塊對接板2同時夾緊于爬桿上；

(3)通過控制左電磁換向閥A15使左雙出桿氣缸18退回，左水平滑塊14與右滑塊對接板13處于松開狀態(tài)；通過控制右電磁換向閥B10、左電磁換向閥B17使右單出桿氣缸12和左單出桿氣缸20同時退回，實現(xiàn)氣動爬桿機器人的一次上升過程；

(4)通過控制左電磁換向閥A15使左雙出桿氣缸18伸出，左水平滑塊14與右滑塊對接板13處于夾緊狀態(tài)；通過控制右電磁換向閥A7使右雙出桿氣缸8退回，右水平滑塊3與左滑塊對接板2處于松開狀態(tài)；

重復(fù)以上步驟即可實現(xiàn)氣動爬桿機器人的上升運動。

同理，通過改變動作次序即可實現(xiàn)氣動爬桿機器人的下降運動。