本實(shí)用新型涉及一種傾轉(zhuǎn)小車機(jī)構(gòu)，具體涉及一種基于平行四邊形機(jī)構(gòu)的傾轉(zhuǎn)小車機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

通常車輛在以一定速度轉(zhuǎn)彎時(shí)，需要有向心力的作用才能按照預(yù)定路線完成轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。一般為車輛提供向心力的是車輪與地面的摩擦力，以及路面傾斜使車輛傾斜所產(chǎn)生的重力的一個(gè)分力，但這些力有時(shí)并不能完全滿足轉(zhuǎn)彎時(shí)所需的向心力，所以在轉(zhuǎn)彎時(shí)車輛一般都要減速以保證有足夠的向心力來完成轉(zhuǎn)彎動(dòng)作，否則車輛將不能完成轉(zhuǎn)彎，甚至?xí)袃A覆的危險(xiǎn)。

現(xiàn)有的一些可以在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)傾斜車身的機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)大都比較復(fù)雜，且體積龐大，不適合用于一些較小的車輛；當(dāng)小車向某方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，傾斜機(jī)構(gòu)的工作原理限制其只能向相同方向傾斜，使轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與傾斜機(jī)構(gòu)相互影響，易磨損各零部件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題本實(shí)用新型提供了一種基于平行四邊形機(jī)構(gòu)的傾轉(zhuǎn)小車機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案為：一種基于平行四邊形機(jī)構(gòu)的傾轉(zhuǎn)小車機(jī)構(gòu)，包括前懸架部分和后懸架部分，其中前懸架部分又分為傾斜機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、左前輪和右前輪，后懸架部分又分為動(dòng)力系統(tǒng)、剎車系統(tǒng)和后車輪；

所述的傾斜機(jī)構(gòu)包括右側(cè)傾斜軸、左側(cè)傾斜軸、右側(cè)傾斜舵機(jī)、左側(cè)傾斜舵機(jī)、右側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂、左側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂、上車架、下車架、擺架、傾斜拉桿以及控制桿；上車架左右兩端之間設(shè)有凹凸槽，上車架與下車架相對(duì)于地面平行設(shè)置，二者左后部和右后部分別垂直二者連接有左側(cè)傾斜軸和右側(cè)傾斜軸；擺架通過其底部和中部的前后突出軸分別與下車架和上車架相連接，置于上車架左右兩端對(duì)稱軸處；控制桿穿過傾斜拉桿中間的孔安裝在擺架上方的兩個(gè)孔處；傾斜拉桿兩端分別通過左側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂和右側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂與左側(cè)傾斜舵機(jī)和右側(cè)傾斜舵機(jī)相接；

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括右側(cè)轉(zhuǎn)向軸、左側(cè)轉(zhuǎn)向軸、右側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿、左側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿、轉(zhuǎn)向舵機(jī)、擺架平臺(tái)、球鉸副以及轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂；控制桿水平左右兩端分別通過左側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿和右側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿連接至轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂，轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂與固定于擺架平臺(tái)上的轉(zhuǎn)向舵機(jī)相連；擺架平臺(tái)固定在擺架上，轉(zhuǎn)向桿平行于地面橫穿過擺架的凹槽并向兩側(cè)延伸，兩端通過兩個(gè)球鉸副分別鉸接至左側(cè)轉(zhuǎn)向軸和右側(cè)轉(zhuǎn)向軸，中部支桿與控制桿相接；

所述左前輪和右前輪分別安裝于左側(cè)轉(zhuǎn)向軸和右側(cè)轉(zhuǎn)向軸；

所述動(dòng)力系統(tǒng)包括后車架、控制板、控制板固定螺柱、鋰電池、車架連接件、電機(jī)、傳動(dòng)帶和減速齒輪；剎車系統(tǒng)包括剎車舵機(jī)、剎車舵機(jī)搖臂、剎車片、和剎車推桿；車架連接件前端連接擺架，后端連接后車架，中間設(shè)有鋰電池；通過控制板固定螺柱將控制板固定在在鋰電池上方；后車架兩桿中部支出兩帶孔立柱設(shè)有減速齒輪，兩桿后部連接于后車輪；傳動(dòng)帶一端套于減速齒輪另一端套于后車輪軸；剎車舵機(jī)靠近后車架前端固定，電機(jī)與其相鄰固定于后車架兩平臺(tái)上；剎車推桿一端通過剎車舵機(jī)搖臂連接至剎車舵機(jī)，另一端與剎車片相連安裝于后車輪上方。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：傾斜機(jī)構(gòu)可使車身傾斜的角度即擺架與水平面所成的角度可以為60⁰-90⁰。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：上車架與下車架形狀相同，左右兩邊橫梁平行，二者前端分別接于同一橫梁的兩端，后端通過兩個(gè)對(duì)稱斜梁呈三角連接形成五邊形；上車架設(shè)有凹凸槽，下車架未設(shè)有。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：控制桿與轉(zhuǎn)向桿接觸位置為滑槽設(shè)置，且轉(zhuǎn)向桿有限位。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與傾斜機(jī)構(gòu)都為平行四邊形設(shè)置，且二者相對(duì)位置呈十字交叉結(jié)構(gòu)。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：剎車片可以繞其安裝軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：擺架可繞其與上車架的連接軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案：傾斜拉桿和控制桿上均設(shè)有若干通孔。

本實(shí)用新型的有益效果是：其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和傾斜機(jī)構(gòu)都是由平行四邊形機(jī)構(gòu)組成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)急回特性，耐磨損；本實(shí)用新型在小車運(yùn)動(dòng)時(shí)由控制系統(tǒng)控制，在轉(zhuǎn)彎過程中控制系統(tǒng)自動(dòng)控制車身在一定范圍內(nèi)傾斜，避免了人為控制時(shí)產(chǎn)生的差錯(cuò)，同時(shí)，控制系統(tǒng)還可以控制小車的倒車與車速；本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與車身傾斜機(jī)構(gòu)呈十字交叉結(jié)構(gòu)連接在一起，兩套機(jī)構(gòu)各自獨(dú)立工作，不會(huì)相互影響，且體積小。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型傾斜機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型傾斜機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)十字交叉配合示意圖；

圖5是本實(shí)用新型控制桿與轉(zhuǎn)向桿滑槽撥桿連接示意圖；

圖6是本實(shí)用新型控制桿示意圖；

圖7是本實(shí)用新型轉(zhuǎn)向桿示意圖；

圖8是本實(shí)用新型擺架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實(shí)用新型上車架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本實(shí)用新型左側(cè)轉(zhuǎn)向軸示意圖；

圖11是本實(shí)用新型左側(cè)傾斜軸示意圖；

圖12是本實(shí)用新型后車架示意圖；

圖13是本實(shí)用新型車架連接件示意圖；

圖14是本實(shí)用新型傾斜拉桿示意圖；

圖15是本實(shí)用新型前懸架裝配示意圖；

圖16是本實(shí)用新型后懸架裝配示意圖；

圖中：1右前輪、2右側(cè)轉(zhuǎn)向軸、3右側(cè)傾斜軸、4上車架、5右側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂、6傾斜拉桿、7擺架、8左側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂、9左側(cè)傾斜舵機(jī)、10左側(cè)傾斜軸、11左側(cè)轉(zhuǎn)向軸、12左前輪、13轉(zhuǎn)向桿、14下車架、15左側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿、16轉(zhuǎn)向舵機(jī)、17轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂、18車架連接件、19剎車舵機(jī)、20后車架、21減速齒輪、22后車輪、23剎車片、24傳動(dòng)帶、25剎車推桿、26電機(jī)、27剎車舵機(jī)搖臂、28鋰電池、29控制板固定螺柱、30控制板、31控制桿、32右側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿、33右側(cè)傾斜舵機(jī)、34凹凸槽、35擺架平臺(tái)、36球鉸副 。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

一種基于平行四邊形機(jī)構(gòu)的傾轉(zhuǎn)小車機(jī)構(gòu)，包括前懸架部分和后懸架部分，其中前懸架部分又分為傾斜機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、左前輪12和右前輪1，后懸架部分又分為動(dòng)力系統(tǒng)、剎車系統(tǒng)和后車輪22；

所述的傾斜機(jī)構(gòu)包括右側(cè)傾斜軸3、左側(cè)傾斜軸10、右側(cè)傾斜舵機(jī)33、左側(cè)傾斜舵機(jī)9、右側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂5、左側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂8、上車架4、下車架14、擺架7、傾斜拉桿6以及控制桿31；上車架4左右兩端之間設(shè)有凹凸槽34，上車架4與下車架14相對(duì)于地面平行設(shè)置，二者左后部和右后部分別垂直二者連接有左側(cè)傾斜軸10和右側(cè)傾斜軸3；擺架7通過其底部和中部的前后突出軸分別與下車架14和上車架4相連接，置于上車架4左右兩端對(duì)稱軸處；控制桿31穿過傾斜拉桿6中間的孔安裝在擺架7上方的兩個(gè)孔處；傾斜拉桿6兩端分別通過左側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂8和右側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂5與左側(cè)傾斜舵機(jī)9和右側(cè)傾斜舵機(jī)33相接；

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括右側(cè)轉(zhuǎn)向軸2、左側(cè)轉(zhuǎn)向軸11、右側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿32、左側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿15、轉(zhuǎn)向舵機(jī)16、擺架平臺(tái)35、球鉸副36以及轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂17；控制桿31水平左右兩端分別通過左側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿15和右側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿32連接至轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂17，轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂17與固定于擺架平臺(tái)35上的轉(zhuǎn)向舵機(jī)16相連；擺架平臺(tái)35固定在擺架7上，轉(zhuǎn)向桿13平行于地面橫穿過擺架7的凹槽并向兩側(cè)延伸，兩端通過兩個(gè)球鉸副36分別鉸接至左側(cè)轉(zhuǎn)向軸11和右側(cè)轉(zhuǎn)向軸2，中部支桿與控制桿31相接；

所述左前輪12和右前輪1分別安裝于左側(cè)轉(zhuǎn)向軸11和右側(cè)轉(zhuǎn)向軸2；

所述動(dòng)力系統(tǒng)包括后車架20、控制板30、控制板固定螺柱29、鋰電池28、車架連接件18、電機(jī)26、傳動(dòng)帶24和減速齒輪21；剎車系統(tǒng)包括剎車舵機(jī)19、剎車舵機(jī)搖臂27、剎車片23、和剎車推桿25；車架連接件18前端連接擺架7，后端連接后車架20，中間設(shè)有鋰電池28；通過控制板固定螺柱29將控制板30固定在鋰電池上方；后車架20兩桿中部支出兩帶孔立柱設(shè)有減速齒輪21，兩桿后部連接于后車輪22；傳動(dòng)帶24一端套于減速齒輪21另一端套于后車輪軸；剎車舵機(jī)19靠近后車架20前端固定，電機(jī)26與其相鄰固定于后車架20兩平臺(tái)上；剎車推桿25一端通過剎車舵機(jī)搖臂27連接至剎車舵機(jī)19，另一端與剎車片23相連安裝于后車輪22上方。

所述的傾斜機(jī)構(gòu)可使車身傾斜的角度即擺架7與水平面所成的角度可以為60⁰-90⁰。

所述的上車架4與下車架14形狀相同，左右兩邊橫梁平行，二者前端分別接于同一橫梁的兩端，后端通過兩個(gè)對(duì)稱斜梁呈三角連接形成五邊形；上車架4設(shè)有凹凸槽34，下車架14未設(shè)有。

所述的控制桿31與轉(zhuǎn)向桿13接觸位置為滑槽設(shè)置，且轉(zhuǎn)向桿13有限位。

所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與傾斜機(jī)構(gòu)都為平行四邊形設(shè)置，且二者相對(duì)位置呈十字交叉結(jié)構(gòu)。

所述的剎車片23可以繞其安裝軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的擺架7可繞其與上車架4的連接軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的傾斜拉桿6和控制桿31上均設(shè)有若干通孔。

本實(shí)用新型的工作過程為：

小車在運(yùn)動(dòng)中，控制板30控制電機(jī)26的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，通過減速齒輪21及傳動(dòng)帶24驅(qū)動(dòng)后車輪22，控制小車的前進(jìn)、后退。控制板30通過控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)16驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向舵機(jī)搖臂17帶動(dòng)左側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿15及右側(cè)轉(zhuǎn)向拉桿32，使控制桿31繞著擺架7上面的兩個(gè)孔轉(zhuǎn)動(dòng)，控制桿31轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)撥動(dòng)轉(zhuǎn)向桿13，使左側(cè)轉(zhuǎn)向軸11繞左側(cè)傾斜軸10轉(zhuǎn)動(dòng)、右側(cè)轉(zhuǎn)向軸2繞右側(cè)傾斜軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左前輪12及右前輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，起控制小車轉(zhuǎn)彎的作用。在轉(zhuǎn)彎的同時(shí)，控制板30會(huì)根據(jù)當(dāng)前的轉(zhuǎn)彎角度及小車運(yùn)動(dòng)速度，在一定范圍內(nèi)控制左側(cè)傾斜舵機(jī)9、右側(cè)傾斜舵機(jī)33驅(qū)動(dòng)左側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂8及右側(cè)傾斜舵機(jī)搖臂5，帶動(dòng)傾斜拉桿6及控制桿31，使擺架7繞上車架4的中間兩個(gè)孔轉(zhuǎn)動(dòng)，使小車車身傾斜一定的角度來提供小車轉(zhuǎn)彎的向心力。這樣可以避免車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)的減速操作，又可以省略騎摩托車轉(zhuǎn)彎時(shí)人為的使車身傾斜一定角度的過程，進(jìn)而使小車轉(zhuǎn)彎更安全。

最后所應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以補(bǔ)充闡釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制。盡管參照實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的廣大技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者同等替換，都不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。