本實用新型涉及一種移動裝置，尤指一種全向移動平臺。

背景技術：

輪式智能車輛、智能移動機器人應用領域不斷擴大，作為實現運動的移動平臺機構設計的重要性愈加凸顯。全向輪廣泛應用于機器人、手推車、轉移輸送機、貨運車、行李等移動裝置的結構中，現有的全向輪包括輪轂電機和從動輪，輪轂電機的外圓周處均勻開設有3個或3個以上的輪轂齒，每兩個輪轂齒之間裝設有一從動輪，該從動輪的旋轉軸與輪轂外圓周的切線方向平行。

在實際應用過程中，常常遇到以下問題：(1)工作區域狹窄時需要原地轉向，運轉不夠穩定；(2)全向輪橫滾時，越障能力降低；(3)移動平臺行進時運轉不穩定。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種全向移動平臺，實現穩定運行、轉動以及較強越障能力的一種全向移動平臺。

本實用新型提供的技術方案如下：一種全向移動平臺，其特征在于，包括：底盤、驅動裝置以及至少N個全向輪，其中N大于等于4。

N個所述全向輪均勻設置在所述底盤的四周側，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/N度至600/N度之間；所述驅動裝置驅動部分或全部全向輪轉動。

進一步的，所述全向移動平臺包括四個全向輪。

優選的，所述全向移動平臺的相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

通過本實用新型提供的全向移動平臺，能夠帶來以下至少一種有益效果：

首先，多個全向輪的布局，提升了前進后退及原地轉向靈活難度，同時車體具備更強的穩定性。

其次，四個全向輪分別設置在所述底盤的四周側，且呈一定的角度均勻布置，避免了行進方向與全向輪軸線方向一致時越障能力下降的問題。

本實用新型還公開一種全向移動平臺，包括：底盤、驅動輪、驅動輪安裝機構、驅動裝置以及至少M個全向輪，其中M大于等于4；

M個所述全向輪均勻設置在所述底盤的四周側，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/M度至600/M度之間；所述驅動輪通過所述驅動輪安裝機構設置在所述底盤上；所述驅動裝置驅動所述驅動輪轉動。

進一步的，所述全向移動平臺包括四個全向輪。

優選的，所述全向移動平臺的相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

優選的，所述全向移動平臺包括兩個驅動輪，兩個所述驅動輪軸線的夾角為180度。軸線在同一直線上的兩個驅動輪使得全向移動平臺行進更加穩定。

優選的，所述驅動輪安裝機構上設置有垂直浮動控制機構，使驅動輪沿與底盤平面垂直的方向可浮動。滿足了地面不平時車體運行的穩定性。

通過本實用新型提供的全向移動平臺，能夠帶來以下至少一種有益效果：

首先，多個全向輪的布局，提升了前進后退及原地轉向靈活難度。

其次，全向輪加驅動輪的多輪布置使移動平臺結構具備更強的穩定性。

再次，多個全向輪分別設置在所述底盤的四周側，且呈一定的角度布置，避免了行進方向與全向輪軸線方向一致時越障能力下降的問題。

最后，未使用全向輪驅動而是另設驅動輪，傳動效率比使用全向輪驅動更高，同時也可以使控制算法得到了簡化。

附圖說明

下面將以明確易懂的方式，結合附圖說明優選實施方式，對一種全向移動平臺的上述特性、技術特征、優點及其實現方式予以進一步說明。

圖1是全向移動平臺的一種實施例的俯視圖。

圖2是全向移動平臺的另一種實施例的立體結構示意圖。

圖3是圖2的俯視圖。

圖4是圖2的正視圖。

圖5是驅動輪安裝機構的示意圖。

附圖標號說明：

100a、底盤，200a、第一全向輪，210a、第二全向輪，220a、第三全向輪，230a、第四全向輪，100b、底盤，200b、第一全向輪，210b、第二全向輪，220b、第三全向輪，230b、第四全向輪，300、第一驅動輪，310、第二驅動輪，320、驅動輪安裝機構，321、連桿，322、彈簧，323、輪座，324、電機減速箱，325、螺釘，326、基座，327、銷釘。

具體實施方式

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對照附圖說明本實用新型的具體實施方式。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖，并獲得其他的實施方式。

為使圖面簡潔，各圖中只示意性地表示出了與本實用新型相關的部分，它們并不代表其作為產品的實際結構。另外，以使圖面簡潔便于理解，在有些圖中具有相同結構或功能的部件，僅示意性地繪示了其中的一個，或僅標出了其中的一個。在本文中，“一個”不僅表示“僅此一個”，也可以表示“多于一個”的情形。

在本文中，“垂直”等并非嚴格的數學和/或幾何學意義上的限制，還包含本領域技術人員可以理解的且制造或使用等允許的誤差。

如圖1所示，本實施例提出了一種全向移動平臺，包括：底盤100a、驅動裝置以及至少N個全向輪，其中N大于等于4。

N個所述全向輪均勻設置在所述底盤100的四周側，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/N度至600/N度之間；所述驅動裝置驅動部分或全部全向輪轉動。

具體的，底盤100四周設置4個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為90°、30°、150°、90°；底盤100四周設置6個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為20°、60°、100°、50°、30°、100°。

如圖1所示，本實用新型的一個優選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，即200a、210a、220a、230a。

本實用新型的一個優選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

如圖2和圖3所示，本實施例提出了另一種全向移動平臺，包括：底盤100b、驅動輪、驅動輪安裝機構、驅動裝置以及至少M個全向輪，其中M大于等于4。

N個所述全向輪均勻設置在所述底盤100b的四周側，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/M度至600/M度之間；所述驅動輪通過所述驅動輪安裝機構設置在所述底盤100b上；所述驅動裝置驅動所述驅動輪轉動。

具體的，底盤100b四周設置4個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為90°、30°、150°、90°；底盤100b四周設置6個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為20°、60°、100°、50°、30°、100°。

如圖2和圖3和圖4所示，本實用新型的一個優選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，即200b、210b、220b、230b。

本實用新型的一個優選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

如圖2和圖3所示，本實用新型的一個優選實施例中，所述全向移動平臺包括兩個驅動輪，即第一驅動輪300和第二驅動輪310，兩個所述驅動輪軸線的夾角為180度。

如圖5所示，本實用新型的一個具體實施例中，所述驅動輪安裝機構上設置有垂直浮動控制機構，使驅動輪沿與底盤100b平面垂直的方向可浮動。滿足了地面不平時車體運行的穩定性。

驅動輪與電機減速箱324相連，電機減速箱324在安裝時位于底盤100上方，并鄰接設置有用于與底盤固定的輪座323，2個螺釘325從底盤100下方穿出輪座323，并在螺釘325上套設有彈簧322，安裝后螺釘325和彈簧322被兩桿321固定，在輪座323遠離電機減速箱324的邊緣一端設置有銷釘孔，銷釘327穿過銷釘孔并固定基座326在輪座323上。

應當說明的是，上述實施例均可根據需要自由組合。以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。