技術特征：

技術總結
本發明提供了一種球形機器人，包括球殼及驅動組件；所述驅動組件包括固定支架、連接部、伸縮驅動部和控制力矩陀螺系統、驅動臂。所述驅動臂與所述伸縮驅動部之間設有第一連桿，所述伸縮驅動部推動所述第一連桿以帶動所述驅動臂繞所述連接部擺動，調節所述驅動輪與所述球殼的接觸位置以調節所述球形機器人的行走速度。所述球形機器人受到干擾力矩干擾時，通過控制所述控制力矩陀螺系統偏擺來產生進動力矩以克服所述干擾力矩及提高所述球形機器人的穩定性，從而平衡所述球形機器人的姿態。本發明提高了球形機器人的越障爬坡能力，實現無級變速。

技術研發人員：賀智威;鄧力;楊猛;余家柱
受保護的技術使用者：坎德拉（深圳）科技創新有限公司
技術研發日：2017.03.21
技術公布日：2017.08.18