本實用新型涉及環境巖土工程技術領域，特別涉及一種雙絞龍驅動暗渠行走機器人。
背景技術：
暗渠為“管道型”河道，在陸地表面看不到水，具有減少水分蒸發和運水節約的優勢。然而由于居民環境保護意識薄弱，常從部分暗渠檢查口傾倒垃圾廢物，污染暗渠內水源。此外，細小泥沙易進入暗渠，造成暗渠底部淤泥垃圾堆積嚴重，若不及時清淤，易造成水流緩滯，運水節約優勢明顯下降。
暗渠清淤工程中需要獲取暗渠內淤泥、垃圾等雜物的詳細狀況，或者需要將鋼絲繩穿過暗渠相鄰檢查口之間的段落，但是由于暗渠狹長且密閉，導致施工難度非常大。
技術實現要素：
本實用新型提供一種雙絞龍驅動暗渠行走機器人，解決現有技術中暗渠內狀況檢測和繩索穿引操作難度大，效率低的技術問題。
為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種雙絞龍驅動暗渠行走機器人，包括：平行設置的兩根絞龍、承載板、驅動結構以及紅外攝像設備；
所述絞龍可轉動地固定在所述承載板上；
所述驅動結構固定在所述承載板上，與所述絞龍傳動相連；
所述紅外攝像設備固定在所述承載板上。
進一步地，所述紅外攝像設備通過線纜連接監控終端。
進一步地，所述驅動結構為兩套，分別對應驅動兩根所述絞龍。
進一步地，所述驅動結構包括：大錐齒輪、小錐齒輪以及驅動元件；
所述大錐齒輪與所述絞龍嚙合；
所述驅動元件通過所述小錐齒輪與所述大錐齒輪傳動相連。
進一步地，所述驅動結構還包括：遙控終端；
所述遙控終端與所述驅動元件相連。
進一步地，所述驅動元件包括：減速電機；
所述減速電機與所述小錐齒輪傳動相連；所述小錐齒輪與所述大錐齒輪嚙合。
進一步地，所述紅外攝像設備為紅外攝像機。
進一步地，還包括：牽引繩；
所述牽引繩與所述承載板相連。
進一步地，所述牽引繩為鋼絲繩。
本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：
本申請實施例中提供的雙絞龍驅動暗渠行走機器人，通過兩個絞龍搭載紅外攝像設備，在暗渠內鉆進，拍攝暗渠內的淤泥、垃圾等雜物的狀況，操作簡便高效；絞龍通過鉆進的形式，實現前進和后退操作，能夠充分適應暗渠內的復雜環境，針對各種淤泥、雜物堆積狀況都能夠保持良好的移動能力，從而實現高效的拍攝操作。同時，雙絞龍模式能夠在側翻等極端狀況下，保有行進能力，進一步增強了暗渠勘探能力；通過驅動元件以及由大錐齒輪和小錐齒輪構成的傳動結構，實現絞龍的高效驅動，從而提升傳動效率和可靠性。通過兩套驅動結構各自獨立驅動一個絞龍，能夠實現不同的轉速輸出，從而實現轉彎避障等復雜的行進動作，從而進一步提升在暗渠內的行進能力。通過設置牽引繩能夠高效的實現暗渠繩索穿引操作。
附圖說明
圖1為本實用新型提供的雙絞龍驅動暗渠行走機器人的結構示意圖。
具體實施方式
本申請實施例通過提供一種雙絞龍驅動暗渠行走機器人，解決現有技術中暗渠內狀況檢測和繩索穿引操作難度大，效率低的技術問題；達到了簡化操作，提升操作效率的技術效果。
為了更好的理解上述技術方案，下面將結合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術方案進行詳細說明，應當理解本實用新型實施例以及實施例中的具體特征是對本申請技術方案的詳細說明，而不是對本申請技術方案的限定，在不沖突的情況下，本申請實施例以及實施例中的技術特征可以相互組合。
參見圖1，一種雙絞龍驅動暗渠行走機器人，包括：平行設置的兩根絞龍1、承載板4、驅動結構以及紅外攝像設備6。
所述絞龍1可轉動地固定在所述承載板4上；
所述驅動結構固定在所述承載板4上，與所述絞龍1傳動相連；
所述紅外攝像設備固定在所述承載板4上。
以絞龍1為行進結構，充分適應暗渠內淤泥雜物堆積的復雜環境，保證高效行進，從而提升勘探效率。配合紅外攝像設備具體執行暗渠內拍攝，從而整體上實現高效、可靠的勘探操作。
優選的，紅外攝像設備通過線纜7連接一監控終端可實時獲取暗渠內的狀況。
進一步地，所述驅動結構為兩套，分別對應驅動兩根所述絞龍1，從而能夠通過單獨控制轉速輸出，實現各種復雜動作，保證良好的通過性。
具體來說，所述驅動結構包括：大錐齒輪2、小錐齒輪3以及驅動元件5。
所述大錐齒輪2與所述絞龍1嚙合；所述驅動元件5通過所述小錐齒輪3與所述大錐齒輪2傳動相連，輸出穩定可靠的動力。
優選的，所述驅動結構還包括：遙控終端；所述遙控終端與所述驅動元件5相連。在暗渠外，配合監控終端實現遙控行進和暗渠拍攝，增強對暗渠環境的適應性。
所述驅動元件5包括：減速電機；所述減速電機與所述小錐齒輪3傳動相連；所述小錐齒輪3與所述大錐齒輪2嚙合。也可以根據實際需要通過其它驅動件。
所述紅外攝像設備6為紅外攝像機，提升拍攝效果。
進一步地，所述機器人還包括：牽引繩8；所述牽引繩8與所述承載板4相連，從而，依賴絞龍的良好通過性能達到暗渠內繩索穿引的目的；并且，當行走機器人出現故障無法行進時，可以通過所述牽引繩8將其強行拖出暗渠。
優選的，所述牽引繩為鋼絲繩，保證結構強度。
本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：
本申請實施例中提供的雙絞龍驅動暗渠行走機器人，通過兩個絞龍搭載紅外攝像設備，在暗渠內鉆進，拍攝暗渠內的淤泥、垃圾等雜物的狀況，操作簡便高效；絞龍通過鉆進的形式，實現前進和后退操作，能夠充分適應暗渠內的復雜環境，針對各種淤泥、雜物堆積狀況都能夠保持良好的移動能力，從而實現高效的拍攝操作。同時，雙絞龍模式能夠在側翻等極端狀況下，保有行進能力，進一步增強了暗渠勘探能力；通過驅動元件以及由大錐齒輪和小錐齒輪構成的傳動結構，實現絞龍的高效驅動，從而提升傳動效率和可靠性。通過兩套驅動結構各自獨立驅動一個絞龍，能夠實現不同的轉速輸出，從而實現轉彎避障等復雜的行進動作，從而進一步提升在暗渠內的行進能力。通過設置牽引繩能夠高效的實現暗渠繩索穿引操作。
最后所應說明的是，以上具體實施方式僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照實例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的精神和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。