本技術涉及爬壁機器人的，具體涉及一種電磁吸附履帶移動裝置。

背景技術：

1、爬壁車必須具備兩個基本功能：壁面吸附和移動作業。磁吸附履帶裝置可以使爬壁車可靠的吸附于工件表面并平穩行走，較輪式磁吸附裝置的吸附力大、負載能力強，在爬壁車中應用更為廣泛。現有的磁吸附履帶裝置采用同步帶結構，將永磁吸附單元用螺栓固定于同步帶上，在使用中發現，這種磁吸附履帶裝置不僅結構復雜、安裝很不方便，而且柔性的磁吸附履帶與剛性的吸附單元之間難以實現可靠連接，行走和轉向經常出現螺栓彎曲，甚至出現磁塊脫落的故障；并且在行走過程中磁鐵易遭到損傷，鏈板也容易被摩擦，使用損壞程度較高。

2、針對上述問題，人們發明了專利號：cn201721689850.2，其公開了一種爬壁車磁吸附履帶裝置，該磁吸附履帶裝置包括：若干個鏈板，固定于鏈板中間的磁吸附單元，位于磁吸附單元兩側，并設置于鏈板上的防滑塊，安裝于鏈板底端并用于支撐鏈板的滑動單元；其中，滑動單元兩側設置有鏈條，兩鏈板之間通過鏈條相連接；滑動單元包括不銹鋼管和套設于不銹鋼管上的石墨銅套；石墨銅套與不銹鋼管間設置有間隙。本實用新型結構簡單、安裝方便，能夠防止行走過程中磁鐵及鏈板遭到損傷，進而提高了磁吸附履帶裝置的使用壽命。但該磁吸附履帶裝置還存在以下問題：1.該爬壁車磁吸附履帶裝置采用磁鐵為爬壁車磁吸附履帶裝置提供磁吸力，從而使爬壁車磁吸附履帶裝置可實現爬壁動作，但磁鐵長時間使用或外部環境的影響下出現消磁的情況出現，使用壽命短，需要定時維護更換，成本高；2現有的爬壁車磁吸附履帶裝置無彈性功能，當爬壁面出現凸起時，無法隨壁面情況進行隨形變形，可能導致爬壁車磁吸附履帶裝置與壁面接觸間隔較大出現脫落掉下的情況出現，容易造成爬壁車磁吸附履帶裝置的車體受損，造成財產損失；3.現有的爬壁車磁吸附履帶裝置無導向結構，需要平放方式實現爬壁車磁吸附履帶裝置的貼合，適用性低。

技術實現思路

1、本項實用新型是針對現在的技術不足，提供一種電磁吸附履帶移動裝置，旨在解決現有技術中的使用壽命短、適用范圍小及適用性低的技術問題。

2、本實用新型為實現上述目的所采用的技術方案是：

3、一種電磁吸附履帶移動裝置，其設置操作機體上，所述電磁吸附履帶移動裝置包括一個或以上的移動裝置本體；所述移動裝置本體包括構架、電磁吸附機構、履帶組件、驅動機構及滾輪組件；所述驅動機構包括主動輪及從動輪，所述主動輪及從動輪分別設置在所述構架的兩端，所述主動輪連接有驅動件，所述履帶組件套設在所述主動輪及從動輪外側并構成聯動連接；所述滾輪組件設置在所述構架上，且所述滾輪組件與所述履帶組件貼合連接；所述電磁吸附機構設置在所述履帶組件與所述構架之間，所述電磁吸附機構用于提供磁吸力，使得移動裝置本體可在可吸附固定的外壁上進行行走移動動作。

4、作進一步改進，所述構架設有一個或以上的支架，所述支架設置在所述構架與所述履帶組件之間；所述支架設有安裝板；所述履帶組件均由多塊履塊構成，所述履塊與履塊之間為機械結構鉸接或焊接結構鉸接；所述構架的一端設有傾斜部，所述傾斜部用于使得履帶組件的一端傾斜，從而使得履帶組件可實現爬坡或由平面爬到豎直面的作用；所述電磁吸附機構包括兩個或以上的電磁吸附組件，其中一所述電磁吸附組件設置在所述傾斜部上；所述電磁吸附組件可為接觸電磁吸附組件或感應磁吸附組件中的一種。

5、作進一步改進，所述電磁吸附組件為接觸電磁吸附組件；所述接觸電磁吸附組件包括多組導電輪組及多組電磁鐵組；多組所述導電輪組設置在所述安裝板的底部，多組所述電磁鐵組設置在所述履帶組件上，且所述電磁鐵組分別與所述導電輪組貼合連接。

6、作進一步改進，多組所述導電輪組包括多個導電輪，多個所述導電輪設置在所述安裝板的底部；多組所述電磁鐵組均包括多塊電磁鐵，多塊所述電磁鐵以線性陣列的方式分別設置在所述履塊內；所述電磁鐵均設有導電板，所述導電板設置在所述履塊的內表面，所述導電輪與經過所述導電輪下方的所述導電板貼合接觸構成電性連接，從而使得所述電磁鐵動作提供磁吸力。

7、作進一步改進，所述電磁吸附組件為感應磁吸附組件；所述感應磁吸附組件包括多組發射線圈組及多組感應電磁鐵組；多組所述發射線圈組設置在所述安裝板的底部，多組所述感應電磁鐵組設置在所述履帶組件上。

8、作進一步改進，多組所述發射線圈組包括多塊發射線圈，多塊所述發射線圈設置在所述安裝板的底部；多組所述感應電磁鐵組均包括多塊電磁鐵一，多塊所述電磁鐵一以線性陣列的方式分別設置在所述履塊內，所述電磁鐵一均設有接收線圈，所述接收線圈設置在所述履塊的內表面，所述發射線圈與經過所述發射線圈下方的所述接收線圈貼合實現磁感應連接，從而實現電磁鐵一動作提供磁吸力。

9、作進一步改進，所述滾輪組件包括滾輪模組一，所述滾輪模組一設置在所述構架上；所述滾輪模組一包括多組滾輪組一，且所述滾輪組一與所述履帶組件貼合；所述支架均設有支桿，所述支桿設有滾輪組二，所述滾輪組二與所述履帶組件貼合；所述滾輪組一及滾輪組二均包括一個或兩個鏡像相對設置的滾輪。

10、作進一步改進，所述主動輪及從動輪均設有齒牙，所述履塊與履塊之間設有用于齒牙嵌入時的凹槽；所述構架及支架均還設有安裝部；所述發射線圈或導電輪均設有連接導線，所述連接導線用于與所述操作機體電性連接；

11、所述安裝板與支架之間設有彈性緩沖結構，所述彈性緩沖結構包括多個彈性組件，所述支架設有多個通孔，多個所述彈性組件分別設置在所述通孔內；所述彈性組件包括彈性件及連桿，所述彈性件設置在所述通孔下方與安裝板之間；

12、所述構架與所述滾輪組一之間設有彈性緩沖結構一，所述彈性緩沖結構一包括一個或以上的彈性件。

13、作進一步改進，所述彈性件可為彈簧或緩沖氣缸中的一種。

14、與現有技術相比，本實用新型實施例提供的電磁吸附履帶移動裝置中的上述一個或多個技術方案至少具有如下技術效果之一：

15、1.本實用新型通過在所述履帶組件與所述構架之間設置電磁吸附機構，所述電磁吸附機構用于提供磁吸力，使得移動裝置本體可在可吸附固定的外壁上進行行走移動動作，且所述電磁吸附機構移動到電磁吸附履帶移動裝置下方時，電磁吸附機構勵磁，具有吸附能力；當該電磁吸附機構移動到尾端電磁吸附履帶移動裝置的端部上方時，履帶組件上的電磁吸附機構上的產磁端斷電失磁，對金屬表面失去吸附能力，可根據履帶組件的位置控制履帶組件上的位置的勵磁與失磁，控制的電磁吸附履帶移動裝置吸附力，避免電磁力損失，提高使用壽命及降低維護成本；所述電磁吸附機構可為多個接觸電磁吸附組件或多個感應磁吸附組件中的一種，可實現直接接觸磁吸力或間隔感應磁吸力，提高電磁吸附機構的使用適用性；

16、2.通過設置彈性緩沖結構及彈性緩沖結構一用于使得履帶組件可上下變形，使得電磁吸附履帶移動裝置可在凹凸不同的面上移動，且保證電磁吸附履帶移動裝置的貼合穩定性，提高電磁吸附履帶移動裝置的移動適應性；

17、3.通過設置傾斜部用于使得履帶組件的一端傾斜，配合設置電磁吸附組件使得履帶組件可實現爬坡或由平面爬到豎直面的作用，提高后續的操作的便利性及適用性。