本發(fā)明涉及電力工程，具體為一種電力鐵塔攀爬機器人。

背景技術：

1、電力鐵塔是輸電用的塔狀建筑物。它們的結構特點是各種塔型均屬空間桁架結構，桿件主要由單根等邊角鋼或組合角鋼組成，桿件間連接采用粗制螺栓，靠螺栓受剪力連接，整個塔由角鋼、連接鋼板和螺栓組成，個別部件如塔腳等由幾塊鋼板焊接成一個組合件。

2、現(xiàn)有的電力鐵塔在進行巡檢時，通常是采用人工攀爬的方式進行巡檢，既由工作人員爬上鐵塔，然后對絕緣子等部件進行巡視，查看是否有故障點進行維修，需要工作人員爬上爬下具有一定的安全隱患，且耗時耗力。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種電力鐵塔攀爬機器人，以解決上述背景技術中提及的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種電力鐵塔攀爬機器人，包括第一安裝平臺和第二安裝平臺，所述第一安裝平臺和第二安裝平臺一側分別連接有兩組球頭座，且兩組球頭座內部均連接有球頭桿，兩組所述球頭桿之間安裝有電缸，所述第一安裝平臺和第二安裝平臺底部均安裝有第一電磁鐵；所述第二安裝平臺另一側固定有氣囊，所述第一安裝平臺另一側連接有外殼，且外殼外表面連接有收納筒；所述收納筒一側貫穿有封蓋，且封蓋外圈開設有卡槽，所述收納筒外表面貫穿有螺栓；所述收納筒內部分別連接有推板和降落傘，所述外殼一側中間安裝有第二電磁鐵，所述外殼一側分別安裝有電池倉、重力傳感器和次控制器。

3、通過采用上述技術方案，通過第一安裝平臺底部的第一電磁鐵啟動產生磁性，使第一安裝平臺吸附在電力鐵塔上，四個電缸同時伸長時，增大第一安裝平臺與第二安裝平臺之間的間距，之后第二安裝平臺底部的第一電磁鐵啟動吸住電力鐵塔，同時第一安裝平臺底部第一電磁鐵關閉，之后四個電缸同時縮短，使第一安裝平臺向第二安裝平臺位移，最后第一安裝平臺底部第一電磁鐵吸住鐵塔完成一次步進，之后通過往復循環(huán)上述操作便可使機器人在鐵塔上持續(xù)向上攀爬，反向運動則使機器人向下攀爬，如果遇到需要拐彎的情況是，一個電缸縮短且另三個電缸伸長，或兩個相鄰的電缸縮短且另兩個電缸伸長，使第二安裝平臺向縮短的電缸方向轉動，從而便于機器人前后左右四個方向轉動；當機器人出現(xiàn)故障導致墜落時，重力傳感器檢測到加速度過大判定機器人處于墜落狀態(tài)，之后第二電磁鐵開啟產生與推板相斥的磁場，使推板推動降落傘，之后降落傘推動封蓋，封蓋被推動后與收納筒分離脫落，隨后推板將降落傘彈出，之后降落傘展開減緩機器人墜落速度，從而減少機器人高空摔落傷害，且由于降落傘展開，使第二安裝平臺朝向地面，當機器人落地后通過氣囊進行緩沖減少機器人落地撞擊力度，進一步減少高空摔落傷害。

4、進一步的，所述電缸兩端通過球頭座和球頭桿分別與第一安裝平臺和第二安裝平臺轉動連接。

5、通過采用上述技術方案，一個電缸縮短且另三個電缸伸長，或兩個相鄰的電缸縮短且另兩個電缸伸長，同時球頭桿受力在球頭座內轉動，使第二安裝平臺向縮短的電缸方向轉動并位移，從而便于機器人前后左右四個方向轉動。

6、進一步的，所述電缸設置有四個，且四個電缸呈環(huán)形陣列狀分布。

7、通過采用上述技術方案，四個電缸同時伸長和縮短以便于機器人直線運動，一個電缸縮短且另三個電缸伸長，或兩個相鄰的電缸縮短且另兩個電缸伸長，以便于機器人轉彎。

8、進一步的，所述第一安裝平臺和第二安裝平臺內部均安裝有蓄電池，所述外殼內部安裝有無線控制器。

9、通過采用上述技術方案，在使用本機器人時，通過兩個蓄電池對電缸、第一電磁鐵、無線控制器以及后續(xù)加裝的巡檢模組進行供電，無線控制器便于收發(fā)無線電信號，從而便于工作人員遠程遙控機器人。

10、進一步的，所述電缸、第一電磁鐵和蓄電池均與無線控制器電性連接。

11、通過采用上述技術方案，無線控制器便于收發(fā)無線電信號，從而便于工作人員遠程遙控電缸和第一電磁鐵的啟閉。

12、進一步的，所述封蓋與收納筒拆卸連接，且封蓋采用pvc材料制作而成。

13、通過采用上述技術方案，降落傘推動封蓋，封蓋被推動后與收納筒分離脫落，隨后推板將降落傘彈出。

14、進一步的，所述推板與降落傘抵接，且降落傘與封蓋抵接，所述推板采用永磁鐵制作而成。

15、通過采用上述技術方案，第二電磁鐵開啟后產生與推板相斥的磁場，使推板推動降落傘，之后降落傘推動封蓋，封蓋被推動后與收納筒分離脫落，隨后推板將降落傘彈出，之后降落傘展開減緩機器人墜落速度，從而減少機器人高空摔落傷害。

16、進一步的，所述電池倉、重力傳感器和第二電磁鐵均與次控制器電性連接。

17、通過采用上述技術方案，通過電池倉單獨對重力傳感器、次控制器和第二電磁鐵進行單獨供電，并由次控制器單獨接收并處理重力傳感器的電信號，以及單獨開關第二電磁鐵，從而避免機器人是由于蓄電池電量耗盡導致墜落時重力傳感器和第二電磁鐵無法工作導致機器人墜毀的現(xiàn)象發(fā)生。

18、進一步的，所述螺栓設置有兩個，且兩個螺栓均與卡槽抵接。

19、通過采用上述技術方案，如果機器人未墜落而是工作人員遙控將其收回，工作人員先將螺栓裝回到收納筒內，從而使螺栓進入卡槽中對封蓋進行限位，避免運輸、儲存過程中封蓋脫落導致降落傘散開并從收納筒中伸出。

20、進一步的，所述收納筒與第一安裝平臺螺紋連接。

21、通過采用上述技術方案，如果機器人墜落但通過降落傘和氣囊配合安全落地，工作人員可旋轉收納筒將用過的降落傘從外殼上拆下，之后工作人員準備一個新的帶有封蓋、螺栓、卡槽、推板和降落傘的收納筒，并將這個新的收納筒旋轉通過螺紋擰緊在外殼上。

22、綜上所述，本發(fā)明主要具有以下有益效果：

23、1、本發(fā)明通過球頭座、球頭桿、電缸和第一電磁鐵的設置，通過第一安裝平臺底部的第一電磁鐵啟動產生磁性，使第一安裝平臺吸附在電力鐵塔上，四個電缸同時伸長時，增大第一安裝平臺與第二安裝平臺之間的間距，之后第二安裝平臺底部的第一電磁鐵啟動吸住電力鐵塔，同時第一安裝平臺底部第一電磁鐵關閉，之后四個電缸同時縮短，使第一安裝平臺向第二安裝平臺位移，最后第一安裝平臺底部第一電磁鐵吸住鐵塔完成一次步進，之后通過往復循環(huán)上述操作便可使機器人在鐵塔上持續(xù)向上攀爬，反向運動則使機器人向下攀爬，如果遇到需要拐彎的情況是，一個電缸縮短且另三個電缸伸長，或兩個相鄰的電缸縮短且另兩個電缸伸長，使第二安裝平臺向縮短的電缸方向轉動，從而便于機器人前后左右四個方向轉動；結構簡單使用方便，不但能夠直線運動還能夠轉彎，能夠攜帶設備爬上電塔從而無需工作人員攀爬，提高安全性和體力消耗；

24、2、本發(fā)明通過重力傳感器、收納筒、封蓋、第二電磁鐵、推板、降落傘和氣囊的設置，當機器人出現(xiàn)故障導致墜落時，重力傳感器檢測到加速度過大判定機器人處于墜落狀態(tài)，之后第二電磁鐵開啟產生與推板相斥的磁場，使推板推動降落傘，之后降落傘推動封蓋，封蓋被推動后與收納筒分離脫落，隨后推板將降落傘彈出，之后降落傘展開減緩機器人墜落速度，從而減少機器人高空摔落傷害，且由于降落傘展開，使第二安裝平臺朝向地面，當機器人落地后通過氣囊進行緩沖減少機器人落地撞擊力度，進一步減少高空摔落傷害；有效減少機器人由于故障原因高空墜落導致?lián)p壞的現(xiàn)象發(fā)生。