本發(fā)明屬于機器人，具體地涉及一種機器人柔性車身組件及拋投機器人。

背景技術：

1、面對礦山塌方事故、危險氣體聚集泄漏等災害形成的危險區(qū)域，機器人可先行進入災害發(fā)生地，并實時采集作業(yè)環(huán)境信息參數(shù)與音視頻數(shù)據(jù)，進而將采集到的信息發(fā)送至上位機進行分析處理，采用機器人科學合理的制定應急救援方案受到了更為廣泛關注。

2、在進行機器人投放時，由于需要將機器人從一定高度的位置拋投向地面，并保障機器人能夠正常穩(wěn)定工作，然而，相關技術中的機器人自身采用剛性設計、或者車身與內(nèi)部部件之間的連接采用剛性連接，抗沖擊性能差，在拋投后會導致剛性結(jié)構(gòu)損壞，影響機器人的正常穩(wěn)定行走和信息采集，可靠性相對較差。

3、由于應急救援場地環(huán)境復雜，機器人通行路況差，往往需要機器人進入小小的空間內(nèi)執(zhí)行人員搜救、危險氣體采集、音視頻采集等工作，如果機器人車身體積過大，則會導致機器人機動性差，通行能力差?？紤]到車身結(jié)構(gòu)、車載部件的安裝、傳動系統(tǒng)的裝配與連接等各方面的因素，相關技術中公開的拋投機器人車身體積大，難以實現(xiàn)小型化、微型化的設計，影響機器人在應急救援中的應用。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

2、為此，本發(fā)明的實施例提出一種抗沖擊性能好、結(jié)構(gòu)緊湊，且能夠降低車身體積，方便與其他部件進行組配安裝的機器人柔性車身組件。

3、本發(fā)明的實施例還提出一種拋投機器人。

4、本發(fā)明實施例的機器人柔性車身組件，包括：

5、第一支撐體，所述第一支撐體具有第一室；

6、第二支撐體，所述第一支撐體和所述第二支撐體均具有彈性，所述第一支撐體和所述第二支撐體沿車身組件的寬度方向并排布置并連接在一起，所述第二支撐體具有第二室，所述第一室和/或所述第二室用于安裝動力組件；

7、安裝板，所述第一支撐體的遠離所述第二支撐體的一側(cè)、所述第二支撐體的遠離所述第一支撐體的一側(cè)均設有所述安裝板，所述第一支撐體和所述第二支撐體均與對應的安裝板固定連接，所述安裝板上設有安裝部，所述安裝部用于安裝輪組組件；

8、所述第一支撐體的遠離所述第二支撐體的一側(cè)、所述第二支撐體的遠離所述第一支撐體的一側(cè)均具有傳動腔，所述傳動腔用于安裝連接動力組件和輪組組件的傳動組件。

9、本發(fā)明實施例的車身組件中，第一支撐體和第二支撐體具有彈性，能夠形成柔性車身結(jié)構(gòu)，在拋投著地時可以起到緩沖的作用，保護車身內(nèi)部的車載部件；動力組件等車載部件裝配至第一室和第二室中后不僅能夠受到緩沖保護，而且能夠使得車載部件嵌設在第一支撐體和第二支撐體內(nèi)，提高裝配的緊湊性，減少部件之間的間隙。第一支撐體和第二支撐體所形成的柔性車身結(jié)構(gòu)進行沖擊力緩沖,同時車載部件可以通過嵌設的方式布置于車身組件中，使車身組件的體積進一步縮小，能夠重新定義車載部件與車身組件的組配方式，方便車身組件小型化、微型化的設計。

10、本發(fā)明實施例中的部分車載部件可以同時裝配至第一室和第二室中，能夠?qū)Φ谝恢误w和第二支撐體起到連接作用，提高整體結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和連接強度。安裝板能夠進行輪組組件的安裝，并且能夠?qū)鲃咏M件隱藏于安裝板和對應的支撐體之間，使得其緊湊性進一步提升，不僅提高了動力組件和輪組組件的動力傳動的穩(wěn)定性，而且能夠使拋投機器人向小型化、微型化的方向得到進一步的優(yōu)化，使其在實際應用中靈活性更高。

11、在一些實施例中，還包括第一夾板和第二夾板，所述第一支撐體的遠離所述第二支撐體的一側(cè)具有第一裙邊，所述第二支撐體的遠離所述第一支撐體的一側(cè)具有第二裙邊，所述第一夾板和對應的安裝板分別設在所述第一裙邊的兩側(cè)并與所述第一裙邊相連接，所述第二夾板和對應的安裝板分別設在所述第二裙邊的兩側(cè)并與所述第二裙邊相連接。

12、在一些實施例中，還包括套筒組件，所述套筒組件具有內(nèi)腔，所述第一室和所述第二室的數(shù)量均為多個，至少部分所述第一室和至少部分所述第二室相對連通設置以形成裝配腔，所述套筒組件設在所述裝配腔內(nèi)以連接所述第一支撐體和所述第二支撐體。

13、在一些實施例中，所述套筒組件包括相連接的套筒本體和第一連接件，所述套筒本體穿設在所述裝配腔內(nèi)，所述套筒本體的一端具有端板，所述第一連接件設在所述套筒本體的另一端，所述端板與所述第一支撐體和所述第二支撐體中的一者相抵接，所述第一連接件與所述第一支撐體和所述第二支撐體中的另一者相抵接。

14、在一些實施例中，所述第一支撐體和所述第二支撐體均采用橡膠材質(zhì)制成；

15、和/或，還包括第二連接件，所述第一支撐體和所述第二支撐體之間設有多組相對應的連接孔，至少部分所述連接孔內(nèi)嵌設有內(nèi)嵌件，所述第二連接件與所述內(nèi)嵌件連接以固定所述第一支撐體和所述第二支撐體。

16、本發(fā)明實施例的拋投機器人，包括：

17、車身組件，所述車身組件為如上述實施例中任一項所述的機器人柔性車身組件；

18、驅(qū)動系統(tǒng)，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括動力組件、輪組組件和傳動組件，所述動力組件設在所述車身組件的所述第一室和/或所述第二室內(nèi)，所述輪組組件與所述車身組件的所述安裝板連接，所述傳動組件布置在所述傳動腔內(nèi)，并與所述動力組件和所述輪組組件相連接。

19、在一些實施例中，所述輪組組件包括：

20、輪軸；

21、軸承座，所述軸承座與所述安裝板固定連接，所述輪軸裝配在所述軸承座上；

22、行走輪，所述行走輪包括輪轂和輪體，所述輪轂連接在所述輪軸的一端，所述輪體連接在所述輪轂上，且所述輪體包覆在所述輪轂的周向和所述輪轂軸向的遠離所述車身組件的端部；

23、所述輪體和所述軸承座均具有彈性，所述輪體在所述車身組件的高度方向上的兩端均凸出于所述車身組件的外周輪廓。

24、在一些實施例中，所述輪體包括沿所述輪軸的軸向依次布置的本體段和球面段，所述本體段和所述球面段上均開設有多個孔洞，且所述球面段的孔隙率大于所述本體段的孔隙率；

25、和/或，所述輪體采用橡膠材質(zhì)制成，所述輪體的硬度大于30度且小于60度；

26、和/或，所述軸承座為橡膠軸承座；

27、和/或，所述輪軸為空心軸，所述輪軸的遠離車身組件的一端具有法蘭盤，所述輪轂和所述法蘭盤固定連接，所述輪軸和所述軸承座之間設有第一軸承，所述輪軸的靠近所述車身組件的一端與對應的所述第一支撐體或第二支撐體之間設有第二軸承。

28、在一些實施例中，所述傳動組件包括主動輪、從動輪和張緊輪，所述主動輪與所述動力組件的驅(qū)動端連接，位于所述車身組件的同一側(cè)的安裝板上設置有多個所述輪組組件，每個所述輪組組件上均連接有所述從動輪，所述從動輪之間通過第一傳動件同步傳動，且其中一個所述從動輪與所述主動輪通過第二傳動件傳動連接，所述張緊輪通過支撐件與所述安裝板連接，所述第一傳動件和/或所述第二傳動件與所述張緊輪相連接以張緊所述第一傳動件和/或所述第二傳動件，所述主動輪位于兩個所述從動輪之間，且所述主動輪位于所述第一傳動件的盤繞路徑的中部；

29、所述輪軸為階梯軸，所述輪軸具有限位臺肩，所述從動輪安裝于所述輪軸上，且所述從動輪位于所述傳動腔內(nèi)，所述從動輪的靠近所述軸承座的一側(cè)與所述限位臺肩相抵接。

30、在一些實施例中，所述動力組件包括驅(qū)動器和儲能部件，所述儲能部件用于向所述驅(qū)動器供電，所述驅(qū)動器和所述儲能部件均設在所述車身組件中的所述第一室或所述第二室內(nèi)，所述驅(qū)動器和所述傳動組件的數(shù)量均為多個，位于所述車身組件的寬度方向的同一側(cè)的多個所述輪組組件同步傳動并與其中一個所述驅(qū)動器相連接，位于所述車身組件的寬度方向的不同側(cè)的所述輪組組件分別與不同的所述驅(qū)動器相連接；

31、和/或，還包括檢測部件和視像模塊，所述檢測部件和所述視像模塊設在所述車身組件的第一室或第二室中；

32、和/或，還包括電器盒，所述電器盒設在所述安裝板的遠離所述車身組件的一側(cè)，所述電器盒位于兩個所述輪組組件之間，且所述電器盒不凸出于所述拋投機器人的外周輪廓。