本實用新型涉及水下機器人收放裝置，尤其涉及一種箱裝式水下機器人收放滑道。

背景技術：

近幾年，我國海洋資源勘探與開發事業如火如荼地進行著，大批海洋科考船逐漸從近海科考走向遠海科考，用于海洋科學調查的水下機器人也廣泛地裝備在這些科考船上。水下機器人用于探索水下生物或者水底資源，價格較為昂貴，所獲取的數據也非常的珍貴，目前水下機器人的收放方式一般有兩種：一種是通過后甲板人工直接投放到海中，當海況較差時，水下機器人在投放和回收時極易碰撞到船體，造成水下機器人結構的損傷，甚至損壞所獲得的調查數據，并且某些型號的水下機器人重量較大，人工投放回收時較為吃力，在海況較差的條件下也會對操作人員的生命安全造成很大的威脅；另一種就是在科考船后甲板安裝固定的升降平臺，但是增加了科考船前期建造時的價格，并且占用很大空間的船尾固定升降平臺也會對科考船后甲板進行的其他作業產生影響，出于對人員安全、體力、后甲板作業空間以及昂貴的水下機器人碰撞損傷風險的綜合考量，需要一種操作簡便，通用性強，經濟性好，性能可靠的科考船水下機器人收放裝置。

技術實現要素：

本實用新型針對現有技術中水下機器人投入水中或者回收不方便的缺點，提供一種箱裝式水下機器人收放滑道。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

一種箱裝式水下機器人收放滑道，包括運輸水下機器人的滑道，還包括用于放置滑道的箱體和第一滑板，第一滑板與滑道鉸接，箱體內設有至少一個第一伸縮裝置，第一伸縮裝置一端與箱體端部固定連接，第一伸縮裝置的另一端與第一滑板固定連接，滑道底面兩側都設有輪子。本實用新型的收放滑道用于將水下機器人回收或者放入到水中，滑道底部設有輪子，當機器人回收到滑道時，滑道在第一伸縮裝置的作用將滑道及機器人一同回收到箱體內，將機器人回收到箱體內能夠更好的保護機器人，第一伸縮裝置作為滑道回收的主要動力源。

作為優選，箱體內設有第一軌道，第一軌道上設有至少兩道平行排列的第一軌道槽，第一滑板底部設有第一滾輪，第一滾輪的四周均布有第一凸塊，第一凸塊與第一軌道槽卡合，第一滑板底部還設有驅動第一滾輪沿著第一軌道滾動的第一驅動電機。第一驅動電機固定在第一滑板上，第一驅動電機驅動第一滾輪，第一滾輪沿著第一軌道滾動前進，第一凸塊使得第一滾輪和第一軌道上的第一軌道槽相互配合，第一凸塊使得第一滾輪具有更強的抓力，第一滾輪不會輕易的在上第一軌道上脫軌，第一滾輪滾動前進時帶動滑道及其機器人一起運動，第一驅動電機驅動第一滾輪運動作為滑道的輔助動力源，用于配合第一伸縮裝置一起運動，使得收放滑道可以回收或者投放更重的機器人。

作為優選，第一滑板包括第一底板和第一側板，第一側板與第一底板垂直固定連接，第一側板上設有第一通孔，第一底板上設有牽引絞車，牽引絞車設有用于牽引水下機器人的牽引線，牽引線通過第一通孔。第一滑板還用于安裝牽引絞車，牽引絞車用于回收或者釋放牽引線，牽引線與機器人固定連接，使得機器人能夠回收到滑道中。

作為優選，第一側板的上端部設有第二伸縮裝置，滑道兩側都設有第一連接板，第二伸縮裝置與第一連接板連接。第二伸縮裝置安裝在第一滑板上，第一滑板與滑道鉸接，第二伸縮裝置使得滑道能夠相對第一滑板轉動，從而使得滑道能夠呈一定的角度，方便回收或者投放機器人。

作為優選，第二伸縮裝置端部固定有夾塊，夾塊包括第二底板和設在第二底板兩側的第二側板，第二底板和第二伸縮裝置固定連接，第二底板和第二側板為一體式，第二底板和兩個第二側板形成一個卡槽，第一連接板端部卡入卡槽內與第二側板鉸接。夾塊用于連接第一連接板，第一連接板卡入到夾塊的卡槽內，使得第一連接板和夾塊連接更加的牢靠，第二伸縮裝置工作時，第一連接板和夾塊能夠相對轉動，從而使得滑道和第一滑板成一定角度。

作為優選，第一側板的下端部設有至少兩片相對的固定塊，相對的兩個固定塊之間設有支撐桿，支撐桿與固定塊固定連接，滑道兩側還設有第二連接板，第二連接板一端伸出滑道端部并與固定塊鉸接，第二連接板另一端與第一連接板固定連接。當滑道放入水中時，在海中波浪對滑道的沖擊力比較大，本實用新型增設了支撐桿，支撐桿增強了第二連接板與固定塊之間的連接強度，使得第二連接板與固定塊之間不會輕易的發生變形。

作為優選，滑道上設有第二軌道，第二軌道兩側都設有第三軌道，第二軌道上設有至少兩道平行排列的第二軌道槽，第三軌道上設有第二滑板，第二滑板底部兩側都設有滑槽，相應的滑槽滑動在對應的第三軌道上，第二滑板底部還設有第二滾輪，第二滾輪的四周均布有第二凸塊，第二凸塊與第二軌道槽卡合，第二滑板底部還設有驅動第二滾輪沿著第二軌道滾動的第二驅動電機。第二軌道和第三軌道都是用于滑動第二滑板，第二滑板上固定有第二滾輪，第二滾輪的第二凸塊與第二軌道的第二軌道槽相互配合，從而使得第二滾輪在第二軌道上移動，第二凸塊使得第二滑板在第二軌道上的抓力更加的強，第三軌道使得第二滑板在滑動時穩定性更加的好。

作為優選，第二滑板上端設有固定板，固定板固定在第二滑板上，固定板上設有第二通孔，固定板上設有第三連接板，第三連接板的頂端兩側都設有凸臺，凸臺中間設有凹槽，固定板頂部兩側都設有凸塊，固定板的凸塊卡入凹槽與第三連接板鉸接。第二通孔方便牽引線通過與機器人連接，固定板通過凸塊卡入第三連接板的凹槽進行連接，固定板與第三連接板連接更加的牢靠和穩定，固定板和第三連接板鉸接，使得水下機器人在回收時能夠安全且緩慢的貼合在滑道上，機器人回收時更加的穩定。

作為優選，第三連接板上設有第三通孔，第三通孔與第二通孔相對，第三連接板端面固定有橡膠吸盤，橡膠吸盤上設有第四通孔，第四通孔內壁為圓錐面，第四通孔與第三通孔相對。牽引線通過第二通孔后再依次通過第三通孔和第四通孔，第三連接板上的橡膠吸盤能夠更好的幫助機器人的端部，防止機器人發生鋼性碰撞。

作為優選，滑道端部兩側都設有護桿裝置，護桿裝置包括底座和連接塊，底座與連接塊鉸接，底座與連接塊之間設有驅動連接塊運動的第三伸縮裝置，連接塊上設有滾槽，滾槽內設有滾軸。護桿裝置用于固定機器人的機身，防止機器人左右晃動而脫離滑道，通過調整第三伸縮裝置可以固定或者釋放機器人，滾軸方便滑道回收或者釋放機器人，機器人在滑道上運動更加的順暢。

作為優選，滑道兩側都設有輸送軌道，輸送軌道傾斜設置在滑道上，輸送軌道上設有滾件。輸送軌道和其上的滾件一方面用于支撐機器人的機身，防止機器人左右晃動，另一方面使得機器人在滑道上更順暢的移動。

作為優選，滑道兩側都設有第一緩沖墊，第一緩沖墊傾斜設置在滑道的兩側，第一緩沖墊上設有至少兩條相互平行的第一緩沖凸棱，第一緩沖墊覆在輸送軌道上端，滑道的前端端部設有第二緩沖墊，第二緩沖墊上設有至少兩條相互平行的第二緩沖凸棱。第一緩沖墊設在滑道的側邊，防止機器人在回收時碰到滑道的側壁上，第一緩沖凸棱使得第一緩沖墊的緩沖性能更加的好，第二緩沖墊設在滑道的端部，防止機器人在回收時碰到滑道的端部，第二緩沖凸棱使得第二緩沖墊的緩沖性能更加的好。

本實用新型由于采用了以上技術方案，具有顯著的技術效果：本實用新型增設了箱體，從而能夠更好的保護收放滑道和機器人，收放滑道的安全系數更加的高，第一伸縮裝置和第一驅動電機配合使用使得箱體收放滑道時的牽引力更加的大，從而使得收放滑道可以收放重量更大的水下機器人，水下機器人可以搭載更多的探測設備，同時護桿裝置和輸送軌道能夠更好的保護和輸送機器人，第一緩沖墊和第二緩沖墊防止機器人在回收時防止其與滑道發生鋼性碰撞，收放滑道的可靠性更加的高。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型沒有箱體時的結構示意圖。

圖3是本實用新型沒有箱體、第一伸縮裝置和第一軌道時的結構示意圖。

圖4是圖2中夾塊的結構示意圖。

圖5是圖2中第二滑板和其上部件的結構示意圖。

圖6是圖2中A的局部放大圖。

以上附圖中各數字標號所指代的部位名稱如下：其中，10—滑道、11—箱體、12—第一滑板、13—第一伸縮裝置、14—輪子、15—第一軌道、16—第一滾輪、17—第一驅動電機、18—牽引絞車、19—第二伸縮裝置、20—第一連接板、21—夾塊、22—固定塊、23—支撐桿、24—第二連接板、25—第二軌道、26—第三軌道、27—第二滑板、28—第二滾輪、29—第二驅動電機、30—固定板、31—第三連接板、32—橡膠吸盤、33—護桿裝置、34—輸送軌道、35—滾件、36—第一緩沖墊、37—第二緩沖墊、111—通道、121—第一底板、122—第一側板、151—第一軌道槽、161—第一凸塊、181—牽引線、211—第二底板、212—第二側板、213—卡槽、251—第二軌道槽、271—滑槽、281—第二凸塊、301—第二通孔、311—凸臺、312—凹槽、313—第三通孔、321—第四通孔、331—底座、332—連接塊、333—第三伸縮裝置、334—滾軸、361—第一緩沖凸棱、371—第二緩沖凸棱、1221—第一通孔。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例1

一種箱裝式水下機器人收放滑道，如圖1-6所示，包括運輸水下機器人的滑道10，還包括用于放置滑道10的箱體11和第一滑板12，第一滑板12與滑道10鉸接，箱體11內設有至少一個第一伸縮裝置13，本實施例設有兩個第一伸縮裝置13，第一伸縮裝置13包括第一氣缸和伸縮在第一氣缸內的第一伸縮桿，第一伸縮裝置13一端與箱體11端部固定連接，第一伸縮裝置13的另一端與第一滑板12固定連接，第一伸縮桿與第一滑板12固定連接，第一伸縮裝置13用于將滑道10回收到箱體11內或者將滑道10移出箱體11，滑道10底面兩側都設有若干個輪子14，輪子一方面用于支撐滑道10，另一方面使得滑道10能夠順利的進出箱體11，箱體11底面設有供輪子14通過的通道111。

箱體11內設有第一軌道15，第一軌道15上設有若干個平行排列的第一軌道槽151，第一滑板12底部設有第一滾輪16，第一滾輪16的四周均布有第一凸塊161，第一凸塊161與第一軌道槽151卡合，第一滑板12底部還設有驅動第一滾輪16沿著第一軌道15滾動的第一驅動電機17，第一驅動電機17工作時，第一滾輪16沿著第一軌道15移動，第一滾輪16的移動速度與第一伸縮裝置13的移動速度相同。

第一滑板12包括第一底板121和第一側板122，第一側板122與第一底板121垂直固定連接，第一底板121與第一側板122為一體式，第一側板122為第一底板121的折彎板，第一側板122上設有第一通孔1221，第一底板121上設有牽引絞車18，牽引絞車18與第一底板121固定連接，牽引絞車18設有用于牽引水下機器人的牽引線181，牽引線181通過第一通孔1221。

第一側板122的上端部設有第二伸縮裝置19，第二伸縮裝置19包括第二氣缸和伸縮在第二氣缸內的第二伸縮桿，滑道10兩側都設有第一連接板20，第二伸縮裝置19與第一連接板20連接，第二伸縮桿與第一連接板20固定連接。

第二伸縮裝置19端部固定有夾塊21，夾塊21包括第二底板211和設在第二底板211兩側的第二側板212，第二底板211和第二伸縮裝置19固定連接，第二底板211和第二側板212為一體式，第二底板211和兩個第二側板212形成一個卡槽213，第一連接板20端部卡入卡槽213內與第二側板212鉸接。

第一側板122的下端部設有至少兩片相對的固定塊22，本實施例第一側板122的下端部設有兩塊相對的固定塊22，相對的兩個固定塊22之間設有支撐桿23，支撐桿23與固定塊22固定連接，本實施例的支撐桿23為圓柱鋼管，滑道10兩側還設有第二連接板24，第二連接板24一端伸出滑道10端部并與固定塊22鉸接，第二連接板24另一端與第一連接板20固定連接。

滑道10上設有第二軌道25，第二軌道25兩側都設有第三軌道26，第二軌道25上設有若干個平行排列的第二軌道槽251，第三軌道26上設有第二滑板27，第二滑板27底部兩側都設有滑槽271，相應的滑槽271滑動在對應的第三軌道26上，第二滑板27底部還設有第二滾輪28，第二滾輪28的四周均布有第二凸塊281，第二凸塊281與第二軌道槽251卡合，第二滑板27底部還設有驅動第二滾輪28沿著第二軌道25滾動的第二驅動電機29。

第二滑板27上端設有固定板30，固定板30固定在第二滑板27上，固定板30垂直于第二滑板27上，固定板30上設有第二通孔301，第二通孔301與第一側板122上的第一通孔1221相對，牽引線181也穿過第二通孔301，固定板30上設有第三連接板31，第三連接板31的頂端兩側都設有凸臺311，凸臺311中間設有凹槽312，固定板30頂部兩側都設有凸塊，固定板30的凸塊卡入凹槽312與第三連接板31鉸接。

第三連接板31上設有第三通孔313，第三通孔313與第二通孔301相對，第三連接板31端面固定有橡膠吸盤32，橡膠吸盤32上設有第四通孔321，第四通孔321內壁為圓錐面，圓錐面的第四通孔321可以更好的保護機器人的頭部，第四通孔321與第三通孔313相對，牽引線181通過第二通孔301后再依次通過第三通孔313和第四通孔321與機器人連接。

滑道10端部兩側都設有護桿裝置33，護桿裝置33包括底座331和連接塊332，底座331與連接塊332鉸接，底座331與連接塊332之間設有驅動連接塊332運動的第三伸縮裝置333，第三伸縮裝置333包括第三氣缸和伸縮在第三汽缸內的第三伸縮桿，第三伸縮桿伸縮運動可以使得連接塊332在底座331上作圓弧運動，連接塊332上設有滾槽，滾槽內設有滾軸334，滾軸334可以在滾槽內轉動。

滑道10兩側都設有輸送軌道34，輸送軌道34下端設有多個基座341，基座341用于支撐輸送軌道34，基座341內設有緩沖彈簧，緩沖彈簧與輸送軌道34固定連接，當水下機器人在滑道10時，輸送軌道34在緩沖彈簧的作用下貼合的更加緊密，輸送軌道34傾斜設置在滑道10上，輸送軌道34上設有若干個滾件35。

滑道10兩側都設有第一緩沖墊36，第一緩沖墊36傾斜設置在滑道10的兩側，第一緩沖墊36上設有至少兩條相互平行的第一緩沖凸棱361，本實施例設有三條相互平行的第一緩沖凸棱361，第一緩沖墊36覆在輸送軌道34上端，第一緩沖墊36設在滑道10頂部兩側，第一緩沖墊36頂端覆蓋輸送軌道34，本第一緩沖墊36覆蓋的輸送軌道34內設有若干個圓柱滾件，滑道10的前端端部設有第二緩沖墊37，第二緩沖墊37上設有至少兩條相互平行的第二緩沖凸棱371，本實施例第二緩沖墊37上設有兩條第二緩沖凸棱371，第一緩沖墊36為橡膠第一緩沖墊，第二緩沖墊37為橡膠第二緩沖墊。

總之，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，凡依本實用新型申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應屬本實用新型專利的涵蓋范圍。