本發明屬于船舶，特別涉及一種船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置。

背景技術：

1、小艇收放裝置是用于海上吊放小艇(救助艇、救生艇、工作艇)的海上作業設備，小艇主要用于本船員海上作業、海上援助、以及本船船員逃生，隨著各個國家對海上作業設備的安全性要求提高，這種用于收放小艇的收放裝置己經引起了眾多國家的關注。

2、雙吊點小艇收放裝置的好處是收放過程小艇比較穩定，但一般需要具備兩套收放裝置，且要求兩個操作員同步操作來控制小艇的下放和收回。在海浪比較惡劣的情況下，經常出現第一個吊鉤掛好后，而由于波浪的作用小艇會產生首尾擺動，第二個吊鉤難以進行實時地位置調節，因此十分難掛的現象。同時還可能因為海上風浪作用，出現小艇收放過程中因為首尾高度不一，在空中產生小艇傾斜的現象，而此時難以及時地去調節吊繩的長度，那么可能會出現一個吊鉤被打開進而發生海難事故的狀況。因此，亟需一種新型的收放裝置來解決以上問題。

技術實現思路

1、為解決現有技術中的問題，本發明提出了一種船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置。

2、本發明的技術方案如下：

3、第一方面，本發明公開了一種船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，包括收放臂結構、吊臂結構、兩根吊索和兩個絞車；所述收放臂結構的一端安裝于船舶甲板上，且能夠相對于船舶進行懸伸或者縮回，收放臂結構的另一端與吊臂結構的一端鉸接，收放臂結構上設置有固定滑輪一，其中一條吊索的一端繞設穿過固定滑輪一與小艇連接，該吊索的另一端與其中一個絞車相連，絞車用于提供收放小艇的拉力；所述吊臂結構能夠進行豎直轉動，且吊臂結構的另一端設置有固定滑輪二，另一條吊索的一端繞設穿過固定滑輪二與小艇連接，該吊索的另一端與另一個絞車相連；通過轉動所述吊臂結構，能夠改變繞設穿過固定滑輪二的吊索與小艇連接的位置，實現對兩條吊索形成的吊間距的調節。

4、第二方面，本發明公開了一種利用所述裝置的小艇收放方法，包括：當需要將小艇放至海面時，首先基于小艇在船舶中的位置，獲取吊索與小艇連接時，第一角度、第二角度和第三角度的目標值；再根據獲得三個目標值，通過液壓泵驅動相應的活塞桿，進而控制起重臂連桿一、起重臂連桿二和吊臂結構進行轉動，同時三個角度編碼器會反饋上述三個角度的實時值，根據反饋的實時值調整起重臂連桿一、起重臂連桿二和吊臂結構，直至上述三個角度達到目標值，然后通過鎖扣結構將吊索與小艇連接，再轉動關節一和關節二，將起重臂連桿二懸伸至船舶外，再同時轉動絞車，下放吊索，將小艇平穩放至海面上；

5、當需要將小艇收回至船舶中時，首先轉動關節一和關節二，將起重臂連桿二懸伸至船舶外，并下放繞設穿過固定滑輪一的吊索，通過鎖扣結構將該吊索與小艇連接；然后下放繞設穿過固定滑輪二的吊索，并通過液壓泵驅動活塞桿三，進而轉動吊臂結構，調節兩條吊索形成的吊間距，通過鎖扣結構將繞設穿過固定滑輪二的吊索與小艇連接，最后同時轉動絞車，收回吊索，并將起重臂連桿二收回至船舶內，再利用絞車下放吊索將小艇放至在船舶上；

6、其中，當小艇在收放過程中姿態變化時，能夠通過調整關節三，使小艇重新平穩。

7、與現有技術相比，本發明的有益效果有：

8、1.本發明不僅采用了單臂進行收放，而且還保留了傳統的雙吊點收放方式，雙吊點小艇收放方式使得小艇收放全程比較穩定，單臂收放的方式有效減少了傳統雙吊點收放裝置的經濟、占地面積和控制難度等成本。

9、2.本發明通過調整用于連接起重臂連桿二與吊臂結構的關節三，使重臂連桿二與吊臂結構在豎直方向上形成的夾角的角度產生變化，從而調整本發明的收放裝置上起吊小艇的位置，實現對兩個鎖扣部之間形成的橫向艇吊間距d的及時以及迅速地調節，克服了現有技術中難以及時地去調節吊繩的長度而可能引發海難事故的狀況，同時克服了現有技術中由于波浪的作用使小艇會產生首尾擺動時，第二個吊鉤難以進行實時地位置調節，因此十分難掛的問題。起重臂連桿二上的固定滑輪一可根據需要安裝于起重臂連桿二的不同位置，從而可以調整連接在繞設穿過固定滑輪二的鎖扣部在三關節起重臂上起吊小艇的位置。因此，本發明的收放裝置的自由度高，可達工作空間大。并且本發明的收放裝置中，每個關節都連接有關節角度編碼器，因而本發明的能夠基于關節角度編碼器實現閉環反饋控制，達到更高的控制精度。最后，本發明的收放裝置整體采用輕量化結構設計，用于在保證結構強度的同時減輕三關節起重臂的總體質量。

技術特征：

1.一種船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，其特征在于，包括收放臂結構、吊臂結構、兩根吊索和兩個絞車；

2.根據權利要求1所述的船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，其特征在于，所述收放臂結構包括三關節起重臂基座(10)、起重臂連桿一(11)和起重臂連桿二(12)；

3.根據權利要求2所述的船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，其特征在于，起重臂連桿一(11)與三關節起重臂基座(10)通過關節一(14)鉸接，關節一(14)上連接有角度編碼器一(23)，角度編碼器一(23)用于實時獲取起重臂連桿一(11)與三關節起重臂基座(10)在水平方向上形成的夾角的角度，即實時獲取第一角度；起重臂連桿一(11)與起重臂連桿二(12)通過關節二(15)鉸接處，關節二(15)上連接有角度編碼器二(24)，角度編碼器二(24)用于實時獲取起重臂連桿一(11)與起重臂連桿二(12)在豎直方向上形成的夾角的角度，即實時獲取第二角度；起重臂連桿二(12)與吊臂結構通過關節三(16)鉸接，關節三(16)上連接也有角度編碼器三(25)，角度編碼器三(25)用于實時獲取起重臂連桿二(12)與吊臂結構在豎直方向上形成的夾角的角度，即實時獲取第三角度。

4.根據權利要求3所述的船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，其特征在于，所述三關節起重臂基座(10)未鉸接起重臂連桿一(11)的一端鉸接有具有活塞桿一(20)的活塞缸一(17)，所述活塞桿一(20)與關節一(14)鉸接；

5.根據權利要求4所述的船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，其特征在于，所述收放裝置還包括三個液壓泵和三個與液壓泵相連的液壓閥，三個液壓閥分別與活塞缸一(17)、活塞缸二(18)和活塞缸三(19)通過不同的液壓管路相連；液壓泵會驅動活塞桿，進而控制與活塞桿鉸接的關節進行轉動。

6.根據權利要求1所述的船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，其特征在于，所述吊索通過鎖扣結構與小艇連接。

7.一種利用權利要求5所述裝置的小艇收放方法，其特征在于，包括：

技術總結
本發明公開了一種船載單臂雙吊點可調的小艇收放裝置，屬于船舶技術領域。裝置包括收放臂結構、吊臂結構和兩根吊索；收放臂結構的一端安裝于船舶甲板上，且能夠相對于船舶進行懸伸或者縮回，收放臂結構的另一端與吊臂結構的一端鉸接，收放臂結構上設置有固定滑輪一，一條吊索的一端繞設穿過固定滑輪一與小艇連接；吊臂結構能夠進行豎直轉動，吊臂結構的另一端設置有固定滑輪二，另一條吊索的一端繞設穿過固定滑輪二與小艇連接；通過轉動所述吊臂結構，能夠改變繞設穿過固定滑輪二的吊索與小艇連接的位置，實現對兩條吊索形成的吊間距的調節。本發明提高了起艇穩定性，能夠調節起艇間距，保證起艇的安全性、靈活性與便利性。

技術研發人員：顧志偉,許冬華,黃晶,任才龍,徐文軍
受保護的技術使用者：江蘇佼燕船舶設備有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24