本發明屬于生物制劑投放技術領域，具體涉及一種安裝在多旋翼飛行器上的可以用于裝在圓柱體容器的自動投圓柱體裝置。

背景技術：

隨著機械、力學、控制技術等領域的不斷進步與發展，多旋翼無人機也因其結構簡單，易于操作，可靠性高的等特點近年來在公安警用、軍事和農業上都得到了廣泛的應用。其中一個重要應用領域便是農業生物制劑比如赤眼蜂的播撒作業。利用生物制劑進行害蟲生態防治不僅解決了化學藥物的毒害殘留和環境污染問題，而且防治效率高，價格成本低。由于生物制劑的高效性，其在單位面積的播撒量比較小，人工播撒的效率很低，人力成本很高。使用多旋翼飛行器則可以快速精確地進行大面積播撒作業，大大提高了作業效率，降低了作業成本。為了保證生物制劑比如赤眼蜂在田間的成活率，需要將生物制劑如赤眼蜂裝載于圓柱體容器內來防雨和天敵的危害，因此，在使用有人駕駛多旋翼無人機為代表的飛行器進行生物制劑播撒作業中需要的一項關鍵技術是安裝在飛行器上的自動投放圓柱體裝置，不僅要求其結構簡單輕便，還要求其能夠定時、定點地進行自動投圓柱體動作，以滿足生物防治作業任務的需求。

傳統飛行器上的投放裝置不僅結構重量大，而且投放精度低，難以滿足在多旋翼飛行器上的安裝使用和生物制劑的精確播撒。因此有待尋找一種適合于多旋翼飛行器的能夠精確投放生物制劑的自動投放裝置。

技術實現要素：

本發明的目的在于提出一種自動投圓柱體裝置，解決現有技術存在的結構重量大和投放精度低的問題。

為實現上述目的，本發明的一種自動投圓柱體裝置包括：

中空的承載主體；

固定在承載主體底部的固定板；

設置在承載主體內并和承載主體內壁接觸固定的傾斜板；

設置在所述固定板和傾斜板之間扇形結構的運動投放擋板，所述運動投放擋板圓弧處向內開有凹槽，初始時，所述凹槽、固定板的上端面以及承載主體側壁形成長方體孔，所述運動投放擋板的弧形結構兩端伸出承載主體，投放時，所述凹槽和固定板完全錯開，長方體孔內的圓柱體容器掉落；

以及固定在固定板下端帶有舵機信號線的舵機，所述舵機的旋轉軸穿過固定板與運動投放擋板的中心位置固定連接，舵機通過舵機信號線接收到控制信號后帶動運動投放擋板轉動。

所述自動投圓柱體裝置還包括連接板，兩個所述連接板對稱設置在承載主體的外側壁上，每個連接板上設置有連接孔B。

所述傾斜板為一體式板，所述傾斜板的傾斜角度大于0度小于90度。

所述承載主體為長方體筒狀結構，運動投放擋板的凹槽的長度、傾斜板的寬度以及承載主體的寬度相等。

所述承載主體為正方體筒狀結構或圓柱體筒狀結構。

所述固定板上設置有連接孔A，舵機通過連接孔A固定在固定板上。

本發明的有益效果為：本發明的一種自動投圓柱體裝置通過兩個對稱設置在承載主體的外側壁上的連接板上的連接孔B和飛行器機械連接；通過運動投放擋板的凹槽、固定板的上端面以及承載主體側壁形成長方體孔，用于存放裝載有生物制劑的圓柱體容器，當舵機帶動運動投放擋板旋轉使運動投放擋板的凹槽完全位于固定板上方時，承載主體內的裝載有生物制劑的圓柱體形容器靠重力作用落到長方體孔內，舵機繼續帶動運動投放擋板運動，最終降落到外部，之后舵機再次帶動運動投放擋板返回到初始位置，精準地完成一個投圓柱體周期動作。

該投放裝置可以投放直徑小于長方體孔的裝載有生物制的圓柱體容器。圓柱體容器內的投放物不局限于生物制劑，也可以是其它粉劑和顆粒物。

本發明的一種自動投圓柱體裝置結構簡單輕便，通過一個舵機帶動運動投放板運動完成了對圓柱體容器的投放，投放高效可靠，且易于在多種飛行器上安裝拆卸，根據裝置長方體孔寬度和舵機作動頻率能夠精確控制裝載有生物制的圓柱體形容器的投放間隔，精準度高。

附圖說明

圖1為本發明的一種自動投圓柱體裝置整體結構示意圖；

圖2為本發明的一種自動投圓柱體裝置傾斜板和承載主體結構示意圖；

圖3為本發明的一種自動投圓柱體裝置在投放前的示意圖；

圖4為本發明的一種自動投圓柱體裝置在投放時的示意圖；

其中：1、承載主體，2、固定板，201、連接孔A，3、傾斜板，4、運動投放擋板，401、凹槽，5、舵機，6、舵機信號線，7、連接板，701、連接孔B。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的實施方式作進一步說明。

參見附圖1-附圖2，本發明的一種自動投圓柱體裝置包括：

中空的承載主體1；

固定在承載主體1底部的固定板2；

設置在承載主體1內并和承載主體1內壁接觸固定的傾斜板3；

設置在所述固定板2和傾斜板3之間扇形結構的運動投放擋板4，所述運動投放擋板4圓弧處向內開有凹槽401，初始時，所述凹槽401、固定板2的上端面以及承載主體1側壁形成長方體孔，用于存放裝載有生物制劑的圓柱體容器，所述運動投放擋板4的弧形結構兩端伸出承載主體1，投放時，所述凹槽401和固定板2完全錯開，長方體孔內的圓柱體容器掉落；

以及固定在固定板2下端帶有舵機信號線6的舵機5，所述舵機5的旋轉軸穿過固定板2與運動投放擋板4的中心位置固定連接，舵機5通過舵機信號線6接收到控制信號后帶動運動投放擋板4轉動。

所述自動投圓柱體裝置還包括連接板7，兩個所述連接板7對稱設置在承載主體1的外側壁上，每個連接板7上設置有連接孔B701。

所述傾斜板3為一體式板，所述傾斜板3的傾斜角度大于0度小于90度。

所述承載主體1為長方體筒狀結構，運動投放擋板4的凹槽401的長度、傾斜板3的寬度以及承載主體1的寬度相等，運動投放擋板4的凹槽401底部距離旋轉中心的尺寸大于等于傾斜板3二分之一寬度，凹槽401的長度大于待投放的圓柱體容器，保證投放時，所述凹槽401和傾斜板3完全錯開，長方體孔內的圓柱體容器掉落。

所述承載主體1為正方體筒狀結構或圓柱體筒狀結構。

所述固定板2上設置有連接孔A201，舵機5通過連接孔A201固定在固定板2上。

參見附圖3-附圖4，工作過程為：在初始狀態時，承載主體1內的裝載有生物制劑的圓柱體容器靠重力作用沿傾斜板3的斜面滾入長方體孔，當舵機信號線6接收到遙控器或飛行器發出的控制信號后，舵機5繼續帶動運動投放擋板4旋轉，直到運動投放擋板4與傾斜板3沒有任何交集時，長方體孔內裝載有生物制劑的圓柱體容器被釋放，之后舵機5再次帶動運動板投放擋板回到凹槽401與傾斜板3完全重合的位置，完成一個投圓柱體周期動作。