本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種具有可折疊機臂的無人機。

背景技術：

無人機是無人駕駛飛行器的統稱，其安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備，可通過地面站或飛手操作跟蹤、定位飛行設備。與載人飛機相比，它具有體積小、造價低、使用方便等優點，可在無線電遙控下垂直起飛。回收時，可自動著陸，可反復使用，其中植保無人機可廣泛用于農藥噴灑、授粉、播種等農業相關任務。

目前對于多旋翼無人機，機臂多采用不可活動的固定方式，極少實現機臂的可折疊，無人機的體積會比較大，無法做到便利運輸及攜帶。

技術實現要素：

為克服現有技術存在的上述技術問題，本發明提供了一種具有可折疊機臂的無人機，其相鄰的機臂可轉動靠近折疊在一起，減小了無人機的體積，便于攜帶和運輸。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種具有可折疊機臂的無人機，其包括機體、間隔設置在所述機體上的多個機臂及設置在所述機臂上的旋翼；其中的部分或全部機臂構造為在所述機體所在的平面上向靠近相鄰的機臂的方向轉動的結構。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，所述機臂包括兩個位于同一直線上的第一機臂和至少兩個第二機臂；所述第一機臂固定在所述機體上，與所述第一機臂相鄰的所述第二機臂構造為向靠近所述第二機臂的方向轉動的結構。

采用上述進一步方案的有益效果是：將其中的兩個位于同一直線上的第一機臂固定在機體上，將其他的第二機臂構造成向第一機臂的方向轉動，以將第二機臂折疊至與第一機臂平行的位置，縮小機臂所占的體積，便于運輸。

進一步，所述機體包括第一基板，兩個所述第一機臂分別固定在所述第一基板上，所述第二機臂的第一端通過螺栓可拆卸固定在所述第一基板上，所述第二機臂的第二端處設置有所述旋翼；

所述第二機臂靠近所述第一端的部分通過第一抱箍及鎖緊所述第一抱箍的第一鎖緊件和第二鎖緊件緊固在所述第一基板上，所述第一基板上設置有用于通過所述第一鎖緊件的第一通孔；

所述第一基板上靠近所述第二機臂的第一端處的位置設置有向與所述第二機臂相鄰的所述第一機臂延伸的第一弧形槽，所述第二鎖緊件穿過所述第一弧形槽；

當松動所述螺栓及兩個所述第一鎖緊件時，所述第二機臂以所述螺栓為轉軸沿所述第一弧形槽轉動，以使得所述第二機臂向靠近所述第一機臂的方向移動。

采用上述進一步方案的有益效果是：在正常使用狀態下，通過抱箍、第一鎖緊件和第二鎖緊件將第二機臂固定在第一基板上，并在第一基板上開設第一弧形槽，當需要將第二機臂折疊時，旋松螺栓及第一鎖緊件和第二鎖緊件，第二機臂則可以螺栓為轉軸沿第一弧形槽移動，該第二鎖緊件也隨之在第一弧形槽中移動，第二機臂逐漸靠近第一機臂直至移動至與第一機臂近似平行的位置，可極大地減小機臂所占用的空間。

進一步，還包括第二抱箍和兩個第三鎖緊件，所述第二機臂靠近所述第一端的部分插入所述第二抱箍的兩個箍板之間，所述第三鎖緊件穿過所述箍板及所述第一基板以將所述第二機臂緊固在所述第一基板上。

采用上述進一步方案的有益效果是：在正常使用狀態下，為增加對第二機臂的固定，還可利用第二抱箍將第二機臂固定，并通過第三鎖緊件將第二抱箍緊固在第一基板上，從而將第二機臂緊固在第一基板上。

進一步，所述機體還包括第二基板，所述第二基板設置在機臂的上部，并覆蓋所述第一基板；

所述第二基板上設置有與所述第一弧形槽相對應的第二弧形槽，穿過所述第一弧形槽的所述第二鎖緊件穿過所述第二弧形槽；

所述第二基板上還設置有與所述第一通孔相通的第二通孔，通過所述第一通孔的所述第一鎖緊件穿過所述第二通孔，以將所述第二抱箍固定在所述第二基板。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過在機臂的上部設置覆蓋第一基板的第二基板，可將設置在第一基板上的機臂的端部隱藏，便于為其他元件提供支撐平臺；并通過在第二基板上設置與第一弧形槽對應的第二弧形槽，便于第二機臂向靠近第一機臂的方向移動。

進一步，所述第二鎖緊件為馬車螺絲和蝶形螺母相配合的鎖緊件。

進一步，所述機臂為四個，分別為兩個位于同一直線上的所述第一機臂及兩個位于同一直線上的所述第二機臂。

進一步，所述機臂為六個，分別為兩個位于同一直線上的所述第一機臂及四個所述第二機臂。

進一步，所述第一基板、第二基板及所述機臂的材質均為碳纖維。

進一步，所述第一抱箍和第二抱箍的材質均為鋁合金。

附圖說明

圖1為本發明實施例二示例性地給出的具有可折疊機臂的無人機的結構示意圖；

圖2為圖1中的A的放大圖；

圖3為本發明實施例二示例性地給出的具有可折疊機臂的無人機的另一結構示意圖；

圖4為圖3中B的放大圖；

圖5為第二機臂的安裝結構示意圖；

圖6為折疊狀態的可折疊機臂的無人機的結構示意圖；

圖7為實施例二示例性地給出的具有可折疊機臂的無人機的整體結構示意圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1-機體，2-旋翼，3-第一機臂，4-第二機臂，5-第一基板，6-第一抱箍，7-第二鎖緊件，8-第一弧形槽，9-第二抱箍，10-蝶形螺母，11-第二基板，12-第二弧形槽，13-外罩，14-藥液箱。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發明，并非用于限定本發明的范圍。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

實施例一

本實施例提供了一種具有可折疊機臂的無人機，其包括機體、間隔設置在所述機體上的多個機臂及設置在所述機臂上的旋翼；其中的部分或全部機臂構造為在所述機體所在的平面上向靠近相鄰的機臂的方向轉動的結構。

其中的多個機臂可以均設置為可轉動的結構，即每個機臂可在機體所在的平面內向靠近其相鄰的一側的機臂的方向轉動，優選地，可轉動至與相鄰的機臂平行的位置，減小機臂所占用的空間。也可將其中的部分機臂設置為可轉動的結構，即保持部分機臂固定在機體上，其他的機臂可在機體所在的平面內向靠近固定的機臂的方向轉動，優選地，也可轉動至與固定的機臂平行的位置，同樣可減小機臂所占用的空間。

機臂的數量優選為四個、六個或八個，當機臂的數量為四個時，其中的兩個機臂設置在機體的相對應的兩側，處于同一直線上，另外的兩個機臂處于另一直線上，可將其中的位于同一直線上的兩個機臂固定在機體上，在無人機正常飛行狀態和運輸狀態該兩個機臂均保持固定，另外的位于同一直線上的兩個機臂則可進行轉動，即均可向靠近固定著的機臂的方向移動，移動至與固定著的機臂平行的位置，從而可極大地減小無人機的整體機體，方便其攜帶和運輸。同樣地，當機臂的數量為六個或八個時，也可將其中的部分機臂固定在機體上，另外的機臂可轉動至與固定著的機臂平行的位置，從而將機臂進行折疊，減小無人機所占用的空間，便于運輸。

實施例二

如圖1所示，本實施例提供的具有可折疊機臂的無人機，其包括機體1、間隔設置在所述機體1上的多個機臂及設置在所述機臂上的旋翼2；其中的部分或全部機臂構造為在所述機體1所在的平面上向靠近相鄰的機臂的方向轉動的結構。

優選地，該機臂可包括兩個位于同一直線上的第一機臂3和至少兩個第二機臂4，兩個位于同一直線上的第一機臂3固定在機體1上，兩個或兩個以上的第二機臂4可向靠近第一機臂3的方向轉動。

在本實施例的其中一個實施方式中，如圖1、2、3所示，該機體1包括第一基板5，兩個第一機臂3分別固定在第一基板5上，第二機臂4的一端通過螺栓可拆卸固定在第一基板5上，第二機臂4的第二端處設置有旋翼2；將第二機臂4靠近其第一端的部分插入第一抱箍6的兩個箍板之間，并利用第一鎖緊件穿過兩個箍板對應的一側的通孔中，利用第二鎖緊件7穿過兩個箍板對應的另一側的通孔中，從而將兩個箍板鎖緊固定住第二機臂4，其中的第一基板5上靠近第二機臂4的第一端處的位置處設置有向與第二機臂4相鄰的第一機臂3延伸的第一弧形槽8，其中的第二鎖緊件7穿過該第一弧形槽8。在在正常使用狀態下，通過第一抱箍6、第一鎖緊件和第二鎖緊件7將第二機臂4固定在第一基板5上，當需要將第二機臂4折疊時，旋松螺栓及第一鎖緊件和第二鎖緊件7，第二機臂4則可以螺栓為轉軸沿第一弧形槽8移動，該第二鎖緊件7也隨之在第一弧形槽8中移動，第二機臂4逐漸靠近第一機臂3直至移動至與第一機臂3近似平行的位置，可極大地減小機臂所占用的空間。

另外，如圖2所示，還可通過第二抱箍9，將第二機臂4靠近第一端的部分插入第二抱箍9的兩個箍板之間，在正常使用狀態下，利用兩個第三鎖緊件穿過該第二抱箍9上的通孔及第一基板5上的通孔，以將第二機臂4緊固在第一基板5上；在需要將第二機臂4折疊時，再將第二抱箍9和兩個第三鎖緊件拆下，并松動螺栓及第一鎖緊件和第二鎖緊件7，第二機臂4則可以螺栓為轉軸沿第一弧形槽8移動，該第二鎖緊件7也隨之在第一弧形槽8中移動，第二機臂4逐漸靠近第一機臂3直至移動至與第一機臂3近似平行的位置，從而減小了機臂所占用的空間。

在本實施例的其中一個實施方式中，如圖3、4、5所示，該機體還可包括第二基板11，該第二基板11設置在機臂的上部并覆蓋上述第一基板5，該第二基板11上設置有與第一弧形槽8相對應的第二弧形槽12，上述所述的第二鎖緊件7可依次穿過第二弧形槽12和第一弧形槽8，以固定第二機臂3；該第二基板11上還應設置與第一通孔相通的第二通孔，上述所述的第一鎖緊件依次穿過第二通孔及第一通孔，從而將第二抱箍9固定在第二基板11和第一基板5上。在需要折疊第二機臂4時，松動第二鎖緊件7，拆下第一鎖緊件，可使得第二機臂4在第一弧形槽8中移動，同時，第二鎖緊件7也隨之沿上下分布的第一弧形槽8和第二弧形槽12移動，將第二機臂4進行折疊，如圖6所示，圖6為折疊后的狀態圖。通過在機臂的上部設置覆蓋第一基板5的第二基板11，可將設置在第一基板5上的機臂的端部隱藏，便于為其他元件提供支撐平臺。

如圖5所示，其中的第一鎖緊件可為螺絲和螺母相配合的結構，優選為馬車螺絲和蝶型螺母10相配合的結構，將馬車螺絲依次穿過第一抱箍6的箍板及第一弧形槽8，并利用蝶型螺母10旋緊，在無人機正常飛行狀態下，馬車螺絲可保證與第一弧形槽8的相對固定，不會轉動，從而可保證第二機臂4穩固地安裝在第一基板5上。其中的第二基板11的材質可為碳纖維，第一基板5的材質可為鋁合金或碳纖維，便于減輕無人機的整體質量，提升無人機飛行的穩定性。

其中的機臂優選為四個，分別為兩個位于同一直線上的第一機臂和兩個位于同一直線上的第二機臂，兩個第一機臂固定在機體上，兩個第二機臂可構造為上述所描述的結構，使其可沿第一弧形槽向靠近相鄰的第一機臂移動，折疊至與第一機臂平行的位置。

如圖1、4、7所示，其中的機臂還可優選為六個，其中的兩個位于同一直線上的第一機臂3固定在機體1上，另外四個均為第二機臂4，其中的兩個第二機臂4分別設置在其中的一個第一機臂3的兩側，另外的兩個第二機臂4分別設置在另一個第一機臂3的兩側，設置在其中一個第一機臂3的兩側的兩個第二機臂4可向靠近該第一機臂3的方向移動，另兩個第二機臂4可向靠近與其相鄰的第一機臂3的方向移動，最終可將第二機臂4均折疊至與第一機臂3平行的位置，減小無人機的體積，增加便攜性，從而提高無人機的利用效率，使其可適應更為廣泛的使用壞境。

如圖7所示，該無人機可應用于植保領域，在機體1的下方設置藥液箱14，實施對農田噴灑農藥，在第二基板11的上部還可罩設外罩13，利用該外罩13罩設第二基板11上放置的控制部件及第二基板11下部的第一基板5，可有效防止無人機在意外摔機時對于無人機機體中的核心控制部件的損壞，還可避免實際施藥過程中藥液飄灑及塵土對于機體的腐蝕及污染。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。此外，在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。