本發明涉及工程機械領域，尤其涉及一種高空作業平臺及高空作業平臺運動軌跡控制方法。

背景技術：

高空作業平臺是一種先進的高空作業機械，能夠大大提高空中施工人員的工作效率、安全性和舒適性，并降低勞動強度，在發達國家早已廣泛應用。我國高空作業平臺的使用也越來越廣泛，如最初的一般性的市政路燈維修、園林樹木修剪等，而隨著我國經濟的快速發展，工程建設、工業安裝、設備檢修、廠房維護、造船、電力、市政、機場、通訊、園林、交通等對高空作業平臺的需求不斷增長。

傳統的高空作業平臺在作業移動過程中，因其各部件之間不能準確、有效的做到相互配合與自我調整控制，例如，操作臺在上下移動過程中，勢必會帶動操作臺在水平方向上移動相應距離，其一般無法做到操作臺在豎直方向移動時而在水平方向不發生移動，即無法做到直上直下操作；若要使得操作臺只上升或下降，而前后位置不變，則需要多次反復控制調整操作臺的位置，既包括其上下位置，還包括前后位置，例如，當只需控制操作臺上升而前后位置不變時，需先控制操作臺上升，而在操作臺上升過程中操作臺也會跟著前移，因而，又需控制操作臺后移，多次反復直至達到預設的位置，該過程操作比較繁瑣、工作效率較低。

另外，傳統的高空作業平臺如要控制操作臺只在水平方向上移動而豎直方向保持不變時，一般只能通過控制伸縮小臂(即伸縮連接組件)的伸縮來實現，而不能通過其他各部件(如支撐臂、伸縮傳動組件等)之間的相互配合與自我調整控制來直接(不包括反復控制調整)實現，若沒有伸縮小臂(即伸縮連接組件)的高空作業平臺，則需反復控制調整才能實現操作臺只在水平方向上移動而高度維持不變，因而其控制方式也比較單一、繁瑣。

因此，有必要提供一種改進的高空作業平臺及相應的控制方法，以克服上述現有技術的確定與不足。

技術實現要素：

本發明的目的旨在解決上述問題，提供了一種高空作業平臺及高空作業平臺運動軌跡控制方法，其能夠使操作臺只在豎直方向上移動而前后位置保持不變或只在前后方向上移動而高度保持不變，進而提高操作便捷性與工作效率。

為實現該目的，本發明提供了一種高空作業平臺，包括：車體、樞設于所述車體上的伸縮傳動組件及鉸接于所述伸縮傳動組件末端的操作臺；所述伸縮傳動組件上設有用于監測所述伸縮傳動組件的伸縮長度和變幅角度的長度角度傳感器，所述車體上設有主控制器，所述主控制器配置成使得所述操作臺相對于第一預設位置的高度保持不變而在水平方向上移動或所述操作臺相對于第二預設位置的水平位移保持不變而在垂直方向上移動；所述長度角度傳感器與主控制器電性連接或通信連接。

進一步地，所述伸縮傳動組件通過支撐臂與所述車體連接，所述支撐臂與伸縮傳動組件之間設有變幅油缸。

進一步地，所述伸縮傳動組件通過伸縮連接組件與操作臺連接，所述伸縮連接組件與伸縮傳動組件之間設有變幅油缸。

進一步地，所述伸縮傳動組件包括基本臂、套接于所述基本臂中并能夠從所述基本臂中伸出的二節臂、套接于所述二節臂中并能夠從所述二節臂的伸出端伸出的三節臂、伸縮油缸、伸繩鏈條及回繩鏈條；所述伸縮油缸包括缸筒及套接于所述缸筒中的伸縮桿，所述伸縮桿的伸出端固接于所述基本臂上，所述缸筒固接于所述二節臂上；所述伸縮油缸上固設有第一鏈輪，所述二節臂上還固設有第二鏈輪，所述第二鏈輪相對于第一鏈輪更靠近于所述缸筒上便于所述伸縮桿伸出的伸出端；所述伸縮鏈條的一端固接于所述基本臂上，另一端繞過所述第一鏈輪固接于所述三節臂上；所述回繩鏈條的一端固接于所述三節臂上，另一端繞過所述第二鏈輪固接于所述基本臂上。

較佳地，所述第一鏈輪設于所述伸縮油缸上處于與所述伸出端相遠離的一端的油缸頭處，所述第二鏈輪設于所述二節臂上靠近所述伸縮桿的伸出端處。

進一步地，所述回繩鏈條與伸繩鏈條通過鏈條連接件固接于所述三節臂上，所述回繩鏈條的一端與伸繩鏈條的一端分別固接于所述鏈條連接件的兩側。

進一步地，所述基本臂、二節臂及三節臂的內部構成伸縮腔，所述伸縮油缸、第一鏈輪、第二鏈輪、伸繩鏈條及回繩鏈條皆處于所述伸縮腔中。

相應地，本發明還提供了一種高空作業平臺運動軌跡控制方法，該方法由上述任一技術方案所述的高空作業平臺中的所述主控制器執行，其包括以下步驟：

獲取高空作業平臺上的操作臺相對于第一預設位置的高度值及相對于第二預設位置的水平位移值，并記錄存儲；

響應操作指令，按照預設計算方式計算各相關部件所需調整至的變幅角度和/或伸縮長度，并得出計算結果；

根據所述計算結果，下發相應的控制指令，以使所述操作臺相對于第一預設位置的高度值保持不變而在水平方向上移動或所述操作臺相對于第二預設位置的水平位移值保持不變而在垂直方向上移動。

與現有技術相比，本發明具備如下優點：

本發明的高空作業平臺中，包括所述伸縮傳動組件上設有用于監測所述伸縮傳動組件的伸縮長度和變幅角度的長度角度傳感器，所述車體上設有主控制器，所述長度角度傳感器與主控制器電性連接或通信連接，由于所述主控制器可根據控制指令計算出各相關部件的變幅角度和/或伸縮長度，進而根據計算結果控制各相關部件的伸縮和變幅來控制所述操作臺的移動方式，以使所述操作臺相對于第一預設位置的高度能夠保持不變而在水平方向上移動(即非通過伸縮連接組件的伸縮而實現的只在前后方向移動)或所述操作臺相對于第二預設位置的水平位移能夠保持不變而在垂直方向上移動(即直上直下移動)；從而使得高空作業平臺在移動作業時，可實現較便捷的操作高空作業平臺上的操作臺到達指定位置，特別是直上直下或前后移動時，幾乎可以一步到位，其工作效率較高。

相應地，所述伸縮傳動組件通過支撐臂與所述車體連接，所述支撐臂與伸縮傳動組件之間設有變幅油缸，該結構方式不僅有便于提高操作臺豎直方向上和/或水平方向的延伸距離，擴大工作范圍，且有便于所述操作臺直上直下操作的實現。

同時，所述伸縮傳動組件通過伸縮連接組件與操作臺連接，所述伸縮連接組件與伸縮傳動組件之間設有變幅油缸，由于伸縮連接組件具有伸縮性，其有便于進一步提高操作臺豎直方向上和/或水平方向的延伸距離，進而擴大工作范圍；最主要的是該伸縮連接組件在水平方向伸縮時可保持豎直方向上位移不發生變化，即可極大的擴大水平方向的工作范圍。

另外，由于本發明的恒立控制方法是有由所述主控制器執行的，其是基于所述高空作業平臺所要實現的功能而改進的，因此，其至少具有所述高空作業平臺的部分特點。

綜上，本發明不僅能夠使操作臺只在豎直方向上移動而前后位置保持不變或只在前后方向上移動而高度保持不變，進而提高操作便捷性與工作效率，且其具有較大的工作范圍。

【附圖說明】

圖1為本發明中一種高空作業平臺的一個典型實施例的結構示意圖；

圖2為圖1中M部位的局部放大圖；

圖3為圖1所示的高空作業車的前端部件的另一狀態結構示意圖，所述前端部件包括伸縮連接組件、操作臺及其相關連接部件等；

圖4為圖1所示的高空作業平臺的伸縮傳動組件的結構示意圖；

圖5為圖4中A部位的局部放大圖；

圖6為圖4中B部位的局部放大圖；

圖7為圖4所示的伸縮傳動組件的伸出狀態結構示意圖；

圖8為圖4所示的伸縮傳動組件的內部關鍵傳動組件的結構示意圖，其中，關鍵傳動組件包括第一鏈輪、第二鏈輪、伸繩鏈條、回繩鏈條及伸縮油缸等；

圖9為圖4所示的伸縮傳動組件的內部關鍵傳動組件的另一狀態結構示意圖；

圖10為圖4所示的伸縮傳動組件的內部關鍵傳動組件的另一狀態結構示意圖；

圖11為圖4所示的伸縮傳動組件的伸縮油缸的結構示意圖；

圖12為圖11中C部位的局部放大圖；

圖13為本發明中一種高空作業平臺的另一實施例的前端部件的結構示意圖。

【具體實施方式】

下面結合附圖和示例性實施例對本發明作進一步地描述，其中附圖中相同的標號全部指的是相同的部件。此外，如果已知技術的詳細描述對于示出本發明的特征是不必要的，則將其省略。

本發明提供的一種高空作業平臺的一個典型實施例的結構示意圖如圖1～12所示，所述高空作業平臺包括車體1、樞接于所述車體1上的伸縮傳動組件2及通過伸縮連接組件5與所述伸縮傳動組件2末端連接的操作臺3。

需要說明的是，所述車體1包括車架、設于所述車架上的驅動系統及與所述驅動系統電性連接的控制箱，所述控制箱可翻轉地設于所述車架的側面；所述驅動系統包括驅動機構、傳動機構、車輪總成及控制系統等，所述控制箱同時也與控制系統電性連接；所述操作臺上也可設置與所述控制系統電性連接的相關控制裝置。

所述控制系統中包括主控制器(未示出)，所述主控制器能夠通過控制各相關部件的伸縮和變幅來控制所述操作臺3的移動方式，以使所述操作臺3相對于第一預設位置的高度能夠保持不變而在水平方向上移動或所述操作臺3相對于第二預設位置的水平位移能夠保持不變而在垂直方向上移動。具體地，所述主控制器包括能夠根據相關操作指令計算出各相關部件所需調整至的變幅角度和/或伸縮長度的計算處理模塊、根據所述計算處理模塊計算出的計算結果而下發相應控制指令的執行電路模塊及用于實施記錄存儲相關數據(包括操作臺3的高度值及水平位移值等)的存儲模塊，各相應模塊可由芯片和/或其他相應的電器元件組合連接而成。

所述伸縮連接組件5包括外臂51、滑動設置于所述外臂51中并能夠從所述外臂51的一端伸出的內臂52及設于所述外臂51與內臂52之間的小臂伸縮油缸53。

需要說明的是，所述小臂伸縮油缸53包括缸體(未標出)及滑動設置于所述缸體中的活塞桿(未標出)；優選地，所述缸體固接于所述外臂51的外壁上，所述活塞桿的伸出端固接于所述內臂52的外壁上。

所述伸縮傳動組件2與伸縮連接組件5之間設有第一調平油缸55，所述伸縮連接組件5上與所述伸縮傳動組件2連接的一端鉸接有小臂頭54；所述第一調平油缸55的一端與伸縮傳動組件2鉸接，另一端與所述小臂頭54鉸接；所述伸縮連接組件5還包括小臂變幅油缸57，所述小臂變幅油缸57的一端與所述小臂頭54鉸接，另一端與所述外臂51的外壁鉸接，使得所述小臂頭54、外臂51及小臂變幅油缸57構成一個三角變幅機構。

需要說明的是，小臂頭54、外臂51及伸縮傳動組件2通過同一根銷軸512鉸接；所述第一調平油缸55、小臂頭54、小臂變幅油缸57及外臂51構成一個四連桿機構。另外，第一調平油缸55可采用電調平方式，也可以采用液壓調平方式；當采用電調平方式時，使所述小臂頭54、外臂51及伸縮傳動組件2實現鉸接的銷軸512上設有便于與所述第一調平油缸55相匹配的角度傳感器(未示出)；當采用液壓調平方式時，所述伸縮傳動組件2上設有與所述第一調平油缸55相互匹配的液壓調平裝置；優選地，所述第一調平油缸55采用電調平方式。

其中，可通過第一調平油缸55對小臂頭54的推拉動作實現對小臂頭54的調平；具體的，安裝在小臂頭54上的角度傳感器將小臂頭54的某一角度預設為零位，在伸縮傳動組件2的變幅過程中，小臂頭54會隨著伸縮傳動組件2的變幅而相應傾斜，此時角度傳感器會將小臂頭54的角度信號傳遞到相應的控制器，控制器收到信號后會發出相應控制指令，以控制第一調平油缸伸55伸縮從而實現小臂頭54的調平，即控制小臂頭54始終處于預設的零位。另外，可通過控制小臂變幅油缸57的伸縮來實現伸縮連接組件5的上下變幅。

進一步的，所述伸縮連接組件5與操作臺3之間設有第三調平油缸58，所述第三調平油缸58的一端與所述內臂52鉸接，另一端與固接于所述操作臺3上的擺動缸33鉸接。

優選地，所述小臂頭54與伸縮連接組件5之間還設有第二調平油缸56，所述第二調平油缸56的一端與小臂頭54鉸接，另一端與所述外臂51的外壁鉸接；所述第二調平油缸56的腔體與第三調平油缸58的腔體通過油管相通。

需要說明的是，所述第二調平油缸56與第三調平油缸58的設置可避免伸縮連接組件5在變幅過程中操作臺3發生傾斜，既可以確保在伸縮連接組件5的變幅過程中，所述操作臺3始終保持水平姿態，因此第二調平油缸56及第三調平油缸58具有二級調平功能(所述第一調平油缸55及其相關裝置實現一級調平)。由于所述第二調平油缸56的腔體與第三調平油缸58的腔體通過油管相通，因而可通過第三調平油缸58與第二調平油缸56的伸縮匹配達到調平的目的，其具體過程為：當伸縮連接組件5向上變幅時，小臂變幅油缸57中的伸縮桿伸出，同時第二調平油缸56中的伸縮桿也伸出，此時第二調平油缸56中有桿腔的液壓介質因壓力而流至第三調平油缸58的有桿腔中，接著第三調平油缸58的伸縮桿回縮，第三調平油缸58的無桿腔中的液壓介質通過油管進入第二調平油缸56的無桿腔，以通過第三調平油缸58與第二調平油缸56相關腔中的壓力平衡來實現調平目的；當伸縮連接組件5向下變幅時，也是一樣的原理，只是液壓介質的流向和相關部件的運動狀態相反；其中，所述第二調平油缸56與第三調平油缸58的缸筒截面積、伸縮桿截面積以及伸縮桿的行程皆是預設及匹配好的。

請參見附圖1～12，其共同揭示了本發明的高空作業平臺的伸縮傳動組件的一個典型實施例。所述伸縮傳動組件2包括基本臂21、二節臂22、三節臂23、伸縮油缸24、伸繩鏈條27及回繩鏈條28。

所述二節臂22套接于所述基本臂21中并能夠從所述基本臂21(圖7所示上側)中伸出，所述三節臂23套接于所述二節臂22中并能夠從所述二節臂22的伸出端(圖7所示上側)伸出。

所述伸縮油缸24包括固接于所述二節臂22上的缸筒241及套接于所述缸筒241中的伸縮桿242，所述伸縮桿242具有中空結構247，所述伸縮桿242中的中空結構247與缸筒241內部腔體相通，所述伸縮桿242上的所述中空結構247中設有導油管245，所述伸縮桿242的伸出端(圖9所示下側)固接于所述基本臂21上。優選地，所述伸縮桿242的伸出端端面通過卡板8固定于基本臂21上，所述缸筒241上靠近所述伸縮桿242的伸出端處設有便于所述缸筒241固定于所述二節臂22上的連接部，所述連接部可包括銷軸孔，即通過銷軸插入銷軸孔中，以此來實現將缸筒241固定于二節臂22上；當然，缸筒241上的連接部也可設于缸筒241的其他位置，例如缸筒241的中部等。

此外，所述伸縮油缸24上固設有第一鏈輪25，所述二節臂22上固設有第二鏈輪26，所述第二鏈輪26相對于第一鏈輪25更靠近于所述缸筒241的伸出端；所述伸縮鏈條27的一端固接于所述基本臂21上，另一端繞過所述第一鏈輪25固接于所述三節臂23上，即伸縮鏈條27的兩端皆處于第一鏈輪25的下側(以說明書附圖中相關附圖擺放的方向為基準)；所述回繩鏈條28的一端固接于所述三節臂23上，另一端繞過所述第二鏈輪26固接于所述基本臂21上，即回繩鏈條28的兩端皆處于第二鏈輪26的上側(以說明書附圖中相關附圖擺放的方向為基準)。優選地，所述第一鏈輪25設于所述伸縮油缸24上處于與其所述伸出端相遠離的一端的油缸頭處，所述第二鏈輪26設于所述二節臂22上靠近所述伸縮桿242的伸出端處；通過該結構方式，可以將第一鏈輪25與第二鏈輪26分設于缸筒241的上下(以說明書附圖中相關附圖擺放的方向為基準)兩端的位置處，可確保缸筒241較平穩的移動，進而帶動相關部件的平穩傳動及伸縮運動；當然，所述第一鏈輪25與第二鏈輪26也可在設置其他合適位置，例如第一鏈輪25設于缸筒241上靠近缸筒中部的位置，或者第二鏈輪26設于二節臂22上靠近缸筒241中部的位置處等。

其中，如圖11～12所示，所述伸縮油缸24的缸筒241的內部腔被伸縮桿242分為有桿腔244和無桿腔243，即缸筒241的內部腔與伸縮桿242重疊的部位所形成的腔體為有桿腔244，缸筒241的內部腔未與伸縮桿242重疊且處于伸縮桿242末端右上側(以說明書附圖中圖12擺放的方向為基準)的部位為無桿腔243；所述伸縮桿242的中空結構247通過連接通道246與有桿腔244連通；所述伸縮桿242的中空結構247及該中空結構247中的導油管245皆有外接油管相通。

進一步的，所述回繩鏈條28與伸繩鏈條27各自的一個端頭通過鏈條連接件29固接于所述三節臂23上，且該各個端頭分別固接于所述鏈條連接件29的兩側；通過該結構方式，有便于伸繩鏈條27、回繩鏈條28及三節臂23之間較好的實現聯動作用。當然，伸繩鏈條27與回繩鏈條28也可分別通過不同的連接部件實現與三節臂23的固定連接。

進一步的，所述伸繩鏈條27上設有鏈條檢測裝置；該鏈條檢測裝置可實時檢測相關鏈條的狀態，當相關鏈條發生斷裂或超出預設松動值時，其即會發出報警信號，以此來確保該伸縮傳動組件2的使用安全性，進而確保操作人員及其他相關人員的人身安全。具體的，可將鏈條檢測裝置設于伸繩鏈條27與基本臂21相連接的一端。

優選地，所述基本臂21、二節臂22及三節臂23皆優選為中空結構，當然，所述基本臂21、二節臂22及三節臂23不局限于內部為中空結構，其也可為能實現滿足前述條件的其他結構。

進一步的，所述基本臂21、二節臂22及三節臂23的內部中空結構構成伸縮腔，所述伸縮油缸24、第一鏈輪25、第二鏈輪26、伸繩鏈條27及回繩鏈條28皆處于所述伸縮腔中；其可使本伸縮傳動組件2的結構更緊湊，進而減少相關部件的磨損及減緩其老化，延長其使用壽命，并且還可減少維修及維護頻率，同時維修、維護較便捷，維修及維護成本也較低，另外，在一定程度上也可降低因上述相關部件暴露在外而使相關人員的誤碰受傷的幾率。當然，將伸縮油缸24、第一鏈輪25、第二鏈輪26、伸繩鏈條27及回繩鏈條28等部件設于伸縮腔外(即基本臂21、二節臂22及三節臂23的外壁上)也是可行的。

綜上，由于伸縮桿242是固定于基本臂21上的，因此當通過適當液體介質驅動缸筒241時，缸筒241會帶動二節臂22一并向上(以說明書附圖中相關附圖擺放的方向為基準)移動，以使二節臂22從基本臂21的上端伸出，進而通過伸繩鏈條27及第一鏈輪25的傳動作用拉動三節臂23從二節臂22的上端伸出，隨著缸筒241中持續輸入液體介質，二節臂22與三節臂23會持續向上端延伸，直至達到所需的移動行程或最大預設行程；其中，在該過程中，第一鏈輪25相當于一個動滑輪，使得三節臂23相對于基本臂21的位移等于缸筒241移動行程(即二節臂22相對于基本臂21的位移)的2倍，這樣有便于在一定程度提高伸縮行程。

當通過伸縮桿242中的中空結構247使缸筒241中的有桿腔244進油時，缸筒241會帶動二節臂22一并向下移動，以使二節臂22從基本臂21的上端縮回，進而通過回繩鏈條28及第二鏈輪26的傳動作用會拉動三節臂23向二節臂22中回縮，隨著伸縮桿242中持續的進油，二節臂22與三節臂23會持續向下端回縮，直至達到所需的回縮程度或完全回縮到位；其中，在該過程中，第二鏈輪26相當于一個動滑輪，使得三節臂23相對于基本臂21的位移等于缸筒241移動行程(即二節臂22相對于基本臂21的位移)的2倍。

具體地，綜合圖1及其他相關附圖，所述三節臂23通過伸縮連接組件5與操作臺3實現鉸接，即三節臂23與伸縮連接組件5上的外臂51鉸接，伸縮連接組件5上的內臂52與操作臺3連接，所述伸縮連接組件5有便于操作臺3在水平方向上進一步實現一定程度的延伸和回縮；所述基本臂21通過支撐臂4與車體1鉸接，即基本臂21與支撐臂4鉸接，支撐臂4與車體1上的相關部件活動連接(具體可與設于車體1上端的轉臺101活動連接)；另外，基本臂21與支撐臂4之間設有變幅油缸6，其可使得基本臂21、支撐臂4及與其相互連接的變幅油缸6也構成一個穩定的三角形結構，進而使得該高空作業平臺在作業時具有更高的穩定性和安全性。

同時，所述基本臂21內靠近支撐臂4的一端設有用于監測所述伸縮傳動組件2的伸縮長度和變幅角度的長度角度傳感器(未示出)，所述長度角度傳感器與主控制器電性連接或通信連接，所述車體1中用于驅動其上轉臺101轉動的中心回轉體上設有用于監測轉臺101旋轉角度的角度傳感器(未示出)，所述角度傳感器與主控制器電性連接或通信連接。

當高空作業平臺需升臂作業時，控制伸縮傳動組件2中的二節臂22與三節臂23伸出，此時，與伸縮傳動組件2連接的操作臺3會在三節臂23的帶動下同步伸出，同時，還可控制相關的變幅油缸6、支撐臂4及伸縮連接組件5來調整相關臂的延伸角度或位置，直至操作臺3到達預設工作位置或者最大延伸行程。

同理，當高空作業平臺需收臂作業時，控制伸縮傳動組件2中的二節臂22與三節臂23回縮，此時，與伸縮傳動組件2連接的操作臺3會在三節臂23的帶動下同步回縮，同時，還可控制相關的變幅油缸6、支撐臂4及伸縮連接組件5來調整相關臂的角度或位置，直至操作臺3回縮至預設工作位置或者原始未延伸狀態。

另外，當高空平臺啟用平臺恒立功能時，長度角度傳感器會將此時監測的操作臺3相對于第一預設位置(如地面、車體1上端面或車體1底部等)的高度值及相對于第二預設位置(如車體1側面或所述轉臺101回轉中心體的中心軸線等)的水平位移值傳送至主控制器進行記錄存儲，同時，回轉中心體上的角度傳感器也會將轉臺101的旋轉角度值傳送至主控制器進行記錄存儲，若接著推動控制箱(或位于操作臺3上的相關控制裝置)上的上下手柄(用于控制操作臺3上下移動)，主控制器即會計算出支撐臂4、伸縮傳動組件2及相應的變幅油缸等相關部件所需調整的變幅角度和伸縮長度，進而下發控制支撐臂4、伸縮傳動組件2及相應的變幅油缸等相關部件做相應動作的控制指令，以使所述操作臺3相對于第二預設位置的水平位移值保持不變而在垂直方向上移動；同理，也可實現所述操作臺3相對于第二預設位置的水平位移值保持不變而在垂直方向上移動；前述過程無需多次反復控制調整操作臺的上下和前后位置，其可直接實現直上直下移動和前后移動，極大地調高了操作便攜性和工作效率。

相應地，請參見附圖13，其揭示了本發明的高空作業平臺的另一個實施例，該實施例與上述實施例的不同之處在于：所述伸縮傳動組件2與伸縮連接組件5之間的支撐件為變幅油缸57，即用該變幅油缸57替代上述實施例中的一級調平相關部件；所述第三調平油缸58采用電調平方式，所述擺動缸33上設有與所述第三調平油缸58配合的角度傳感器59，即用該電調平方式替代上述實施例中二級調平中的液壓調平方式。

工作時，可通過該伸縮傳動組件2與伸縮連接組件5之間的變幅油缸57的伸縮來實現伸縮連接組件5的上下變幅；可通過第三調平油缸58的伸縮來實現操作臺的調平，確保操作臺始終處于水平狀態。

具體地，安裝在擺動缸33上的角度傳感器59將操作臺3的某一位置預設為零位，在伸縮連接組件5變幅過程中，該角度傳感器59會傳遞電信號到相應的控制器，控制器收到信號后會發出相應控制指令，以控制第三調平油缸58伸縮從而實現操作臺的調平，即控制操作臺3始終處于預設的零位。

相應地，本發明中的高空作業平臺運動軌跡控制方法包括如下步驟：

1、獲取高空作業平臺上的操作臺相對于第一預設位置的高度值及相對于第二預設位置的水平位移值，并記錄存儲。其中，所述第一預設位置可為地面、車體上端面或車體底部等，所述第二預設位置可為車體側面或所述轉臺回轉中心體的中心軸線等。

需要說明的是，所述長度角度傳感器和回轉中心體上的角度傳感器會實時將監測到的相關數據傳至主控制器。

2、響應操作指令，按照預設計算方式計算各相關部件所需調整至的變幅角度和/或伸縮長度，并得出計算結果。其中，各相關部件包括支撐臂、伸縮傳動組件和/或支撐臂與伸縮傳動組件之間的變幅油缸等。其中，所述預設計算方式可根據變幅角度與伸縮長度之間相互影響關系及來各部件之間的影響關系為依據。

3、根據所述計算結果，下發相應的控制指令，以使所述操作臺相對于第一預設位置的高度值保持不變而在水平方向上移動或所述操作臺相對于第二預設位置的水平位移值保持不變而在垂直方向上移動。

需要說明的是，該步驟3中控制調整的最終結果是要各相關部件的變幅角度值和/或伸縮長度值與步驟2中的計算結果保持一致。

因此，本發明不僅能夠使操作臺只在豎直方向上移動而前后位置保持不變或只在前后方向上移動而高度保持不變，進而提高操作便捷性與工作效率，且其具有較大的工作范圍。

雖然上面已經示出了本發明的一些示例性實施例，但是本領域的技術人員將理解，在不脫離本發明的原理或精神的情況下，可以對這些示例性實施例做出改變，本發明的范圍由權利要求及其等同物限定。