本實用新型屬于搬運車領域，特別是自動同步貨叉搬運車。

背景技術：

在城鄉短距離搬運物體中，工作量特別大。用叉車搬運，是可以減輕工人勞動強度，提高工效。但是，被搬運物體下邊必須要有叉車貨叉插入空間才行，否則，叉車不能叉裝。現在普遍在袋裝物或箱體類貨物下邊放置托盤，托盤下邊有插入貨叉的空間，叉車可以搬運。但在廣大農村、城市的很多商店、庫房，貨物的上、下車和堆放，大多數都不用托盤，全靠人工搬運，既辛苦，效率也低。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種能順利叉裝下邊沒有貨叉插入空間的袋裝物體和箱體類物體的自動同步貨叉搬運車。

本實用新型是這樣實現的：自動同步貨叉搬運車，包括車體、掛塊、滑塊、貨叉、貨叉升降裝置、絞輪、拉繩、拉帶、滑盒、電機、檢測器、撬抬裝置、控制系統。貨叉由叉板和拉帶組成。叉板固定在滑塊下端。滑塊安裝在掛塊的滑道中。掛塊上端安裝有貨叉升降裝置。掛塊安裝在車體的前門架上。滑盒安裝在叉板上。撬抬裝置安裝在滑盒上。車體上安裝有車輪驅動電機。滑塊上安裝有上絞輪和上絞輪電機、下絞輪和下絞輪電機。上絞輪上連接并纏繞有上拉繩，下絞輪上連接并纏繞有下拉繩。拉帶一端與滑盒前端上邊殼體連接，另一端繞過叉板前端的圓弧面，在叉板下方的護殼腔中與下絞輪上的下拉繩連接。滑盒后端上邊與上拉繩一端連接，上拉繩另一端頭繞過導向輪，與上絞輪連接。檢測器安裝在車體上或安裝在滑盒上。自動同步貨叉搬運車包括電動叉車和電動堆高車，及安裝有同步貨叉的搬運車輛。檢測器安裝在滑盒上的，有直接安裝位移傳感器或增加一個觸壓裝置的結構。撬抬裝置有單撬塊或雙撬塊結構。叉板上有安裝滾柱或不安裝滾柱的結構。

自動同步貨叉搬運車，以下簡稱搬運車。搬運車前方連接有門架、前門架安裝在門架上。掛塊安裝在前門架上。叉板后端固定在滑塊下端。滑塊安裝在掛塊的滑道中。貨叉由叉板和拉帶組成。叉板是長條扁狀金屬體。叉板前方是一段斜向下方的斜板，斜板前端是圓弧面。叉板下方有護殼腔和護殼。

拉帶是抗拉強度很大，并且很耐磨的編織帶，厚度一般在1至2毫米左右。起重量較大的車型，拉帶厚度超過3毫米。

滑盒安裝在叉板上，可在叉板上前后滑動。與滑盒后端上面連接的拉繩叫上拉繩，與叉板下方護殼腔中的拉帶連接的拉繩叫下拉繩。與上拉繩連接的絞輪叫上絞輪，與下拉繩連接的絞輪叫下絞輪。上絞輪驅動電機叫上絞輪電機，下絞輪驅動電機叫下絞輪電機。上絞輪和上絞輪電機、下絞輪和下絞輪電機都安裝在滑塊上。導向輪安裝在滑塊前、后面下方。

拉帶一個端頭固定在滑盒前端上邊殼體上，拉帶另一端從叉板上面繞過叉板前端圓弧面，穿進叉板下方護殼腔，與下拉繩連接。下拉繩從叉板后端拉出，繞過導向輪與下絞輪連接，并預纏適當圈數。上拉繩上端與上絞輪連接并預纏適當圈數，上拉繩下端繞過導向輪與滑盒后端上面連接。叉板上面和前端圓弧面很光滑，與拉帶的摩擦力很小。

滑盒側面上安裝有撬抬裝置。撬抬裝置由撬塊、撬塊臂、電機、絲桿、螺母、支架組成。撬塊可以在撬塊臂中伸縮。撬塊前端成楔狀。撬塊臂后端鉸連在滑盒側面后端，在電機、絲桿、螺母作用下可以上下轉動。

在搬運車的驅動輪或輪軸上安裝驅動電機。驅動電機、上絞輪電機、下絞輪電機都用伺服電機。搬運車在叉裝或卸下貨物時，驅動電機轉速是設定為一個較慢轉速，使搬運車以較慢速度勻速前進。在車體上安裝檢測搬運車實際位移速度的檢測器。

上絞輪電機、下絞輪電機的設定轉速是根據上、下絞輪的直徑和搬運車驅動輪直徑及驅動電機設定的轉速而按比例設定的。在同時對三個電機通電情況下，在任一較短時間內，上、下絞輪在上、下絞輪電機驅動轉動中卷收拉繩或松開拉繩的長度始終與同等時間內驅動電機驅動搬運車驅動輪轉過的軌跡的直線長度一樣。

工作原理：1、搬運車叉裝袋裝物過程：滑盒已被移動到叉板前方指定位置停下。搬運車慢慢前進，使叉板前端插進到被叉抬袋子與下邊袋子之間的收縮狀縫隙中適當深度。停車瞬間，按下一個“自動鍵”。這時，控制系統即刻對驅動電機、上絞輪電機、下絞輪電機同時通電。驅動電機以設定的速度使搬運車勻速前進。下絞輪電機以設定速度反轉，下絞輪放松。上絞輪電機以設定速度正轉卷收上拉繩。叉板前進速度即是搬運車前進速度。上拉繩以相同速度拉滑盒即拉叉板上面的拉帶后退。這時，叉板上拉帶的后退速度與叉板的前進速度相同。叉板下方護殼腔中的拉帶繞過叉板前端圓弧面同步鋪放到叉板上面。叉板順利插進被抬袋裝物下邊，搬運車即可抬起貨物運走。

在搬運車叉裝袋裝物過程中，車體上安裝的檢測器對檢測到的搬運車實際行走速度傳給控制系統，經控制系統處理后，如超過設定誤差，就及時控制調整上絞輪電機、下絞輪電機轉速，始終保持叉板上拉帶的后退速度與叉板前進速度相同。

卸貨時，搬運車把貨物放在放置區上方適當高度，使叉板不擦著下邊貨物即可。按下另一“自動鍵”。這時，上絞輪電機反轉，上絞輪放松。下絞輪電機正轉，卷收拉繩。叉板隨搬運車按設定速度后退。這時貨物的前進速度與叉板的后退速度相同，貨物即落放在放置區。

2、搬運車叉裝箱體類物體過程：滑盒的側邊安裝了撬抬裝置。叉裝下邊沒有貨叉插入空間的箱體時。滑盒移動到叉板前端指定位置。撬塊臂在電機、絲桿、螺母作用下向下轉動到位。撬塊伸出。撬塊前端成楔狀。楔口插進被抬箱體下邊邊緣少許間隙中。撬塊臂上轉適當高度，撬塊撬開箱體下邊一些縫隙。叉板前端馬上插進縫隙中。按下上述的相關按鍵，于是下絞輪放松，上絞輪轉動。按上述的原理、過程，叉板上拉帶后退速度與叉板前進速度相同。叉板即順利插到被抬箱體下邊，即可抬起箱體運走。

搬運車在叉裝或卸下貨物過程中，叉板和拉帶都與被叉抬物體之間沒有摩擦。

掛塊上安裝有滑塊和貨叉升降裝置。搬運車兩根貨叉如果水平高低都一致，不能相互調整適當高度，遇到所叉抬貨物是斜向的，特別是貨物下邊縫隙比較小的情況下，兩根貨叉前端就只能有一根貨叉與縫隙對正，另一根貨叉根本無法叉裝。把二根貨叉做成可調適當高度的結構，就能夠叉裝斜向放置的物體。

本實用新型的優點在于：1、驅動電機、上絞輪電機、下絞輪電機都用伺服電機，并按“拉帶在叉板上的后退或前進速度與叉板的前進或后退速度相同”設定其各自的轉速。使搬運車叉裝或卸下貨物時，叉板和拉帶與被叉裝物體之間沒有摩擦。使被叉抬物體在叉抬過程中處于相對靜止狀態，不發生移動現象，又減少了叉裝貨物時，貨物對叉板和拉帶的損傷。2、叉裝和卸下貨物的全過程，都是自動控制完成的，操作很方便。3、可以叉裝下邊沒有貨叉插入空間的物體，使大量原本用人工體力勞動的搬運工作變成了機械操作，減輕了工人勞動強度，提高了工作效率。

附圖說明

圖1是自動同步貨叉搬運車整體結構圖。

圖2是叉板結構圖。

圖3是圖2中叉板的橫截面圖。

圖4是上、下絞輪及絞輪電機、貨叉升降裝置安裝情況圖。

圖5是圖4中的A-A剖視圖。

圖6是搬運車叉裝物體工作原理圖。

圖7是搬運車叉裝物體工作原理圖。

圖8是撬抬裝置結構圖。

圖9是撬抬裝置工作原理圖。

圖10是撬抬裝置工作原理圖。

圖11是撬抬裝置工作原理圖。

圖12是撬抬裝置工作原理圖。

圖13是叉板上面安裝了滾柱結構圖。

圖14是叉板不帶斜板結構圖。

附圖中：操作手1、門架2、前門架3、掛塊4、滑塊5、電機6、下絞輪7、下絞輪電機8、上絞輪電機9、上絞輪10、上拉繩11、檢測器12、滑盒13、拉帶14、叉板15、導向輪16、撬塊17、撬塊臂18、輪框19、機箱20、車架21、斜板22、護殼腔23、護殼24、下拉繩25、支架26、絲桿27、螺母28、連塊29、袋裝物30、拉繩31、絞輪架32、小絞輪33、電磁鐵34、彈簧35、軸銷36、箱體37、滾柱38、擋貨板39、地面40。

具體實施方式

圖1中，是自動同步貨叉搬運車整體結構圖。搬運車車體的車架21上面安裝有機箱20，機箱上有操作手1。車體的輪框19前面安裝有門架2，門架2上安裝有前門架3。前門架3上安裝有掛塊4。掛塊4上有滑道，滑道中安裝有滑塊5。滑塊5上安裝有上絞輪10、下絞輪7、上絞輪電機9、下絞輪電機8。掛塊4上端安裝有貨叉升降裝置。電機6是升降裝置的升降電機。叉板15后端與滑塊5下端連接固定在一起。滑盒13安裝在叉板15上。檢測器12安裝在滑盒13上面。滑塊下方安裝有導向輪16。撬抬裝置中的撬塊臂18前端伸出部分是撬塊17。拉帶14安裝在叉板15上。

圖2中，是叉板結構圖。圖3中，是圖2中叉板的橫截面圖。叉板15后端上面連接固定在滑塊5的下端。滑塊5的后面是滑道，安裝在圖1中的掛塊4相應的滑道中，互為凹凸配合，導向滑動。滑塊下端固定在叉板后端上面中間位置。滑塊下端與叉板上平面兩邊留有一定寬度。叉板是長條形扁狀金屬體，前方有一段斜向下方的斜板22。斜板22前端是圓弧面。叉板下方有護殼腔23和護殼24。護殼腔23前端下面是倒了角的斜面，圖2中倒角斜面未畫出。叉板下方比上方寬。拉帶14是抗拉強度很大，并且很耐磨的編織帶，厚度一般在1至2毫米左右。起重量大的車型，拉帶厚度可以超過3毫米。拉帶鋪在叉板上面，繞過叉板前端圓弧面，穿進叉板下方的護殼腔23中，與下拉繩25連接，下拉繩25從叉板后端拉出。叉板上平面和前端圓弧面都很光滑，與拉帶之間摩擦力很小。叉板橫截面和拉帶在叉板上面及在護殼腔中的安裝情況如圖3所示。

圖4中，上、下絞輪及絞輪電機、貨叉升降裝置安裝情況圖。圖5中，是圖4中的A-A剖視圖。滑盒13是一個方形殼體，安裝在叉板上，可以在叉板上前后滑動自如。滑盒后段上方殼體中間留有空缺，如圖5中，當滑盒向后移動靠攏滑塊時，上面殼體可以讓過滑塊，而在滑塊兩邊滑動導向。滑盒前段和中段殼體是一個方形殼體，套在叉板上。

上絞輪和上絞輪電機、下絞輪和下絞輪電機的安裝位置是根據滑塊、掛塊與門架安裝情況及上拉繩11、下拉繩25與滑盒和叉板下方的護殼腔中拉帶連接的實際情況確定的，有多種安裝方法。圖4中為觀察敘述方便，把下絞輪7和下絞輪電機8、上絞輪10和上絞輪電機9畫在滑塊前方。滑塊5后面的滑道安裝在掛塊4相應的滑道中，互為凹凸配合。掛塊上端連接固定的支架26上固定安裝一臺電機6。滑塊5上端有支架26，支架26上端固定一個螺母28。電機6輸出軸上連接有一根絲桿27，絲桿27擰在螺母中。電機6正、反轉，則可使貨叉上升與下降。上絞輪10、上絞輪電機9、下絞輪7、下絞輪電機8安裝在滑塊前方。滑塊下方安裝有導向輪16。上拉繩11上端固定并纏繞在上絞輪10上。上拉繩11下端繞過導向輪16，用連塊29連接在滑盒13后端上面殼體上。拉帶14在叉板15上面的一端用連塊29連接在滑盒前端上面。拉帶另一端繞過叉板15前端圓弧面，穿進護殼腔中與下拉繩25連接。滑塊上設置有下拉繩斜向下穿過的通道。下拉繩25從下絞輪7穿過滑塊的斜向通道，繞過滑塊下方的導向輪16，穿進護殼腔中與拉帶連接成一體。

當上絞輪電機反轉，放松。下絞輪電機正轉，卷收下拉繩。則滑盒向叉板前端滑動。反之，則滑盒向叉板后方滑動。

圖5中是從圖4中滑盒后方上面開缺位置剖開的，開缺位置可以讓過滑塊下端。

搬運車的驅動輪或輪軸上安裝有驅動電機。設定搬運車叉裝或卸下貨物時驅動電機的轉速，使搬運車保持低速勻速前進或后退。上絞輪電機、下絞輪電機基本轉速的設定，是根據上絞輪、下絞輪的直徑、搬運車驅動輪直徑，和驅動電機的轉速，按比例確定的。在同時對三個電機通電的情況下，在任一較短時間內，上絞輪、下絞輪在上絞輪電機、下絞輪電機驅動中卷收或松開的上、下拉繩長度，始終與驅動電機驅動的驅動輪在地面滾過的軌跡長度相等。

車體上安裝的檢測器，是在叉裝貨物時，對驅動輪滾過軌跡的直線長度進行檢測，即對車體的直線位移速度進行檢測。有的搬運車上安裝的充氣式橡膠輪子，由于氣壓變化和載荷不同，盡管驅動電機確定的轉速不變，但輪子轉動一圈所滾過軌跡的直線長度不一定相同。檢測器就檢測搬運車實際位移速度，經控制系統調整上絞輪電機、下絞輪電機的轉速來解決這個問題。對于某些電動搬運車安裝的非充氣式塑料輪子，可以不用檢測器。

上、下絞輪上有排繩結構，圖中未畫出，使上、下拉繩只作單層排列纏繞，不重疊。電機控制拉繩卷收長度很準確。

圖6中，圖7中，是搬運車叉裝物體工作原理圖。用搬運車叉裝袋裝物30過程來敘述：圖6中，滑盒在叉板前方指定位置。搬運車慢慢前進。叉板前端插進所抬袋裝物30與下邊袋裝物之間的收縮狀縫隙中適當深度。瞬間停車。同時按下一個自動鍵，于是下絞輪放松，上絞輪轉動。上絞輪上的上拉繩經導向輪拉滑盒即拉拉帶在叉板上面后退。拉帶后退速度與叉板前進速度相同，使滑盒保持與被叉抬袋裝物之間的距離不變。檢測器有安裝在車體上或安裝在滑盒上的結構。圖6中是把檢測器12安裝在滑盒上。這是一個位移傳感器。傳感器是現有技術，這里以一個激光位移傳感器來進行敘述。檢測器12檢測所在位置即滑盒位置與袋裝物30上某一個點的距離變化情況。如該距離變大，則表明拉帶在叉板上后退速度大于叉板前進速度。如該距離變小，則表明拉帶后退速度小于叉板前進速度。控制系統即根據上述檢測信號進行處理后，如超過設定誤差，即立即調整上、下絞輪電機轉速，使拉帶后退速度與叉板前進速度相同。圖7中，是叉板在袋裝物下邊正在前進情況。叉板一下即順利插穿到被叉抬物體下邊，即可抬起袋裝物運走。

圖8中，是撬抬裝置結構圖。撬塊17安裝在撬塊臂18中。彈簧35安裝在撬塊中的孔中。彈簧后端抵在撬塊臂內孔后端。導向輪16安裝在撬塊臂后端的軸銷36上。絞輪架32與撬塊臂后端連固成一體。撬塊臂后端及絞輪架厚度比撬塊臂殼體寬度方向尺寸小，即是二者之間有一個臺階。導向輪軸銷36即撬塊臂軸銷，安裝在厚度小的臺階面上。絞輪架上側面上安裝了一個小絞輪33，小絞輪電機未畫出。小絞輪上的拉繩31繞過導向輪16，穿過撬塊臂殼體后端，與撬塊后端連接在一起。撬塊臂殼體前段上安裝了一個電磁鐵34。電磁鐵34鐵芯上連接一個卡塊。卡塊穿過撬塊臂殼體。電磁鐵通電，卡塊收回；電磁鐵斷電，卡塊在彈簧作用下伸出。小絞輪放松，彈簧推撬塊伸出到位時，撬塊后端滑過了電磁鐵上的卡塊下端，于是卡塊插進撬塊臂內，即擋在撬塊后邊。撬塊工作時，前端即使用力情況下，撬塊也不會后退。當撬塊要收回時，電磁鐵抽回卡塊，小絞輪轉動，拉撬塊后退到位，小絞輪被鎖定。小絞輪33的轉動圈數是限定了的，拉繩31拉長長度限制了撬塊伸長長度。

圖9、圖10、圖11、圖12中，是撬抬裝置工作原理圖。也是叉裝箱體類物體過程圖。撬抬裝置也是現有技術，可以有多種結構。只要撬塊臂能上、下轉動及撬塊能伸縮就行。既可以用電動，也可以用液壓或氣壓帶動，這里僅敘述一種方式。滑盒側邊殼體上安裝了撬抬裝置。撬塊臂后端鉸連在滑盒側邊后端。電機6鉸連在滑盒上的支架26上。電機6輸出軸前端連接有一根絲桿27。絲桿27擰進螺母28中。螺母28與撬塊臂上鉸連的支架26連接在一起。電機6正、反轉，即可使絲桿帶動撬塊臂上、下轉動。撬塊17安裝在撬塊臂中，可以伸縮。

圖9中，滑盒在叉板前端。撬塊臂下轉到位，撬塊伸出。撬塊前方成楔狀，楔口已插進箱體37下邊緣少許間隙中。

圖10中，絲桿在電機帶動下轉動，即帶動螺母、支架上移，即帶動撬塊臂向上轉動一個角度。撬塊上抬，在箱體37下邊撬開一個縫隙。叉板前端馬上插進撬開的縫隙中。

圖11中，停車瞬間，按下一個“自動鍵”。叉板在縫隙中前進，并擴大縫隙。撬塊已收回到撬塊臂中。

圖12中，叉板已插穿到箱體下邊。搬運車即可抬起箱體運走。

圖9、圖10、圖11、圖12所示的搬運車，檢測器安裝在車體上，用于檢測車體的實際位移速度。如果檢測到的車體實際位移速度與設定值有差別，則控制系統經處理，如誤差超過設定范圍，則控制系統即刻調整上、下絞輪電機轉速，使叉板上拉帶的后退速度與叉板前進速度相同。

自動同步貨叉搬運車包括電動叉車、電動堆高車及車體前方安裝了自動同步貨叉的所有搬運車輛。

叉板上有安裝滾柱和不安裝滾柱的結構。

圖13中，是叉板上面安裝了滾柱結構圖。滾柱38有單排滾柱和多排滾柱結構。不安裝滾柱的叉板用于叉裝重量輕的物體。安裝了滾柱的叉板用于叉裝較重的物體。

叉板有帶斜板和不帶斜板的結構。

圖14中，是叉板不帶斜板結構圖。掛塊上有安裝滑塊和不安裝滑塊二種結構。如圖14中，是掛塊上不安裝滑塊的結構。叉板后端直接連接固定在掛塊下端。圖14中，叉板前方不設置斜板，即叉板上平面整體是平直的。叉裝貨物時，搬運車門架傾斜，使叉板前端下面與護殼前端下面的連線與地面40平行。

滑盒上可以設置擋貨板，用于擋住貨物。如圖14中，滑盒前端設置有擋貨板39。

撬抬裝置有單撬塊和雙撬塊結構，雙撬塊結構中每個滑盒兩邊各安裝一根撬塊臂和一根撬塊。撬抬裝置的撬塊臂的轉動和撬塊在撬塊臂中的伸縮，有用電機帶動和用液壓缸帶動的結構。

檢測器是現有技術，有多種檢測方式。滑盒有四方結構和三方結構，四方結構是上、下、左、右四個方向都與叉板導向。三方結構是在叉板左、右兩側邊各突出一條滑道，滑盒兩側邊有相應的滑槽扣在叉板兩邊凸出的滑道上導向。滑盒上邊、兩側邊三方連成一體，下邊成空缺形狀。

上、下絞輪有安裝在同一軸上用一臺電機帶動的結構。上拉繩、下拉繩各連接在一個絞輪上互為反向纏繞一定圈數。電機正、反轉，即使一個絞輪正轉卷收拉繩，一個絞輪反轉，放松拉繩。

檢測器也可以在搬運車叉裝貨物之前預先進行檢測，即搬運車在叉裝貨物之前使驅動電機以叉裝貨物時的設定轉速轉動，搬運車行走一定距離，即檢測出搬運車在模擬叉裝貨物情況下的位移速度。控制系統即根據檢測情況預先調整上、下絞輪電機轉速，叉裝貨物過程中就不再臨時調整了。