本發明涉及高負載的rgv物料輸送領域，具體涉及一種高負載牽引車及控制系統。

背景技術：

1、隨著無人工廠，智慧工廠等自動化以及無人化的制造業概念的興起，一些頭部工廠乃至一些中小型工廠或多或少都相應引入了一些無人生產線。這些生產線的一個最大的特點就是高度自動化，整條產線可能只有少數幾名巡視檢查人員，在工位上則全部通過產線上的機器人自動進行上料加工等操作。

2、但是現有的rgv負載能力一般較小或者雖然能夠承擔較大的質量但是取料送料能力較差或者需要別的設備輔助其上下料或者自由度少靈活性差等缺陷。如公告號cn113135394a中的“一種用于重工物流運輸的四向精確變軌rgv”，雖然其可以在兩種軌道上移動，自由度多，較為靈活，但是其不能夠主動去將物料搬運至車上或者將物料從車上移動至其它區域，并且結構較為單薄，難以承擔大的載荷。

技術實現思路

1、針對現有技術的不足，本發明提供了一種高負載牽引車及控制系統，該牽引車由三個可分別獨立運動的機構組成，有三個自由度，靈活性高；并且本發明的牽引車，結構緊湊，重心高度低，穩定性好，可以承載較大重量的物料；此外，本發明還能夠自主取料以及上料，不需要其它機構輔助上下料，生產運輸效率更高。本發明運動平穩，速度波動小，不容易產生震動且不容易發生傾斜甚至傾覆的情況。

2、本發明是通過以下技術手段實現上述技術目的的。

3、一種高負載牽引車，所述牽引車設有三個可獨立移動部分。

4、上層承載部，為框體結構，內部間隔設有若干空室，在第一方向上運動。

5、載物臺，安裝在上層承載部上，兩端設有載物臺移動塊，兩側設有載物臺滑槽，運動方向與第一方向平行。

6、移動部，上部與上層承載部連接，下部與軌道連接，內部分隔有若干空室，在第二方向上運動，第一方向和第二方向垂直。

7、進一步地，所述上層承載部的頂端對稱設有引導滑軌，所述引導滑軌的頂端設有頂部緩沖塊，所述引導滑軌的外側設有側端緩沖塊。

8、在所述引導滑軌的內側，位于所述上層承載部上，嵌入設有兩組鏈傳動機構，所述鏈傳動機構中心對稱，所述鏈傳動機構上上設有柱狀的驅動頂塊與所述載物臺移動塊配合。

9、進一步地，所述上層承載部的空室內設有鏈傳動機構驅動電機，所述上層承載部的空室分為大空室和小空室，所述鏈傳動機構驅動電機安裝于大空室內，所述鏈傳動機構驅動電機與所述鏈傳動機構傳動連接。

10、進一步地，所述載物臺為呈t字型的厚板，所述載物臺的上層厚度大，上表面等間隔設有倒t字型槽。

11、所述載物臺的下層厚度小，在下層設有對稱載物臺滑槽，所述載物臺滑槽的開口截面形狀由多種矩形組合成，所述載物臺移動塊中心對稱安裝在載物臺下層的壁上。

12、進一步地，所述移動部的上部表面平行于第一方向設有對稱的承載部滑軌，所述承載部滑軌的截面形狀為矩形兩側面的中部位置對稱去除兩塊梯形面積后的形狀。

13、所述承載部滑軌的形狀與所述上層承載部底部設有的承載部滑塊的缺口截面形狀互相配合。

14、進一步地，所述移動部的一側平行于第一方向設有伸長驅動電機，所述伸長驅動電機的輸出端與平行于第一方向的絲桿傳動連接，所述絲桿設有與上層承載部連接的滑塊，滑塊與絲桿傳動連接。

15、進一步地，所述移動部的兩側對稱設有固定檢測臺，所述固定檢測臺的上表面與所述上層承載部上表面位于同一平面，所述固定檢測臺上表面中部，靠近載物臺位置設有識別器，所述固定檢測臺的邊角處設有若干位置檢測器，一側所述固定檢測臺的下方設有兩塊框狀t字型支撐，框狀t字型支撐面積大的一端與所述固定檢測臺連接，框狀t字型支撐的另一端安裝在所述移動部上。

16、進一步地，所述移動部的底部平行于第二方向等間隔設有三列滑塊，每列滑塊設有相同間隔數量相同的若干軌道滑塊。

17、所述移動部上靠近中間列滑塊位置安裝有移動驅動電機，所述移動驅動電機的輸出軸豎直向下，所述驅動電機與驅動齒輪傳動連接，所述驅動齒輪的外側設有從動齒輪，所述驅動齒輪和所述從動齒輪的連線與第二運動方向平行。

18、進一步地，所述軌道等間隔設有三列位于牽引車的底部，與所述軌道滑塊配合，所述軌道的截面為方形在上方兩側對稱去除一部分形成上弧面。

19、在中部位置對稱去除兩側的一部分形成兩個槽，槽的上壁由下弧面連接上斜面組成，側壁為豎直平面，底面為下斜面。

20、所述軌道外側兩列為側軌，中間一列為中心軌，任一軌道的截面形狀相同，所述中心軌的一側設有齒條。

21、進一步地，一種高負載牽引車控制系統，包括：

22、一種高負載牽引車，在軌道上行駛，根據指令，在倉儲區與加工區之間搬運物料。

23、控制器，根據用戶要求，調度牽引車，在倉儲區和加工區之間輸送毛料以及存儲產品。

24、倉儲區，包括毛料存儲區和產品存儲區，毛料存儲區向牽引車輸送毛料，產品存儲區接收牽引車輸送的產品。

25、加工區，接收牽引車運送的毛料，將加工好的產品輸送至牽引車上。

26、本發明具有以下的增益效果：

27、本發明的牽引車設置了三個可獨立移動的部分，自由度高，行程大，工作范圍大，靈活度高，并且結構緊湊，部分驅動機構內置于牽引車相應結構的內部，占據空間小。牽引車整體高度低，重心低，穩定，不容易發生傾覆并且受力面積大，壓力分布均勻不容易出現應力集中的問題，承載能力強。在軌道上通過齒輪驅動，因為不要求運行速度快，因此力矩大，動力足夠，能夠帶動重量較大的工件在軌道上運動。

技術特征：

1.一種高負載牽引車，其特征在于，所述牽引車設有可獨立移動部分；

2.根據權利要求1所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述上層承載部(12)的頂端對稱設有引導滑軌(122)，所述引導滑軌(122)的頂端設有頂部緩沖塊(1221)，所述引導滑軌(122)的外側設有側端緩沖塊(1222)；

3.根據權利要求2所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述上層承載部(12)的空室內設有鏈傳動機構驅動電機(123)，所述上層承載部(12)的空室分為大空室和小空室，所述鏈傳動機構驅動電機(123)安裝于大空室內，所述鏈傳動機構驅動電機(123)與所述鏈傳動機構(121)傳動連接。

4.根據權利要求1所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述載物臺(11)為呈t字型的厚板，所述載物臺(11)的上層厚度大，上表面等間隔設有倒t字型槽；

5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述移動部(2)的上部表面平行于第一方向設有對稱的承載部滑軌(25)，所述承載部滑軌(25)的截面形狀為矩形兩側面的中部位置對稱去除兩塊梯形面積后的形狀；

6.根據權利要求1或2或3或4所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述移動部(2)的一側平行于第一方向設有伸長驅動電機(21)，所述伸長驅動電機(21)的輸出端與平行于第一方向的絲桿(211)傳動連接，所述絲桿(211)設有與上層承載部(12)連接的滑塊，滑塊與絲桿(211)傳動連接。

7.根據權利要求1或2或3或4所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述移動部(2)的兩側對稱設有固定檢測臺(23)，所述固定檢測臺(23)的上表面與所述上層承載部(12)上表面位于同一平面，所述固定檢測臺(23)上表面中部，靠近載物臺(11)位置設有識別器(231)，所述固定檢測臺(23)的邊角處設有若干位置檢測器(232)，一側所述固定檢測臺(23)的下方設有兩塊框狀t字型支撐，框狀t字型支撐面積大的一端與所述固定檢測臺(23)連接，框狀t字型支撐的另一端安裝在所述移動部(2)上。

8.根據權利要求1或2或3或4所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述移動部(2)的底部平行于第二方向等間隔設有三列滑塊，每列滑塊設有相同間隔數量相同的若干軌道滑塊(24)；

9.根據權利要求8所述的一種高負載牽引車，其特征在于，所述軌道(3)等間隔設有三列位于牽引車的底部，與所述軌道滑塊(24)配合，所述軌道(3)的截面為方形在上方兩側對稱去除一部分形成上弧面(321)；

10.一種高負載牽引車控制系統，其特征在于，包括：

技術總結
本發明公開了一種高負載牽引車及控制系統，該牽引車由三個可分別獨立運動的機構組成，有三個自由度，靈活性高；并且本發明的牽引車，結構緊湊，重心高度低，穩定性好，可以承載較大重量的物料；此外，本發明還能夠自主取料以及上料，不需要其它機構輔助上下料，生產運輸效率更高。本發明運動平穩，速度波動小，不容易產生震動且不容易發生傾斜甚至傾覆的情況。

技術研發人員：張國璽,傅迪永,裘洪立,吳華江,周靜
受保護的技術使用者：寧波偉立機器人科技股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28