本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理，特別涉及基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、新能源后端(貨架取放料側(cè)叉agv)對接中，庫位數(shù)量大概在1000～5000個(gè)，由于agv的行走過程中存在左右偏差，側(cè)叉agv在取放料的時(shí)候物料落到導(dǎo)向塊上存在相對偏差，使物料落偶爾會落到貨叉導(dǎo)向塊上，容易導(dǎo)致agv行走凸出車體導(dǎo)致二次剮蹭設(shè)備或者擺放貨架上的物料凹凸不平，存在貨叉定位精度低、定位效率低、影響作業(yè)安全的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法、設(shè)備及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中貨叉定位精度低、定位效率低、影響作業(yè)安全的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)提升貨叉定位效能與作業(yè)安全性的技術(shù)效果。

2、第一方面，本發(fā)明提供了基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其中，所述方法包括：

3、在目標(biāo)agv上設(shè)置測距傳感器、視覺傳感器與方位傳感器，并配置生成傳感采集設(shè)備組。

4、激活所述傳感采集設(shè)備組，采集目標(biāo)agv的多維測距傳感數(shù)據(jù)，其中，所述多維測距傳感數(shù)據(jù)包括距離數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)與方位角數(shù)據(jù)。

5、基于所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境位置定位，并根據(jù)環(huán)境位置定位結(jié)果，遍歷目標(biāo)場景的三維仿真空間，提取局部參比空間。

6、結(jié)合所述距離數(shù)據(jù)、所述圖像數(shù)據(jù)與所述方位角數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)agv的貨叉在所述局部參比空間的第一相對空間位置。

7、解析所述局部參比空間，獲取目標(biāo)對象的第二相對空間位置，并比對所述第一相對空間位置與第二相對空間位置，獲取差異定位信息。

8、根據(jù)所述差異定位信息進(jìn)行目標(biāo)agv的貨叉定位優(yōu)化。

9、在一種可行的方式中，在目標(biāo)agv上設(shè)置測距傳感器、視覺傳感器與方位傳感器，并配置生成傳感采集設(shè)備組，包括：

10、基于目標(biāo)場景的定位需求信息，確定傳感器規(guī)格信息。

11、根據(jù)所述傳感器規(guī)格信息，交互目標(biāo)agv對現(xiàn)有傳感器進(jìn)行匹配篩選，并根據(jù)匹配篩選結(jié)果定義傳感器布設(shè)清單。

12、以所述傳感器布設(shè)清單進(jìn)行目標(biāo)agv的傳感器布設(shè)更新，并連接測距傳感器、視覺傳感器與方位傳感器至傳感采集信宿，獲取所述傳感采集設(shè)備組。

13、在一種可行的方式中，基于所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境位置定位，并根據(jù)環(huán)境位置定位結(jié)果，遍歷目標(biāo)場景的三維仿真空間，提取局部參比空間，包括：

14、對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像去噪與圖像增強(qiáng)，并提取圖像中的關(guān)鍵特征信息。

15、通過計(jì)算機(jī)視覺方法進(jìn)行基于所述關(guān)鍵特征信息的環(huán)境特征識別，生成環(huán)境特征向量。

16、遍歷目標(biāo)場景的環(huán)境特征向量數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，確定目標(biāo)agv的所述環(huán)境位置定位結(jié)果。

17、結(jié)合所述環(huán)境位置定位結(jié)果與預(yù)設(shè)的空間提取約束，于所述三維仿真空間進(jìn)行局部空間提取，獲取所述局部參比空間。

18、在一種可行的方式中，結(jié)合所述距離數(shù)據(jù)、所述圖像數(shù)據(jù)與所述方位角數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)agv的貨叉在所述局部參比空間的第一相對空間位置，包括：

19、以所述方位角數(shù)據(jù)為第一配準(zhǔn)依據(jù)，結(jié)合目標(biāo)agv的初始空間朝向坐標(biāo)系進(jìn)行一級配準(zhǔn)。

20、以所述距離數(shù)據(jù)為第二配準(zhǔn)依據(jù)，基于三角測量法對一級配準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行位置修正，獲取二級配準(zhǔn)結(jié)果。

21、解析所述圖像數(shù)據(jù)，提取目標(biāo)對象的輪廓信息與紋理信息，作為輔助配準(zhǔn)依據(jù)，并通過所述輔助配準(zhǔn)依據(jù)校驗(yàn)所述二級配準(zhǔn)結(jié)果。

22、若校驗(yàn)通過，則基于所述二級配準(zhǔn)結(jié)果與目標(biāo)agv貨叉的機(jī)內(nèi)相對位置，確定所述第一相對空間位置。

23、在一種可行的方式中，所述目標(biāo)對象為目標(biāo)agv貨叉的作業(yè)目標(biāo)對象，包括運(yùn)輸目標(biāo)對象與放置目標(biāo)對象，所述第二相對空間位置為所述目標(biāo)對象對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)控制點(diǎn)在所述局部參比空間的相對空間位置。

24、在一種可行的方式中，所述方法還包括：

25、記錄目標(biāo)agv獲取貨叉作業(yè)記錄，并從所述貨叉作業(yè)記錄中篩選確定非空作業(yè)區(qū)域，輸出為反饋監(jiān)測區(qū)域集。

26、通過目標(biāo)場景的場景監(jiān)測設(shè)備對所述反饋監(jiān)測區(qū)域集進(jìn)行持續(xù)監(jiān)測，并根據(jù)持續(xù)監(jiān)測結(jié)果對目標(biāo)對象進(jìn)行反饋修正。

27、在一種可行的方式中，所述方法還包括：

28、通過累加器累積反饋修正次數(shù)。

29、若所述反饋修正次數(shù)超過第一預(yù)設(shè)次數(shù)或連續(xù)反饋修正超過第二預(yù)設(shè)次數(shù)，則根據(jù)反饋修正記錄進(jìn)行對貨叉定位優(yōu)化的決策修正，其中，所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)大于所述第二預(yù)設(shè)次數(shù)。

30、在一種可行的方式中，所述方法還包括：

31、獲取目標(biāo)空間的安全圍欄。

32、實(shí)時(shí)監(jiān)測目標(biāo)agv貨叉與所述安全圍欄之間的相對距離。

33、根據(jù)所述安全圍欄等級與目標(biāo)agv的實(shí)時(shí)任務(wù)等級，加權(quán)修正所述相對距離，若修正結(jié)果小于預(yù)設(shè)安全閾值，則自動停止目標(biāo)agv。

34、第二方面，本發(fā)明還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，用于存儲可執(zhí)行指令；處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的可執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明提供的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法。

35、第三方面，本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明提供的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法。

36、本發(fā)明公開了基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法、設(shè)備及介質(zhì)，包括：在目標(biāo)agv上設(shè)置測距傳感器、視覺傳感器與方位傳感器，并配置生成傳感采集設(shè)備組；激活傳感采集設(shè)備組，采集目標(biāo)agv的多維測距傳感數(shù)據(jù)，其中，多維測距傳感數(shù)據(jù)包括距離數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)與方位角數(shù)據(jù)；基于圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境位置定位，并根據(jù)環(huán)境位置定位結(jié)果，遍歷目標(biāo)場景的三維仿真空間，提取局部參比空間；結(jié)合距離數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)與方位角數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)agv的貨叉在局部參比空間的第一相對空間位置；解析局部參比空間，獲取目標(biāo)對象的第二相對空間位置，并比對第一相對空間位置與第二相對空間位置，獲取差異定位信息；根據(jù)差異定位信息進(jìn)行目標(biāo)agv的貨叉定位優(yōu)化，本發(fā)明公開的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法、設(shè)備及介質(zhì)解決了貨叉定位精度低、定位效率低、影響作業(yè)安全的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了提升貨叉定位效能與作業(yè)安全性的技術(shù)效果。

技術(shù)特征：

1.基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，在目標(biāo)agv上設(shè)置測距傳感器、視覺傳感器與方位傳感器，并配置生成傳感采集設(shè)備組，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，基于所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境位置定位，并根據(jù)環(huán)境位置定位結(jié)果，遍歷目標(biāo)場景的三維仿真空間，提取局部參比空間，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，結(jié)合所述距離數(shù)據(jù)、所述圖像數(shù)據(jù)與所述方位角數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)agv的貨叉在所述局部參比空間的第一相對空間位置，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)對象為目標(biāo)agv貨叉的作業(yè)目標(biāo)對象，包括運(yùn)輸目標(biāo)對象與放置目標(biāo)對象，所述第二相對空間位置為所述目標(biāo)對象對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)控制點(diǎn)在所述局部參比空間的相對空間位置。

6.如權(quán)利要求1所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求6所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.如權(quán)利要求1所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的基于測距傳感分析的agv貨叉定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了基于測距傳感分析的AGV貨叉定位方法、設(shè)備及介質(zhì)，涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：在目標(biāo)AGV上配置測距、視覺和方位傳感器，構(gòu)建傳感采集設(shè)備組；激活設(shè)備組，采集目標(biāo)AGV的多維傳感數(shù)據(jù)，包括距離、圖像和方位角數(shù)據(jù)；利用圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境位置定位，并遍歷目標(biāo)場景的三維仿真空間提取局部參比空間；結(jié)合多維傳感數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)AGV貨叉在局部參比空間的第一相對位置；解析局部參比空間獲取目標(biāo)對象的第二相對位置，比對兩者差異以獲取定位差異信息，并基于差異信息優(yōu)化目標(biāo)AGV貨叉定位，進(jìn)而達(dá)成提升貨叉定位效能與作業(yè)安全性的技術(shù)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：李飛軍,昝學(xué)彥,劉丹,陳斯源,趙華祥,鄒家?guī)?李發(fā)頻,蔣干勝,徐波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海創(chuàng)智科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28