本發明涉及果凍自動化加工，尤其是指一種可吸果凍加工用輸料裝置。

背景技術：

1、可吸果凍是指內容物從包裝容器倒出后，呈不定形狀，凝膠不流散，無破裂，可用吸管直接吸食的零食。可吸果凍的原料之一是水果，通常為利用水果進行榨汁作為制作原料之一、或將水果切粒后加入原料中進行制備。

2、因此，可吸果凍的自動化生產，必然需要對水果進行輸送上料，由于水果可能在運輸、清洗過程中發生損傷或者損壞，因此需要對水果進行篩選。而若采用人工進行分選，顯然效率非常低；而目前的輸料裝置無法對水果進行篩選，顯然會帶來安全問題。

3、為了解決上述技術問題，本發明提供了一種可吸果凍加工用輸料裝置，能夠自動完成對于水果的檢測與篩選，從而保證安全以及提升效率。

4、為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

5、本發明提供的一種可吸果凍加工用輸料裝置，包括傳輸機構、均設置于傳輸機構的調位機構、檢測機構以及篩選機構，

6、所述傳輸機構用于傳輸水果；

7、調位機構用于將水果調整至錯位，以使得垂直于傳輸機構傳輸方向的直線上同一時刻僅有一個水果；

8、檢測機構用于拍攝各水果的圖像并分析水果是否合格；

9、篩選機構根據檢測機構的分析結果對水果進行篩選處理。

10、進一步的，所述調位機構包括視覺器、擋板以及調位驅動模組，擋板活動設置于傳輸機構，調位驅動模組用于驅動擋板移動，視覺器用于識別傳輸機構上的水果位置，擋板用于止擋水果以使得不同水果之間發生錯位。

11、進一步的，所述調位驅動模組包括調位伸縮器以及調位轉動器，調位機構的動作方式具體包括：

12、通過視覺器獲取傳輸機構的監測位置上的水果分布；

13、將水果分布投影至第一直線上；其中，第一直線平行于傳輸機構的傳輸方向；

14、判斷水果投影是否具有重合；如有，則根據水果重合的位置，通過調位伸縮器與調位轉動器控制擋板動作，以使得在第一直線上重合的水果發生錯位。

15、進一步的，所述擋板、調位驅動模組的數量分別為兩個，兩個擋板分別設置于傳輸機構的兩側，連個調位驅動模組分別與兩個擋板一一對應驅動連接；所述根據水果重合的位置，通過調位伸縮器與調位轉動器控制擋板動作，具體包括：

16、獲取重合水果分別所處的位置；

17、獲取重合水果沿第一直線方向上與另一水果的距離l1以及沿第二方向上與另一水果的距離l2；其中，第二方向垂直于第一方向；

18、根據l1與l2，控制對應的調位機構進行動作，以使得在第一直線的投影上不具有重合的水果。

19、進一步的，所述檢測機構包括視覺模組以及推動器，推動器設置于傳輸機構的側邊，視覺模組位于檢測機構的正上方，檢測機構的工作方式包括：

20、利用推動器推動水果于傳輸機構上滾動；

21、在水果滾動過程中，視覺模組拍攝水果的圖像，根據水果的圖像獲取水果全角度的外觀；

22、分析水果全角度的外觀，判斷水果是否合格。

23、進一步的，所述推動器的數量為多個，多個推動器錯位設置且分別分布于傳輸機構的兩側；

24、所述利用推動器推動水果于傳輸機構上滾動，具體包括：

25、通過視覺模組獲取水果的位置分布；

26、計算水果分別離傳輸機構兩側的距離，當水果與傳輸機構其中一側的距離大于預設值時，則由位于傳輸機構另一側的推動器推動水果滾動；

27、若水果與傳輸機構兩側的距離均小于預設值時，則由一個推動器推動水果往一側滾動，然后由下一推動器推動水果往另一側滾動，以使得水果往另一個滾動的距離大于預設值。

28、進一步的，所述篩選機構包括合格傳輸模組、不合格傳輸模組、篩選驅動模組以及篩選推動件，合格傳輸模組、不合格傳輸模組均與傳輸機構連通，篩選推動件活動設置于傳輸機構，篩選驅動模組用于驅動篩選推動件來回移動；篩選推動件用于推動水果移動以使得水果移動至合格傳輸模組/不合格傳輸模組。

29、進一步的，所述篩選驅動模組、篩選推動件的數量分別為兩個，兩個篩選推動件分別位于傳輸機構的兩側，兩個篩選驅動模組與兩個篩選推動件一一對應驅動連接；兩個篩選推動件錯位設置，篩選推動件的末端設置有用于與水果接觸的接觸件，接觸件由軟質材料制成；

30、所述篩選機構的動作方式包括：

31、獲取經檢測機構檢測后的各水果的合格情況；

32、根據各水果的合格情況以及當前位置，判斷水果是否需要推動；

33、根據判斷結果，控制篩選推動件動作。

34、進一步的，還包括回收處理機構，回收處理機構用于將不合格的水果進行回收處理；所述回收機構包括回收容器、廢棄收集容器、檢測攝像頭、拾取模組以及切刀模組，回收機構的動作方式包括：

35、s1.利用拾取模組拾取水果并移動至檢測攝像頭前；

36、s2.利用拾取模組控制水果轉動，利用檢測攝像頭拍攝水果圖像以獲取水果的損壞位置；

37、s3.切刀模組于攝像頭前切除水果損壞位置，切除深度與水果寬度之比k=1/4-1/3；

38、s4.利用檢測攝像頭查看水果被切除位置的圖像，并判斷水果是否依然具有損壞，如是則將水果移送至廢棄收集容器，否則將水果放入回收容器內。

39、進一步的，當水果的損壞位置超過一處時，執行以下步驟：

40、若水果的損壞位置為兩處，則將兩處損壞位置進行連線，根據連線判斷切除深度與水果深度之比k’是否大于k，如是則直接將水果移送至廢棄收集容器，否則執行步驟s4；

41、若水果的損壞位置為三處或以上時，直接將水果移送至廢棄收集容器；

42、在步驟s4中，若將水果移送至廢棄收集容器，則還需要執行步驟s5：清洗切刀模組。

43、本發明的有益效果：本發明通過調位機構、檢測機構以及篩選機構的設置，實現了自動檢測水果以及篩選水果的效果，無需人工對于水果篩選的干預，從而提升效率。

技術實現思路

技術特征：

1.一種可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，包括傳輸機構、均設置于傳輸機構的調位機構、檢測機構以及篩選機構，

2.根據權利要求1所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述調位機構包括視覺器、擋板以及調位驅動模組，擋板活動設置于傳輸機構，調位驅動模組用于驅動擋板移動，視覺器用于識別傳輸機構上的水果位置，擋板用于止擋水果以使得不同水果之間發生錯位。

3.根據權利要求2所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述調位驅動模組包括調位伸縮器以及調位轉動器，調位機構的動作方式具體包括：

4.根據權利要求3所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述擋板、調位驅動模組的數量分別為兩個，兩個擋板分別設置于傳輸機構的兩側，連個調位驅動模組分別與兩個擋板一一對應驅動連接；所述根據水果重合的位置，通過調位伸縮器與調位轉動器控制擋板動作，具體包括：

5.根據權利要求1所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述檢測機構包括視覺模組以及推動器，推動器設置于傳輸機構的側邊，視覺模組位于檢測機構的正上方，檢測機構的工作方式包括：

6.根據權利要求5所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述推動器的數量為多個，多個推動器錯位設置且分別分布于傳輸機構的兩側；

7.根據權利要求1所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述篩選機構包括合格傳輸模組、不合格傳輸模組、篩選驅動模組以及篩選推動件，合格傳輸模組、不合格傳輸模組均與傳輸機構連通，篩選推動件活動設置于傳輸機構，篩選驅動模組用于驅動篩選推動件來回移動；篩選推動件用于推動水果移動以使得水果移動至合格傳輸模組/不合格傳輸模組。

8.根據權利要求7所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，所述篩選驅動模組、篩選推動件的數量分別為兩個，兩個篩選推動件分別位于傳輸機構的兩側，兩個篩選驅動模組與兩個篩選推動件一一對應驅動連接；兩個篩選推動件錯位設置，篩選推動件的末端設置有用于與水果接觸的接觸件，接觸件由軟質材料制成；

9.根據權利要求1所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，還包括回收處理機構，回收處理機構用于將不合格的水果進行回收處理；所述回收機構包括回收容器、廢棄收集容器、檢測攝像頭、拾取模組以及切刀模組，回收機構的動作方式包括：

10.根據權利要求9所述的可吸果凍加工用輸料裝置，其特征在于，當水果的損壞位置超過一處時，執行以下步驟：

技術總結
本發明涉及果凍自動化加工技術領域，尤其是指一種可吸果凍加工用輸料裝置，包括傳輸機構、均設置于傳輸機構的調位機構、檢測機構以及篩選機構，所述傳輸機構用于傳輸水果；調位機構用于將水果調整至錯位，以使得垂直于傳輸機構傳輸方向的直線上同一時刻僅有一個水果；檢測機構用于拍攝各水果的圖像并分析水果是否合格；篩選機構根據檢測機構的分析結果對水果進行篩選處理。本發明通過調位機構、檢測機構以及篩選機構的設置，實現了自動檢測水果以及篩選水果的效果，無需人工對于水果篩選的干預，從而提升效率。

技術研發人員：張慧林,陳曉濤,梁亞瑩
受保護的技術使用者：東莞市金旺食品有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28