本發(fā)明涉及風力發(fā)電領域。更具體地講，涉及一種在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率進行控制的方法和設備。

背景技術：

風能作為一種清潔的可再生能源，越來越受到重視，風力發(fā)電機組的裝機量也不斷增加。風力發(fā)電機組能夠風的動能轉變成機械動能，再把機械能轉化為電能。在風力發(fā)電機組的一次調頻過程中，需要提升風力發(fā)電機組的輸出功率并持續(xù)規(guī)定的時間。一次調頻結束后，風力發(fā)電機組需要將一次調頻期間的釋放的轉子動能恢復到原有水平，需要重新存儲轉子動能，這會導致功率的下降。如果在一次調頻期間，風速突然下降，就意味著需要釋放更多的轉子動能去提升輸出功率以保證規(guī)定的持續(xù)時間，這可能導致風力發(fā)電機組在結束一次調頻后的恢復期間內的輸出功率大幅下降。

技術實現要素：

本發(fā)明提供一種在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率進行控制的方法和設備，可以避免風力發(fā)電機組在結束一次調頻后的恢復期間出現問題。

本發(fā)明的一方面提供一種在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率進行控制的方法，所述方法包括：預測風力發(fā)電機組的轉速；基于預測的轉速，確定調頻剩余時間，其中，調頻剩余時間是指在不影響風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復的情況下風力發(fā)電機組還能持續(xù)輸出作為輸出功率的用于一次調頻的調頻功率的時間；根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制。

可選地，根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制的步驟包括：在調頻剩余時間降為預定值之前，停止對輸出功率的提升。

可選地，預測風力發(fā)電機組的轉速的步驟包括：迭代地使用當前時刻的風力發(fā)電機組的轉速和當前時刻的調頻功率來預測下一時刻的風力發(fā)電機組的下一轉速，當前時刻與下一時刻相隔預定時間步長，確定調頻剩余時間的步驟包括：每次預測出轉速時確定預測出的轉速是否滿足預定條件；當任意一預測出的轉速滿足預定條件時，確定已經經過的預定時間步長的數量；計算所述數量與預定時間步長的乘積作為調頻剩余時間。

可選地，根據當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩、與當前時刻的調頻功率有關的當前時刻的電機電磁轉矩、預定時間步長、轉子轉動慣量來預測預定時間步長后的下一轉速。

可選地，在預測第一預定時間步長后的轉速時使用的當前時刻的轉速、當前時刻的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩以及當前時刻的風力發(fā)電機組的電機電磁轉矩為實測值，在預測第n預定時間步長后的轉速時使用的當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩以及當前時刻的電機電磁轉基于預測的第n-1預定時間步長后的轉速獲得，其中，n為大于1的自然數。

可選地，預測的預定時間步長后的下一轉速為：當前時刻的氣動機械轉矩與當前時刻的電機電磁轉矩之差被預定時間步長與轉子轉動慣量之比加權后的結果與當前時刻的轉速的和。

可選地，所述預定條件為：基于所述任意一預測出的轉速確定的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩大于被預定因子加權后的最低輸出功率與所述任意一預測出的轉速之比，其中，最低輸出功率為風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復過程所允許的最小的輸出功率。

可選地，根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制的步驟包括：調整調頻功率，使得確定的調頻剩余時間盡可能接近一次調頻要求的剩余調頻時間。

可選地，以預定時間間隔周期性地調整調頻功率。

可選地，調整調頻功率的步驟包括：(a1)判斷確定的調頻剩余時間是否小于一次調頻要求的剩余調頻時間；如果確定的調頻剩余時間小于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟(a2)設定小于當前的調頻功率的功率值；(a3)在假設設定的功率值為調頻功率的情況下，再次預測風力發(fā)電機組的轉速，并基于再次預測的轉速再次確定調頻剩余時間確定調頻剩余時間，并返回步驟(a1)；如果確定的調頻剩余時間大于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟(a4)設定大于當前的調頻功率的功率值，并返回步驟(a3)；如果確定的調頻剩余時間等于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟(a5)將當前的功率值作為調頻功率。

可選地，第一次設定的小于當前的調頻功率的功率值的減小比例大于第一次之后設定的小于當前的調頻功率的功率值的減小比例，第一次設定的大于當前的調頻功率的功率值的增大比例大于第一次之后設定的大于當前的調頻功率的功率值的增大比例。

可選地，當在預定時間間隔結束時確定的調頻剩余時間不等于一次調頻要求的剩余調頻時間時，將最后一次設定的功率值作為調頻功率。

可選地，當前時刻的電機電磁轉矩為當前時刻的調頻功率與當前時刻的轉速之比。

可選地，所述預定時間間隔小于所述預定時間步長。

本發(fā)明的另一方面提供一種在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的設備，所述設備包括：轉速預測單元，預測風力發(fā)電機組的轉速；剩余時間預測單元，基于預測的轉速，確定調頻剩余時間，其中，調頻剩余時間是指在不影響風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復的情況下風力發(fā)電機組還能持續(xù)輸出作為輸出功率的用于一次調頻的調頻功率的時間；控制單元，根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制。

可選地，控制單元在調頻剩余時間降為預定值之前，停止對輸出功率的提升。

可選地，轉速預測單元迭代地使用當前時刻的風力發(fā)電機組的轉速和當前時刻的調頻功率來預測下一時刻的風力發(fā)電機組的下一轉速，當前時刻與下一時刻相隔預定時間步長，剩余時間預測單元在每次預測出轉速時確定預測出的轉速是否滿足預定條件；當任意一預測出的轉速滿足預定條件時，確定已經經過的預定時間步長的數量；計算所述數量與預定時間步長的乘積作為調頻剩余時間。

可選地，轉速預測單元根據當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩、與當前時刻的調頻功率有關的當前時刻的電機電磁轉矩、預定時間步長、轉子轉動慣量來預測預定時間步長后的下一轉速。

可選地，在預測第一預定時間步長后的轉速時使用的當前時刻的轉速、當前時刻的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩以及當前時刻的風力發(fā)電機組的電機電磁轉矩為實測值，在預測第n預定時間步長后的轉速時使用的當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩以及當前時刻的電機電磁轉矩基于預測的第n-1預定時間步長后的轉速獲得，其中，n為大于1的自然數。

可選地，預測的預定時間步長后的下一轉速為：當前時刻的氣動機械轉矩與當前時刻的電機電磁轉矩之差被預定時間步長與轉子轉動慣量之比加權后的結果與當前時刻的轉速的和。

可選地，所述預定條件為：基于所述任意一預測出的轉速確定的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩大于被預定因子加權后的最低輸出功率與所述任意一預測出的轉速之比，其中，最低輸出功率為風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復過程所允許的最小的輸出功率。

可選地，控制單元調整調頻功率，使得確定的調頻剩余時間盡可能接近一次調頻要求的剩余調頻時間。

可選地，控制單元以預定時間間隔周期性地調整調頻功率。

可選地，控制單元通過以下步驟來調整調頻功率：(a1)判斷確定的調頻剩余時間是否小于一次調頻要求的剩余調頻時間；如果確定的調頻剩余時間小于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟(a2)設定小于當前的調頻功率的功率值；(a3)在假設設定的功率值為調頻功率的情況下，再次預測風力發(fā)電機組的轉速，并基于再次預測的轉速再次確定調頻剩余時間確定調頻剩余時間，并返回步驟(a1)；如果確定的調頻剩余時間大于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟(a4)設定大于當前的調頻功率的功率值，并返回步驟(a3)；如果確定的調頻剩余時間等于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟(a5)將當前的功率值作為調頻功率。

可選地，第一次設定的小于當前的調頻功率的功率值的減小比例大于第一次之后設定的小于當前的調頻功率的功率值的減小比例，第一次設定的大于當前的調頻功率的功率值的增大比例大于第一次之后設定的大于當前的調頻功率的功率值的增大比例。

可選地，當在預定時間間隔結束時確定的調頻剩余時間不等于一次調頻要求的剩余調頻時間時，控制單元將最后一次設定的功率值作為調頻功率。

可選地，當前時刻的電機電磁轉矩為當前時刻的調頻功率與當前時刻的轉速之比。

可選地，所述預定時間間隔小于所述預定時間步長。

本發(fā)明的另一方面提供一種在風力發(fā)電機組的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：處理器；存儲器，存儲有計算機可讀代碼，當所述計算機可讀代碼被處理器執(zhí)行時，執(zhí)行上面所述的方法。

本發(fā)明的另一方面提供一種其中存儲有計算機可讀代碼的計算機可讀存儲介質，當所述計算機可讀代碼被執(zhí)行時執(zhí)行上面所述的方法。

根據本發(fā)明的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率進行控制的方法和設備，通過動態(tài)調整一次調頻時的輸出功率，進而可以確保在整個一次調頻過程中均能提升風力發(fā)電機組的輸出功率，同時避免了風力發(fā)電機組在結束一次調頻后的恢復期間內由于重新存儲轉子動能而導致輸出功率下降過多的問題。

將在接下來的描述中部分闡述本發(fā)明另外的方面和/或優(yōu)點，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經過本發(fā)明的實施而得知。

附圖說明

通過下面結合附圖進行的詳細描述，本發(fā)明的上述和其它目的、特點和優(yōu)點將會變得更加清楚，其中：

圖1示出根據本發(fā)明的實施例的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的方法的流程圖；

圖2示出根據本發(fā)明的實施例的確定調頻剩余時間的方法的流程圖；

圖3示出根據本發(fā)明的實施例的根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制的方法的流程圖；

圖4示出根據本發(fā)明的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的設備的框圖。

具體實施方式

現在，將參照附圖更充分地描述不同的示例實施例，其中，一些示例性實施例在附圖中示出。

風力發(fā)電機組在一次調頻過程中，當需要提升輸出功率時，確定用于一次調頻的調頻功率作為輸出功率。風力發(fā)電機組在執(zhí)行輸出調頻功率時，可通過本發(fā)明的方法對調頻功率進行控制。

圖1示出根據本發(fā)明的實施例的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的方法的流程圖。

在步驟s110，預測風力發(fā)電機組的轉速。

在本發(fā)明的一個實施例中，迭代地使用當前時刻的風力發(fā)電機組的轉速和當前時刻的調頻功率來預測下一時刻的風力發(fā)電機組的下一轉速，當前時刻與下一時刻相隔預定時間步長。換言之，預測相隔預定時間步長的時刻處的轉速。相鄰預測的兩個轉速各自所對應的時刻相隔預定時間步長。對于預測相鄰的兩個時刻的轉速的情況，這兩個時刻相隔預定時間步長。例如，在轉速的兩次相鄰的預測中，預測出在當前時刻t(n)處的轉速ω(n)以及在下一時刻t(n+1)處的轉速ω(n+1)，t(n+1)-t(n)為ts(這里，ts為所述預定時間步長)。這樣，可以使用預測出的轉速繼續(xù)預測下一轉速。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，可根據當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩、與當前時刻的調頻功率有關的當前時刻的電機電磁轉矩、預定時間步長、轉子轉動慣量來預測預定時間步長后的下一轉速。當前時刻的電機電磁轉矩為當前時刻的調頻功率與當前時刻的轉速之比。預測的預定時間步長后的下一轉速為：當前時刻的氣動機械轉矩與當前時刻的電機電磁轉矩之差被預定加權值加權后的結果與當前時刻的轉速的和，所述預定加權值為預定時間步長與轉子轉動慣量之比。可通過下面的式(1)來實現轉速的預測。

其中，ω(n+1)為下一時刻的轉速，ts為預定時間步長，j為轉子的轉動慣量，τaero[n]為當前時刻的氣動機械轉矩，τgen[n]為當前時刻的電機電磁轉矩，ω(n)為當前時刻的轉速。

在一個示例中，可基于當前時刻的轉速ω(n)確定當前時刻的氣動機械轉矩τaero[n]和為當前時刻的電機電磁轉矩τgen[n]。例如，可基于下面的式(2)和(3)來確定。

其中，pboost[n]為當前時刻的調頻功率。

其中，ρ為空氣密度，a為風力發(fā)電機組的葉輪面掃風面積，cp為風能系數，λ[n]為當前時刻的葉尖速比，β[n]為當前時刻的槳距角角度，v為有效風速。

這里，可基于現有的各種方案來確定當前時刻的葉尖速比以及當前時刻的槳距角角度。例如，可基于當前時刻的轉速ω(n)確定，不再贅述。應該理解，式(2)和(3)僅是示例性的，也可基于其他的方案來確定當前時刻的氣動機械轉矩τaero[n]和為當前時刻的電機電磁轉矩τgen[n]。

應該理解，在預測第一預定時間步長后的轉速時(此時，n＝1)使用的當前時刻的轉速、當前時刻的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩、當前時刻的風力發(fā)電機組的電機電磁轉矩為實測值；

在預測第n(此時，n為大于1的自然數)預定時間步長后的轉速時使用的當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩、當前時刻的電機電磁轉矩基于預測的第n-1預定時間步長后的轉速獲得。

在步驟s120，基于預測的轉速，確定調頻剩余時間。調頻剩余時間是指在不影響風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復的情況下風力發(fā)電機組還能持續(xù)輸出作為輸出功率的用于一次調頻的調頻功率的時間。

具體地說，每次預測出轉速時確定預測出的轉速是否滿足預定條件；當任意一預測出的轉速滿足預定條件時，確定已經經過的預定時間步長的數量(即，已經預測轉速的迭代次數)；計算所述數量與預定時間步長的乘積作為調頻剩余時間。

在一個優(yōu)選實施例中，所述預定條件為：基于所述任意一預測出的轉速確定的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩大于被預定因子加權后的最低輸出功率與所述任意一預測出的轉速之比。這里，最低輸出功率為風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復過程所允許的最小的輸出功率。例如，所述條件可被表示為下面的不等式(4)：

其中，τaero[n+1]為基于預測的轉速風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩，ω(n+1)確定的γ為預定因子，prec為最低輸出功率。

將在后面基于圖2描述通過步驟s110和s120確定調頻剩余時間的一個示例的詳細流程。

圖2示出根據本發(fā)明的實施例的確定調頻剩余時間的方法的流程圖。

在步驟s210，使用當前時刻t(n)的風力發(fā)電機組的轉速ω(n)來預測下一時刻t(n+1)的風力發(fā)電機組的下一時刻的轉速ω(n+1)。

在步驟s220，確定轉速ω(n+1)是否滿足預定條件。

當確定轉速ω(n+1)不滿足預定條件時，在步驟s230，使得n＝n+1，并返回步驟s210，從而使用最新預測出的轉速來預測下一時刻的轉速。

當確定轉速ω(n+1)滿足預定條件時，在步驟s240，確定n的當前值與n的初始值之差與1的和，從而得到已經經過的預定時間步長的數量m。

在步驟s250，計算數量m與預定時間步長ts的乘積，作為調頻剩余時間。

可在一次調頻的功率提升期間周期性地執(zhí)行步驟s110和s120(例如，圖2所示的流程)，以提供最新的預測數據供后續(xù)步驟使用。

在步驟s130，根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制。

在一個實施例中，根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制的步驟包括：在調頻剩余時間降為預定值之前，停止對輸出功率的提升。例如，停止一次調頻或者將輸出功率從調頻功率恢復為一次調頻前的輸出功率等。這里，預定值可以為大于或等于零的時間長度。

在另一實施例中，根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制的步驟包括：調整調頻功率，使得確定的調頻剩余時間盡可能接近一次調頻要求的剩余調頻時間。可以以預定時間間隔tin周期性地調整調頻功率。在一個優(yōu)選實施例中，調整調頻功率的頻率可以是風力發(fā)電機組的控制器的采樣頻率，例如，50hz。此時，預定時間間隔tin為1/50秒。

下面參照圖3描述根據本發(fā)明的實施例的根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制的方法的流程圖。

參照圖3，在步驟s310，判斷確定的調頻剩余時間tremain是否小于一次調頻要求的剩余調頻時間treq。

一次調頻要求的剩余調頻時間treq是指完成一次調頻還需要繼續(xù)輸出調頻功率的時間。

如果在步驟s310判斷確定的調頻剩余時間tremain小于一次調頻要求的剩余調頻時間treq，則在步驟s320設定小于當前的調頻功率的功率值。

在步驟s330，在假設設定的功率值為調頻功率的情況下，再次預測風力發(fā)電機組的轉速，并基于再次預測的轉速再次確定調頻剩余時間確定調頻剩余時間，并返回步驟s310。

可基于步驟s110和s120來再次預測風力發(fā)電機組的轉速并再次確定調頻剩余時間確定調頻剩余時間，在此期間，使用設定的功率值作為當前時刻的調頻功率。

如果在步驟s310判斷確定的調頻剩余時間大于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟s340，設定大于當前的調頻功率的功率值，并返回步驟s330。

如果在步驟s310判斷確定的調頻剩余時間等于一次調頻要求的剩余調頻時間，則在步驟s350將當前的功率值作為調頻功率。

在一個優(yōu)選實施例中，在圖2的方法之中第一次設定的小于當前的調頻功率的功率值的減小比例大于第一次之后設定的小于當前的調頻功率的功率值的減小比例，第一次設定的大于當前的調頻功率的功率值的增大比例大于第一次之后設定的大于當前的調頻功率的功率值的增大比例。

例如，第一次設定的小于當前的調頻功率pboost的功率值可被表示為：pboost×(100％-δiter)；第一次之后設定的小于當前的調頻功率的功率值可被表示為：pboost×(100％-δiter/2)。第一次設定的大于當前的調頻功率的功率值可被表示為：pboost×(100％+δiter)；第一次之后設定的大于當前的調頻功率的功率值可被表示為：pboost×(100％+δiter/2)其中，δiter為正值。

此外，當在預定時間間隔結束時確定的調頻剩余時間不等于一次調頻要求的剩余調頻時間時，將最后一次設定的功率值作為調頻功率。

優(yōu)選地，在本發(fā)明中，所述預定時間間隔tin小于所述預定時間步長ts。在此情況下，不需要隨時間針對每次調整調頻功率來預測調頻剩余時間，降低了計算量。

圖4示出根據本發(fā)明的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的設備的框圖。

如圖4所示，根據本發(fā)明的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的設備400包括：轉速預測單元410、剩余時間預測單元420和控制單元430。

轉速預測單元410預測風力發(fā)電機組的轉速。在本發(fā)明的一個實施例中，轉速預測單元410迭代地使用當前時刻的風力發(fā)電機組的轉速和當前時刻的調頻功率來預測下一時刻的風力發(fā)電機組的下一轉速，當前時刻與下一時刻相隔預定時間步長。換言之，預測相隔預定時間步長的時刻處的轉速。相鄰預測的兩個轉速各自所對應的時刻相隔預定時間步長。對于預測相鄰的兩個時刻的轉速的情況，這兩個時刻相隔預定時間步長。例如，在轉速的兩次相鄰的預測中，預測出在當前時刻t(n)處的轉速ω(n)以及在下一時刻t(n+1)處的轉速ω(n+1)，t(n+1)-t(n)為ts(這里，ts為所述預定時間步長)。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，可根據當前時刻的轉速、當前時刻的氣動機械轉矩、與當前時刻的調頻功率有關的當前時刻的電機電磁轉矩、預定時間步長、轉子轉動慣量來預測預定時間步長后的下一轉速。當前時刻的電機電磁轉矩為當前時刻的調頻功率與當前時刻的轉速之比。預測的預定時間步長后的下一轉速為：當前時刻的氣動機械轉矩與當前時刻的電機電磁轉矩之差被預定時間步長與轉子轉動慣量之比加權后的結果與當前時刻的轉速的和。可通過上面的式(1)來實現轉速的預測。

剩余時間預測單元120基于預測的轉速，確定調頻剩余時間。調頻剩余時間是指在不影響風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復的情況下風力發(fā)電機組還能持續(xù)輸出作為輸出功率的用于一次調頻的調頻功率的時間。

具體地說，在每次預測出轉速時剩余時間預測單元120確定預測出的轉速是否滿足預定條件；當任意一預測出的轉速滿足預定條件時，確定已經經過的預定時間步長的數量(即，已經預測轉速的迭代次數)；計算所述數量與預定時間步長的乘積作為調頻剩余時間。

在一個優(yōu)選實施例中，所述預定條件為：基于所述任意一預測出的轉速確定的風力發(fā)電機組的氣動機械轉矩大于被預定因子加權后的最低輸出功率與所述任意一預測出的轉速之比。這里，最低輸出功率為風力發(fā)電機組在一次調頻后的恢復過程所允許的最小的輸出功率。例如，所述條件可被表示為上面的不等式(4)。

在一個優(yōu)選實施例中，轉速預測單元410和剩余時間預測單元420可配合執(zhí)行圖2描述的確定調頻剩余時間的一個示例。

控制單元430根據確定的調頻剩余時間對輸出功率的提升進行控制。

在一個實施例中，控制單元430在調頻剩余時間降為預定值之前，停止對輸出功率的提升。例如，停止一次調頻或者將輸出功率從調頻功率恢復為一次調頻前的輸出功率等。這里，預定值可以為大于或等于零的時間長度。

在另一實施例中，控制單元430調整調頻功率，使得確定的調頻剩余時間盡可能接近一次調頻要求的剩余調頻時間。可以以預定時間間隔tin周期性地調整調頻功率。例如，控制單元430可基于圖3所示的方式來調整調頻功率。

根據本發(fā)明的一個實施例，還提供一種在風力發(fā)電機組的控制系統(tǒng)。所述控制系統(tǒng)包括處理器和存儲器，存儲器存儲有計算機可讀代碼，當所述計算機可讀代碼被處理器執(zhí)行時，執(zhí)行根據本發(fā)明的實施例的在風力發(fā)電機組的一次調頻過程對輸出功率的提升進行控制的方法。

此外，應該理解，根據本發(fā)明示例性實施例的設備中的各個單元可被實現硬件組件和/或軟件組件。本領域技術人員根據限定的各個單元所執(zhí)行的處理，可以例如使用現場可編程門陣列(fpga)或專用集成電路(asic)來實現各個單元。

此外，根據本發(fā)明示例性實施例的方法可以被實現為計算機可讀記錄介質中的計算機代碼。本領域技術人員可以根據對上述方法的描述來實現所述計算機代碼。當所述計算機代碼在計算機中被執(zhí)行時實現本發(fā)明的上述方法。

盡管已經參照其示例性實施例具體顯示和描述了本發(fā)明，但是本領域的技術人員應該理解，在不脫離權利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對其進行形式和細節(jié)上的各種改變。