本發明涉及一種擺輾液壓機滑塊主動抗偏轉電液控制系統，涉及擺輾鍛造工藝中滑塊、沖頭的糾偏領域，特別涉及抗偏轉電液控制領域。

背景技術：

擺輾鍛造工藝采用不帶導向的傾斜旋轉模具，在鍛造過程中傾斜沖頭對擺輾液壓機滑塊形成水平方向作用力，同時模具的旋轉使滑塊受到水平方向的扭矩，在水平作用力及扭矩的作用下擺輾液壓機滑塊導軌受力不均勻，滑塊在水平方向上發生偏移，特別是用于熱擺輾鍛造工藝的液壓機采用了適應熱脹的弱導向剛度導軌，滑塊的偏移更加嚴重，因為擺輾模具自身沒有導向，滑塊的偏移直接導致沖頭與下模定位不準，這嚴重制約了擺輾鍛造加工的精度，擺輾液壓機在工作過程中的糾偏控制是改善機體受力情況、提升擺輾加工水平的關鍵。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發明提出了一種擺輾液壓機滑塊主動抗偏轉電液控制系統，設計巧妙，精確控制擺輾液壓機工作過程中滑塊的水平姿態，主動糾正滑塊的偏移與扭轉，保證擺輾沖頭與下模的定位精度，改善滑塊導軌受力情況，提升擺輾液壓機的加工精度。

本發明的技術方案：

擺輾液壓機滑塊主動抗偏轉電液控制系統，包括左前右后二通球閥B，右后伺服液壓缸，右后伺服閥，中間二通球閥B，右中伺服液壓缸，右中伺服閥，左后右前二通球閥B，右前伺服液壓缸，右前伺服閥，恒壓油源，左前右后二通球閥A，左前伺服閥，左前伺服液壓缸，左中伺服閥，控制器，左中伺服液壓缸，左后伺服閥，左后伺服液壓缸，左后右前二通球閥A，中間二通球閥A，所述左前伺服液壓缸A口與所述左前伺服閥A口、所述左前右后二通球閥A的P口連通，所述右后伺服液壓缸B口與所述右后伺服閥B口、所述左前右后二通球閥A的A口連通，所述左前伺服液壓缸B口與所述左前伺服閥B口、所述左前右后二通球閥B的A口連通，所述右后伺服液壓缸A口與所述右后伺服閥A口、所述左前右后二通球閥B的P口連通，所述左中伺服液壓缸A口與所述左中伺服閥A口、所述中間二通球閥A的P口連通，所述右中伺服液壓缸B口與所述右中伺服閥B口、所述中間二通球閥A的A口連通，所述左中伺服液壓缸B口與所述左中伺服閥B口、所述中間二通球閥B的A口連通，所述右中伺服液壓缸A口與所述右中伺服閥A口、所述中間二通球閥B的P口連通，所訴左后伺服液壓缸A口與所訴左后伺服閥A口、所訴左后右前二通球閥A的P口連通，所訴右前伺服液壓缸B口與所訴右前伺服閥B口、所訴左后右前二通球閥A的A口連通，所訴左后伺服液壓缸B口與所訴左后伺服閥B口、所訴左后右前二通球閥B的A口連通，所訴右前伺服液壓缸A口與所訴右前伺服閥A口、所訴左后右前二通球閥B的P口連通，所述恒壓油源的P口與所述左前伺服閥、所述左中伺服閥、所述左后伺服閥、所述右前伺服閥、所述右中伺服閥、所述右后伺服閥的P口連通，所述左前伺服閥、所述左中伺服閥、所述左后伺服閥、所述右前伺服閥、所述右中伺服閥、所述右后伺服閥的T口與油箱連通，所述控制器與所述所有伺服液壓缸的內置位移傳感器有電氣輸入連接，所述控制器與所述所有的伺服閥、二通球閥有電氣輸出連接，所述左前伺服液壓缸、所述左中伺服液壓缸、所述左后伺服液壓缸與所述右前伺服液壓缸、所述右中伺服液壓缸、所述右后伺服液壓缸對稱布置于擺輾液壓機滑塊左右兩側，所述左前伺服液壓缸、所述左中伺服液壓缸、所述左后伺服液壓缸分別與所述右后伺服液壓缸、所述右中伺服液壓缸、所述右前伺服液壓缸關于滑塊中心對稱安裝在同一水平面，根據擺輾液壓機工作行程、滑塊高度與抗偏能力的不同，在豎直方向上均勻布置多層伺服液壓缸。

所述左前伺服液壓缸、所述左中伺服液壓缸、所述左后伺服液壓缸、所述右前伺服液壓缸、所述右中伺服液壓缸、所述右后伺服液壓缸，安裝在同一水平面上，均內置位移傳感器，所述左前伺服液壓缸布置在滑塊左側前方、與所述右后伺服液壓缸關于滑塊中心對稱，所述左中伺服液壓缸布置在滑塊左側中間、與所述右中伺服液壓缸關于滑塊中心對稱，所述左后伺服液壓缸布置在滑塊左側后方、與所述右前伺服液壓缸關于滑塊中心對稱，所述右前伺服液壓缸布置在滑塊右側前方、與所述左后伺服液壓缸關于滑塊中心對稱，所述右中伺服液壓缸布置在滑塊右側中間、與所述左中伺服液壓缸關于滑塊中心對稱，所述右后伺服液壓缸布置在滑塊右側后方、與所述左前伺服液壓缸關于滑塊中心對稱。

所述左前伺服閥、所述左中伺服閥、所述左后伺服閥、所述右前伺服閥、所述右中伺服閥、所述右后伺服閥，處于中位時P、T、A、B口關閉，具有良好的動靜態特性。

所述左前右后二通球閥A、所述左前右后二通球閥B、所述中間二通球閥A、所述中間二通球閥B、所述左后右前二通球閥A、所述左后右前二通球閥B，具有兩個工作位，失電時彈簧復位為常閉位，密封性良好，得電時處于連通工作位，流阻小。

所述控制器，具有編程，具有高速計算能力，具有與位移傳感器、伺服閥、二通球閥適配的電氣接口；所述恒壓油源，能夠提供足夠壓力與流量的液壓油。

所述左前右后二通球閥A與所述左前右后二通球閥B處于失電狀態下，所述左前伺服液壓缸與所述左前伺服閥組成閥控缸回路、受所述控制器閉環位置控制，所述右后伺服液壓缸與所述右后伺服閥組成閥控缸回路、受所述控制器閉環位置控制；所述左前右后二通球閥A與所述左前右后二通球閥B處于得電狀態下，所述左前伺服液壓缸與所述右后伺服液壓缸形成反接回路，由所述左前伺服閥與所述右后伺服閥同時調節，受所述控制器閉環糾偏控制，此時所述左前伺服閥與所述右后伺服閥的控制信號幅值相同、符號相反。

所述中間二通球閥A與所述中間二通球閥B處于失電狀態下，所述左中伺服液壓缸與所述左中伺服閥組成閥控缸回路、受所述控制器閉環位置控制，所述右中伺服液壓缸與所述右中伺服閥組成閥控缸回路、受所述控制器閉環位置控制；所述中間二通球閥A與所述中間二通球閥B處于得電狀態下，所述左中伺服液壓缸與所述右中伺服液壓缸形成反接回路，由所述左中伺服閥與所述右中伺服閥同時調節，受所述控制器閉環糾偏控制，此時所述左中伺服閥與所述右中伺服閥的控制信號幅值相同、符號相反。

所述左后右前二通球閥A與所述左后右前二通球閥B處于失電狀態下，所述左后伺服液壓缸與所述左后伺服閥組成閥控缸回路、受所述控制器閉環位置控制，所述右前伺服液壓缸與所述右前伺服閥組成閥控缸回路、受所述控制器閉環位置控制；所述左后右前二通球閥A與所述左后右前二通球閥B處于得電狀態下，所述左后伺服液壓缸與所述右前伺服液壓缸形成反接回路，由所述左后伺服閥與所述右前伺服閥同時調節，受所述控制器閉環糾偏控制，此時所述左后伺服閥與所述右前伺服閥的控制信號幅值相同、符號相反。

所述系統工作時所有的所述伺服液壓缸同時接觸滑塊而耦合在一起，所述左前伺服液壓缸與所述右后伺服液壓缸組成一個糾偏作用單元，二者推力差動為糾偏分力，二者推力力偶為糾偏分力矩；所述左中伺服液壓缸與所述右中伺服液壓缸組成一個糾偏作用單元，二者推力差動為糾偏分力；所述左后伺服液壓缸與所述右前伺服液壓缸組成一個糾偏作用單元，二者推力差動為糾偏分力，二者推力力偶為糾偏分力矩。

所述系統通過對滑塊雙側所述伺服液壓缸的閉環實時控制動態調節擺輾液壓機滑塊的水平投影姿態，實現了快速、精確的糾偏控制，所述伺服液壓缸的差動布置以及反接的液壓回路使所述系統抗偏剛性強、響應速度快，并且通過多排布置的方式獲得足夠的糾偏能力，整個系統自動化程度高，具有良好的工藝柔性。

本發明的優點是可以精確控制擺輾液壓機工作過程中滑塊的水平姿態，主動糾正滑塊的偏移與扭轉，保證擺輾沖頭與下模的定位精度，改善滑塊導軌受力情況，提升擺輾液壓機的加工精度，具有自動化程度高、控制精度高、抗偏剛性強、響應速度快、集成度高的特點。

附圖說明

圖1是本發明的系統示意圖。

圖2是本發明的左前伺服液壓缸的位置控制原理框圖。

圖3是本發明的右后伺服液壓缸組成的糾偏作用單元的糾偏控制原理框圖。

具體實施方式

參照附圖，擺輾液壓機滑塊主動抗偏轉電液控制系統，包括左前右后二通球閥B1，右后伺服液壓缸2，右后伺服閥3，中間二通球閥B4，右中伺服液壓缸5，右中伺服閥6，左后右前二通球閥B7，右前伺服液壓缸8，右前伺服閥9，恒壓油源10，左前右后二通球閥A11，左前伺服閥12，左前伺服液壓缸13，左中伺服閥14，控制器15，左中伺服液壓缸16，左后伺服閥17，左后伺服液壓缸18，左后右前二通球閥A19，中間二通球閥A20，所述左前伺服液壓缸13A口與所述左前伺服閥12A口、所述左前右后二通球閥A11的P口連通，所述右后伺服液壓缸2B口與所述右后伺服閥3B口、所述左前右后二通球閥A11的A口連通，所述左前伺服液壓缸13B口與所述左前伺服閥12B口、所述左前右后二通球閥B1的A口連通，所述右后伺服液壓缸2A口與所述右后伺服閥3A口、所述左前右后二通球閥B1的P口連通，所述左中伺服液壓缸16A口與所述左中伺服閥14A口、所述中間二通球閥A20的P口連通，所述右中伺服液壓缸5B口與所述右中伺服閥6B口、所述中間二通球閥A20的A口連通，所述左中伺服液壓缸16B口與所述左中伺服閥14B口、所述中間二通球閥B4的A口連通，所述右中伺服液壓缸5A口與所述右中伺服閥6A口、所述中間二通球閥B4的P口連通，所訴左后伺服液壓缸18A口與所訴左后伺服閥17A口、所訴左后右前二通球閥A19的P口連通，所訴右前伺服液壓缸8B口與所訴右前伺服閥9B口、所訴左后右前二通球閥A19的A口連通，所訴左后伺服液壓缸18B口與所訴左后伺服閥17B口、所訴左后右前二通球閥B7的A口連通，所訴右前伺服液壓缸8A口與所訴右前伺服閥9A口、所訴左后右前二通球閥B7的P口連通，所述恒壓油源10的P口與所述左前伺服閥12、所述左中伺服閥14、所述左后伺服閥17、所述右前伺服閥9、所述右中伺服閥6、所述右后伺服閥3的P口連通，所述左前伺服閥12、所述左中伺服閥14、所述左后伺服閥17、所述右前伺服閥9、所述右中伺服閥6、所述右后伺服閥3的T口與油箱連通，所述控制器15與所述所有伺服液壓缸的內置位移傳感器有電氣輸入連接，所述控制器15與所述所有的伺服閥、二通球閥有電氣輸出連接，所述左前伺服液壓缸13、所述左中伺服液壓缸16、所述左后伺服液壓缸18與所述右前伺服液壓缸8、所述右中伺服液壓缸5、所述右后伺服液壓缸2對稱布置于擺輾液壓機滑塊左右兩側，所述左前伺服液壓缸13、所述左中伺服液壓缸16、所述左后伺服液壓缸18分別與所述右后伺服液壓缸2、所述右中伺服液壓缸5、所述右前伺服液壓缸8關于滑塊中心對稱安裝在同一水平面，根據擺輾液壓機工作行程、滑塊高度與抗偏能力的不同，在豎直方向上均勻布置多層伺服液壓缸。

所述左前伺服液壓缸13、所述左中伺服液壓缸16、所述左后伺服液壓缸18、所述右前伺服液壓缸8、所述右中伺服液壓缸5、所述右后伺服液壓缸2，安裝在同一水平面上，均內置位移傳感器，所述左前伺服液壓缸13布置在滑塊左側前方、與所述右后伺服液壓缸2關于滑塊中心對稱，所述左中伺服液壓缸16布置在滑塊左側中間、與所述右中伺服液壓缸5關于滑塊中心對稱，所述左后伺服液壓缸18布置在滑塊左側后方、與所述右前伺服液壓缸8關于滑塊中心對稱，所述右前伺服液壓缸8布置在滑塊右側前方、與所述左后伺服液壓缸18關于滑塊中心對稱，所述右中伺服液壓缸5布置在滑塊右側中間、與所述左中伺服液壓缸16關于滑塊中心對稱，所述右后伺服液壓缸2布置在滑塊右側后方、與所述左前伺服液壓缸13關于滑塊中心對稱。

所述左前伺服閥12、所述左中伺服閥14、所述左后伺服閥17、所述右前伺服閥9、所述右中伺服閥6、所述右后伺服閥3，處于中位時P、T、A、B口關閉，具有良好的動靜態特性。

所述左前右后二通球閥A11、所述左前右后二通球閥B1、所述中間二通球閥A20、所述中間二通球閥B4、所述左后右前二通球閥A19、所述左后右前二通球閥B7，具有兩個工作位，失電時彈簧復位為常閉位，密封性良好，得電時處于連通工作位，流阻小。

所述控制器15，具有編程，具有高速計算能力，具有與位移傳感器、伺服閥、二通球閥適配的電氣接口；所述恒壓油源10，能夠提供足夠壓力與流量的液壓油。

所述左前右后二通球閥A11與所述左前右后二通球閥B1處于失電狀態下，所述左前伺服液壓缸13與所述左前伺服閥12組成閥控缸回路、受所述控制器15閉環位置控制，所述右后伺服液壓缸2與所述右后伺服閥3組成閥控缸回路、受所述控制器15閉環位置控制；所述左前右后二通球閥A11與所述左前右后二通球閥B1處于得電狀態下，所述左前伺服液壓缸13與所述右后伺服液壓缸2形成反接回路，由所述左前伺服閥12與所述右后伺服閥3同時調節，受所述控制器15閉環糾偏控制，此時所述左前伺服閥12與所述右后伺服閥3的控制信號幅值相同、符號相反。

所述中間二通球閥A20與所述中間二通球閥B4處于失電狀態下，所述左中伺服液壓缸16與所述左中伺服閥14組成閥控缸回路、受所述控制器15閉環位置控制，所述右中伺服液壓缸5與所述右中伺服閥6組成閥控缸回路、受所述控制器15閉環位置控制；所述中間二通球閥A20與所述中間二通球閥B4處于得電狀態下，所述左中伺服液壓缸16與所述右中伺服液壓缸5形成反接回路，由所述左中伺服閥14與所述右中伺服閥6同時調節，受所述控制器15閉環糾偏控制，此時所述左中伺服閥14與所述右中伺服閥6的控制信號幅值相同、符號相反。

所述左后右前二通球閥A19與所述左后右前二通球閥B7處于失電狀態下，所述左后伺服液壓缸18與所述左后伺服閥17組成閥控缸回路、受所述控制器15閉環位置控制，所述右前伺服液壓缸8與所述右前伺服閥9組成閥控缸回路、受所述控制器15閉環位置控制；所述左后右前二通球閥A19與所述左后右前二通球閥B7處于得電狀態下，所述左后伺服液壓缸18與所述右前伺服液壓缸8形成反接回路，由所述左后伺服閥17與所述右前伺服閥9同時調節，受所述控制器15閉環糾偏控制，此時所述左后伺服閥17與所述右前伺服閥9的控制信號幅值相同、符號相反。

所述系統工作時所有的所述伺服液壓缸同時接觸滑塊而耦合在一起，所述左前伺服液壓缸13與所述右后伺服液壓缸2組成一個糾偏作用單元，二者推力差動為糾偏分力，二者推力力偶為糾偏分力矩；所述左中伺服液壓缸16與所述右中伺服液壓缸5組成一個糾偏作用單元，二者推力差動為糾偏分力；所述左后伺服液壓缸18與所述右前伺服液壓缸8組成一個糾偏作用單元，二者推力差動為糾偏分力，二者推力力偶為糾偏分力矩。

所述系統通過對滑塊21雙側所述伺服液壓缸的閉環實時控制動態調節擺輾液壓機滑塊21的水平投影姿態，實現了快速、精確的糾偏控制，所述伺服液壓缸的差動布置以及反接的液壓回路使所述系統抗偏剛性強、響應速度快，并且通過多排布置的方式獲得足夠的糾偏能力，整個系統自動化程度高，具有良好的工藝柔性。

圖2和圖3分別是所述左前伺服液壓缸13的位置控制原理框圖和所述左前伺服液壓缸13與所述右后伺服液壓缸2組成的糾偏作用單元的糾偏控制原理框圖。當所述伺服液壓缸未接觸滑塊21時，所述二通球閥失電，所述系統對所述各伺服液壓缸進行獨立的位置控制，控制原理同所述左前伺服液壓缸13的位置控制原理框圖所示。當所述伺服液壓缸接觸滑塊21時，所述二通球閥得電，所述系統對所述伺服液壓缸組成的糾偏作用單元進行糾偏控制，控制原理同所述左前伺服液壓缸13與所述右后伺服液壓缸2組成的糾偏作用單元的糾偏控制原理框圖所示。