本實用新型涉及諧波減速器領域，特指一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器。

背景技術：

減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將電機馬達的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。減速機的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途，其中諧波減速機是一種利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速機, 由于其承載能力高，傳動比大，體積小、重量輕，傳動平穩且傳動精度高等這些獨特優點，使得諧波減速機廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業。生產中，當用到諧波減速器時，通常采用諧波減速器與其它構件分體組裝，先將諧波減速器組裝在減速器固定座上，然后組裝用于動力輸入的伺服電機和用于動力輸出的輸出法蘭。

然而，在上述減速裝置中，由于諧波減速器與電機之間需要通過其他的中間連接件進行連接 ( 如電機固定架、連接法蘭等 )，因此導致整個減速裝置制造起來比較麻煩，而且由于增加了許多中間連接件，同時也導致了整個減速裝置的生產成本較高、傳動精度低、體積大、重量重。隨著諧波減速器應用領域的不斷擴大，對其體積及質量要求也越來越高。

因此，本發明人對此做進一步研究，研發出一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器，本案由此產生。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器，制造簡單、精度高、安裝方便且質量輕。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器，包括上殼體、柔輪、剛輪、四點接觸軸承、軸承蓋、電機轉軸，所述上殼體與剛輪的一側固定，所述剛輪的另一側與軸承蓋固定，所述柔輪嚙合在剛輪中，所述電機轉軸設置在柔輪中，且電機轉軸從上殼體中穿出，柔輪與軸承蓋內的負載板固定，所述四點接觸軸承設置在軸承蓋、剛輪與所述負載板之間。

進一步，所述柔輪中設置有墊塊，所述電機轉軸與墊塊或上殼體之間設置有支撐軸承。

采用上述方案后，本實用新型與現有技術相比，具有以下優點：

因為動力輸入軸直接作為電機轉軸使用，省略了電機和諧波減速器組合時需要用的轉接法蘭，極大的提高了安裝精度，也降低了成本，與一般的配套產品相比，質量約減少了40%，這是一個非常驚人的突破，在市場上受到了極大的歡迎。

附圖說明

圖1是本實用新型的示意圖；

標號說明

上殼體1，柔輪2，剛輪3，四點接觸軸承4，軸承蓋5，

電機轉軸6，負載板7，墊塊8，支撐軸承9。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖所示，一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器，包括上殼體1、柔輪2、剛輪3、四點接觸軸承4、軸承蓋5、電機轉軸6、負載板7，上殼體1與剛輪3的一側固定，剛輪3的另一側與軸承蓋5固定，上殼體1、剛輪3、軸承蓋5以及負載板7組成了諧波減速器的外殼部分，結構緊湊。

柔輪2嚙合在剛輪3中，作為輸入端的電機轉軸6設置在柔輪2中，柔輪2中設置有墊塊8，電機轉軸6與墊塊8、上殼體1之間設置有支撐軸承9，由于電機轉軸6從上殼體1中穿出，因此需要支撐軸承9對電機轉軸6起到支撐穩定的作用。

柔輪2與軸承蓋5內的負載板7固定，負載板7與柔輪2固定承載輸出，四點接觸軸承4設置在軸承蓋5、剛輪3與負載板7之間，可以承受雙向軸向載荷。通過墊塊8，可以提高柔輪2與負載板7的同軸度，即提高諧波減速器的傳動精度。

上述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。