技術特征：

1.一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器，其特征在于：包括上殼體、柔輪、剛輪、四點接觸軸承、軸承蓋、電機轉軸，所述上殼體與剛輪的一側固定，所述剛輪的另一側與軸承蓋固定，所述柔輪嚙合在剛輪中，所述電機轉軸設置在柔輪中，且電機轉軸從上殼體中穿出，柔輪與軸承蓋內的負載板固定，所述四點接觸軸承設置在軸承蓋、剛輪與所述負載板之間。

2.根據權利要求1所述的一種帶電機軸的MiNi型諧波減速器，其特征在于：所述柔輪中設置有墊塊，所述電機轉軸與墊塊或上殼體之間設置有支撐軸承。