專利名稱：導航軌跡推估系統及其推估方法
技術領域：
本發明有關于一種導航軌跡推估系統及其推估方法，特別有關于一種儲存速度與角度以節省儲存量，并有效地推估導航軌跡的導航軌跡推估系統及其推估方法。
背景技術：
一般而言，全球定位系統定位信息可表示為下式:$GPGGA，01，02，03，04，05，06，07，08，09，M，10，M，11，12*hh。其中，01 是代表世界標準時間(Coordinated UniversalTime, UTC)時間，格式為hhmmss (時分秒)；02是代表纟韋度,格式為ddmm.mmmm(度分)；03是代表緯度半球，N代表北半球、S代表南半球；04是代表經度，格式為dddmm._m(度分)；05是代表經度半球，E代表東經、W代表西經；06是代表GPS狀態，O為未定位、I為非差分定位、2為差分定位、6為正在估算；07代表正在使用解算位置的衛星數量(00 12) ；08代表水平精度因子(Horizontal Dilution Of Precision, HD0P)，數值約 0.5 99.9 ；09 代表海拔高度(-9999.9 99999.9) ；10代表地球橢球面相對大地水平面的高度；11代表差分時間，也就是從最近一次接收到差分信號開始的秒數；12代表差分站識別編號(0000 1023)。目前，導航裝置可根據全球定位系統信息輸出的格式來儲存其定位信息，其導航軌跡的單元格式可自行于后制處理而成。然而，無論怎么修改儲存量，以美國信息交換標準代碼(American Standard Code for Information Interchange, ASCII)來儲存經纟韋度所需的位(Bit)仍比儲存速度、角度所需的位來的大。另外，為了紀錄準確的軌跡，儲存的時間可設定I秒儲存一個導航點，但若是將經緯度等信息都儲存的話，其儲存量相當大。又，導航裝置若設定每30秒儲存一個導航點，則使用者可能于30秒內移動的路徑皆未被儲存，而造成誤差過大。如此一來，不僅儲存量無法得以縮小，其寫入內存的時間也得增加，相當耗電。同時，儲存較占內存容量的經緯度，則限制了內存可儲存的導航點多寡。因此，以需求來說，設計一個導航軌跡推估系統及其推估方法，已成市場應用上的一個刻不容緩的議題。

發明內容
鑒于上述問題，本發明的目的就是在提供一種導航軌跡推估系統及其推估方法，以解決先前儲存量較大且可儲存的導航點較少的問題。根據本發明的目的，提出一種導航軌跡推估系統，其包含一接收模塊、一處理模塊以及一儲存模塊。其中，接收模塊藉由全球定位系統取得若干個定位經緯度，及對應若干個定位經緯度的若干個實時時間。處理模塊電性鏈接于接收模塊，根據若干個定位經緯度中的若干個實時坐標及相對應于若干個實時坐標的若干個參考坐標，來計算若干個實時速度及若干個實時角度，并處理模塊依據相對應于若干個定位經緯度的行車速度設定校正時間間隔。儲存模塊儲存若干個參考坐標、若干個實時速度、若干個實時角度或若干個實時時間。
其中，處理模塊根據若干個實時速度或若干個實時角度計算經緯度移動距離，且根據經緯度移動距離，以計算實時經緯度，并處理模塊根據經緯度移動距離及若干個參考坐標推估若干個實時坐標，以顯示一軌跡信息。其中，接收模塊設定接收頻率或接收周期，且接收模塊根據接收頻率或接收周期取得若干個定位經緯度。其中，儲存模塊根據校正時間間隔儲存若干個參考坐標和若干個實時時間，或儲存若干個實時時間、若干個實時速度和若干個實時角度其中之一者。其中，當若干個實時速度小于最小速度時，接收模塊藉由全球定位系統取得若干個定位經緯度，以校正取得實時坐標。其中，處理模塊根據校正時間間隔讀取若干個定位經緯度，以計算實時速度，當若干個實時速度小于最小速度，且儲存模塊儲存若干個定位經緯度大于最大儲存量，則使儲存模塊停止儲存。根據本發明的目的，再提出一種導航軌跡推估方法，適用于一導航軌跡推估系統中，其包含下列步驟:利用接收模塊藉由全球定位系統取得若干個定位經緯度及相對應于若干個定位經緯度的若干個實時時間；藉由處理模塊根據若干個定位經緯度中的若干個實時坐標及相對應于若干個實時坐標的若干個參考坐標，以計算若干個實時坐標及若干個實時角度；藉由處理模塊依據相對應于若干個定位經緯度的行車速度設定校正時間間隔；以及提供儲存模塊儲存儲存若干個參考坐標、若干個實時速度、若干個實時角度或若干個實時時間。其中，此方法更包含提供處理模塊根據若干個實時速度或若干個實時角度，來計算經緯度移動距離；以及利用處理模塊根據經緯度移動距離及若干個參考坐標推估若干個實時坐標，以顯示一軌跡信息。其中，此方法更包含利用接收模塊設定接收頻率或接收周期；以及使用接收模塊根據接收頻率或接收周期取得若干個定位經緯度。其中，此方法更包含提供儲存模塊根據校正時間間隔儲存若干個參考坐標和若干個實時時間，或若干個實時時間、若干個實時速度和若干個實時角度其中之一者。其中，此方法更包含當若干個實時速度小于最小速度時；以及透過接收模塊藉由全球定位系統取得若干個定位經緯度，以校正若干個實時坐標。其中，此方法更包含使用處理模塊根據校正時間間隔控制儲存模塊儲存若干個定位經緯度，以處理模塊計算實時速度；透過處理模塊分析實時速度小于最小速度時；提供儲存模塊儲存若干個定位經緯度大于最大儲存量；以及使儲存模塊停止儲存。綜上所述，本發明的導航軌跡推估系統及其推估方法，可縮小儲存量，以縮短寫入內存的時間，具有省電的功效，并可儲存實時速度與實時角度，以延長內存的儲存時間，可儲存較多的導航點。為讓本發明的上述和其他目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附圖式，作詳細說明如下。


圖1為本發明的導航軌跡推估系統方塊圖2為本發明的導航軌跡推估系統的第一實施例的示意圖；圖3為本發明的導航軌跡推估方法的第一實施例的流程圖；圖4為本發明的導航軌跡推估系統的第二實施例的示意圖；圖5為本發明的導航軌跡推估方法的第二實施例的流程圖；圖6為本發明的導航軌跡推估系統的第三實施例的示意圖；圖7為本發明的導航軌跡推估方法的第三實施例的流程圖；以及圖8為導航軌跡推估系統的第四實施例的示意圖。
具體實施例方式以下將參照相關圖式，說明依本發明的導航軌跡推估系統及其推估方法的實施例，為使便于理解，下述實施例中的相同組件系以相同的符號標示來說明。請參閱圖1，其為本發明的導航軌跡推估系統的方塊圖。如圖所示，導航軌跡推估系統10可包含一接收模塊11、一處理模塊12及一儲存模塊13。接收模塊11可從全球定位系統取得定位經緯度111，及分別相對應于若干個定位經緯度111的若干個實時時間112。接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，其根據接收頻率或接收周期來取得定位經緯度111。處理模塊12可為中央處理器(Central Processing Unit, CPU)或微處理器(Micro-Processing Unit),且處理模塊12可電性鏈接于接收模塊11及儲存模塊13。處理模塊12可根據定位經緯度111中的若干個實時坐標121及相對應于若干個實時坐標121的若干個參考坐標120，來計算若干個實時速度122及若干個實時角度123，且依據相對應于若干個定位經緯度111的一行車速度設定一校正時間間隔。并且，處理模塊12可根據校正時間間隔控制儲存模塊儲存若干個定位經緯度111，以計算實時速度122、實時角度123或若干個實時坐標121以校正坐標。儲存模塊13可為嵌入式內存、外接式記憶卡或其組合，并可儲存參考坐標120、實時坐標121、實時速度122、實時角度123、實時時間112或軌跡信息等數據。承上所述，處理模塊12可根據實時速度122或實時角度123計算經緯度移動距離及若干個參考坐標120推估若干個實時坐標，以顯示一軌跡信息。當實時速度122小于最小速度時，儲存模塊13可儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123 ;或接收模塊11可藉由全球定位系統取得若干個定位經緯度111以校正實時坐標121 ;又或者儲存模塊13可儲存若干個定位經緯度111，當定位經緯度111的儲存量大于最大儲存量時，儲存模塊13可停止儲存。附帶一提的是，若當實時速度122大于最大速度時，儲存模塊13可儲存實時速度122或實時角度124。附帶一提的是，校正時間間隔可手動調整設定，亦可依據行車速度自動調整，且處理模塊根據校正時間間隔來儲存信號。請參閱圖2，其為本發明的導航軌跡推估系統的第一實施例的示意圖。如圖所示，上圖是速度時間圖，橫軸為時間、縱軸為速度；下圖是儲存量與時間圖，橫軸是時間、縱軸是儲存量。請一并參閱圖1及圖2，當開啟導航裝置后，接收模塊11可藉由全球定位系統取得定位經緯度111以及分別相對應于各個定位經緯度111的若干個實時時間112。一般而言，剛定位時飄移現象較嚴重，故可藉由接收模塊11設定接收頻率或接收周期，若設定一秒接收一筆，便可于定位時，接收模塊11取得m秒的定位經緯度111，以提供處理模塊12推估速度與角度。在圖2中，當時間從O至tn其速度為O (m/s)，導航裝置開始定位，且接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，以取得若干個定位經緯度111。由于儲存定位經緯度111所占的內存較大，故其儲存量較大。在本實施例中，較佳可設定接收時間頻率為一秒接收一筆，因此m秒中可取得m筆定位經緯度111，于定位完成后，儲存模塊13可儲存第I筆至第m筆的定位經緯度111。同時，處理模塊12可設定校正時間間隔、最大速度或最小速度，并可根據校正時間間隔、最大速度或最小速度控制儲存模塊13儲存若干個定位經緯度111，以提供處理模塊12來計算實時速度122、實時角度123或若干個實時坐標121以校正坐標。當接收模塊11接收第I筆數據開始，處理模塊12可根據若干個定位經緯度111計算實時坐標121，且根據若干個實時坐標121計算實時速度122或實時角度123。當接收模塊11取得第(m+1)筆數據開始，處理模塊12可判斷實時速度122是否小于最小速度。在本實施例中，為使更加清楚了解技術特征，是以設定最小速度作為實施例，并不以此為限。當時間從^ 開始至^’速度從^!!!/^)開始加速，然后又慢慢減速，當實時速度122大于或等于最小速度時，儲存模塊13可儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123，而不需儲存定位經緯度111等數據。當實時速度122小于最小速度時，可能是全球定位系統造成的誤差，故可重新定位、重新儲存定位經緯度111，再由處理模塊12開始計算，以作為校正。因此，在t12至t13的這段時間，導航裝置可重新定位，并藉由接收模塊11來接收全球定位系統的訊號，且其儲存模塊13可再次定位并儲存定位經緯度111，故其儲存量較大。值得一提的是，接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，且接收模塊11可根據接收頻率或接收周期來取得定位經緯度111。如此一來，處理模塊12亦可藉由接收頻率或接收周期，再反推計算接收模塊11每次接收的時間，進而可得到實時時間112。在t13至t14的這段時間，速度從O (m/s)開始加速，時間接近t14時速度降低為O (m/s)。因此，若實時速度122沒有小于最小速度，儲存模塊13可只儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123 ;若實時速度122小于最小速度，可重新定位、重新儲存，如同t14至t15的這段時間，儲存量較大。而從t15開始，實時速度122加速后維持一個穩定的速度，且實時速度122大于最小速度，儲存模塊13可只儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123，故可降低儲存模塊13的儲存量。如此一來，本發明的導航軌跡推估系統10可利用儲存模塊13儲存其實時速度122和實時角度123，以提供處理模塊12推估每一點移動的經緯度，來記錄軌跡信息。盡管前述在說明本發明的導航軌跡推估系統10的過程中，亦已同時說明本發明的推估方法的概念，但為求清楚起見，以下仍另繪示流程圖詳細說明。圖3為本發明的導航軌跡推估方法的第一實施例的流程圖，如圖所示，導航軌跡推估系統的推估方法包含下列步驟:在步驟Sll中，接收模塊接收全球定位系統訊號。在步驟S12中，定位完成。在步驟S13中，接收模塊是否接收彡(m+1)筆。若接收模塊接收小于(m+1)筆數據的話，可進行步驟S142，在步驟S142中，儲存第I筆至第m筆的全球定位系統訊號。若否，則可進行步驟S141，在步驟S141中，速度是否小于最小速度。
若在步驟S141中，實時速度112小于最小速度，則回到步驟S12前，再次進行定位，直到定位完成始進行步驟S12。若否，則可進行步驟S15。在步驟S15中，儲存時間信息、實時速度、實時角度。本發明的導航軌跡推估系統的推估方法的詳細說明以及實施方式已于前面敘述本發明的導航軌跡推估系統時描述過，在此為了簡略說明便不再敘述。請一并參閱圖2及圖3，當接收模塊接收全球定位系統訊號時，可取得定位經緯度，并由處理模塊計算其實時坐標( ,%)為(121.00，25.00)，并藉由若干個實時坐標計算一實時速度或一實時角度。值得注意的是，處理模塊可根據實時速度及實時角度計算一經緯度移動距離，且根據經緯度移動距離，以計算一實時經緯度，并處理模塊可根據實時經緯度推估若干個實時坐標，以紀錄一軌跡信息。在本實施例中，實時角度GPS_C0G可為325°及實時速度GPS_S0G可為20 (m/s)。處理模塊可根據第一點的實時坐標、實時速度及實時角度推估計算若干個實時坐標，并滿足下式:Eff_cal = cos (y/180* π ) *11.1(1)course =-1*(GPS_C0G_90) (2)
EW_fix = cos (course/180* π ) *GPS_S0G (3)NS_fix = sin (course/180* π ) *GPS_S0G (4)Eff_f ixl = Eff_f ix/Eff_cal (5)NS_f ixl = NS_fix/ll.1(6)X1 = x0+Eff_fixl/10000 (7)Y1 = y0+NS_fixl/10000 (8)其中，Eff_cal為每萬分的一經度差，course為方向，Eff_fix為經度移動方向與距離，NS_fix為緯度移動方向與距離，Eff_fixl為經度坐標移動量，NS_fixl為緯度坐標移動量。因此，利用上式式⑴至式⑶可藉由前一點的實時坐標( ,%)推估下一點的實時坐標(Xpy1)為(120.999886,25.0001476)。更進一步地，利用本發明的導航軌跡推估系統，可在移動的間儲存實時速度及實時角度，并可透過處理模塊根據若干個實時坐標，將其合并以紀錄一軌跡信息。換句話說，本發明的導航軌跡推估系統可透過圖2及圖3所表述的方法和流程及上述的推估方法，可以使導航軌跡的儲存量縮小，并可利用儲存速度和角度以延長內存的儲存時間，同時提供簡易的運算方式，可提聞運算的效率及具有省電的功效。依據第一實施例，本發明更提出第二實施例作更進一步的舉例說明。請參閱圖4，其為本發明的導航軌跡推估系統的第二實施例的示意圖，如圖所示，上圖是速度時間圖，橫軸為時間、縱軸為速度；下圖是儲存量與時間圖，橫軸是時間、縱軸是儲存量。請一并參閱圖1及圖4，導航裝置開啟后，接收模塊11可接收全球定位系統的訊號取得定位經緯度111。導航裝置剛定位時飄移現象較嚴重，故可藉由接收模塊11設定接收頻率或接收周期，若設定一秒接收一筆，便可于定位時，接收模塊11取得m秒的定位經緯度111，以提供處理模塊12推估速度與角度。同時，處理模塊12亦可根據接收頻率或接收周期再推估實時時間112。在圖4中，當時間從O至t21其速度為O (m/s)，導航裝置開始定位，且接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，以取得若干個定位經緯度111。由于定位經緯度111所占的內存較大，故其儲存量較大。在本實施例中，較佳可設定接收時間頻率為一秒接收一筆，因此m秒中可取得m筆定位經緯度111，于定位完成后，儲存模塊13可儲存第I筆至第m筆的定位經緯度111。同時，處理模塊12可設定校正時間間隔、最大速度或最小速度，并可根據校正時間間隔、最大速度或最小速度控制儲存模塊儲存若干個定位經緯度111，以提供處理模塊計算實時速度122、實時角度123或若干個實時坐標121以校正坐標。當接收模塊11取得第I筆數據開始，處理模塊12可根據若干個定位經緯度111計算實時坐標121，且根據若干個實時坐標121計算實時速度122或實時角度123。當接收模塊11接收第(m+1)筆數據開始，處理模塊12可判斷實時速度122是否小于最小速度。在本實施例中，為使更加清楚了解技術特征，是以設定最小速度作為實施例，并不以此為限。當時間從t21開始至t22，速度從0(m/s)開始加速，然后又慢慢減速，當實時速度122大于或等于最小速度時，儲存模塊13可儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123，而不需儲存定位經緯度111等數據。當實時速度122小于最小速度時，儲存模塊13可儲存若干個定位經緯度111，當若干個定位經緯度111的數據量大于最大儲存量時，儲存模塊13可停止儲存。因此從t22開始，當實時速度122小于最小速度的這段時間，導航裝置藉由接收模塊11來接收全球定位系統的訊號，且儲存模塊13可儲存接收模塊11取得的定位經緯度111，故當實時速度122小于最小速度的這段時間儲存量較大。在t22至t23這段時間，由于儲存模塊13儲存全球定位系統訊號于達t23這時間點達最大儲存量，可暫停儲存，使儲存量降低。特別注意的是，接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，且接收模塊11可根據接收頻率或接收周期來取得定位經緯度111。如此一來，儲存模塊13亦可不儲存時間信息，處理模塊14可藉由接收頻率或接收周期，來計算接收模塊11每次接收的時間，進而可推估實時時間112。在t24至t25的這段時間，速度從O (m/s)開始加速，時間接近t25時速度降低為O (m/s)。因此，若實時速度122沒有小于最小速度，儲存模塊13可儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123。從t25開始至t26的這段時間，由于實時速度122小于最小速度，所以儲存模塊13便開始儲存接收模塊11取得的定位經緯度111。換句話說，當實時速度122小于最小速度的這段時間，導航裝置藉由接收模塊11來接收全球定位系統的訊號，且儲存模塊13可儲存接收模塊11取得的定位經緯度111，故當實時速度122小于最小速度的這段時間儲存量較大。在t26至t27這段時間，由于儲存模塊13儲存全球定位系統訊號于達t26這時間點達最大儲存量，可暫停儲存，使儲存量降低。從t27開始，實時速度122加速后維持一個穩定的速度，且實時速度122大于最小速度，儲存模塊13可只儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123，故可降低儲存模塊13的儲存量。盡管前述在說明本發明的導航軌跡推估系統10的過程中，亦已同時說明本發明的推估方法的概念，但為求清楚起見，以下仍另繪示流程圖詳細說明。圖5為本發明的導航軌跡推估方法的第二實施例的流程圖，如圖所示，導航軌跡推估系統的推估方法包含下列步驟:在步驟S21中，接收模塊接收全球定位系統訊號。在步驟S22中，定位完成。
在步驟S23中，接收模塊是否接收> (m+1)筆。若接收模塊接收小于(m+1)筆數據的話，可進行步驟S242，在步驟S242中，儲存第I筆至第m筆的全球定位系統訊號。若否，則可進行步驟S241，在步驟S241中，速度是否小于最小速度。若在步驟S241中，實時速度小于最小速度，則進行步驟S252，在步驟S252中，儲存全球定位系統訊號達最大儲存量。接著，在步驟S2521中，停止儲存。若在步驟S241中，實時速度并不小于最小速度，則進行步驟S251，在步驟S251中，儲存時間信息、實時速度、實時角度。本發明的導航軌跡推估系統的推估方法的詳細說明以及實施方式已于前面敘述本發明的導航軌跡推估系統時描述過，在此為了簡略說明便不再敘述。請一并參閱圖4及圖5，當接收模塊接收全球定位系統訊號時，可取得定位經緯度，并由處理模塊轉換為實時坐標(Xtl, %)，并藉由若干個實時坐標計算實時角度GPS_C0G及實時速度GPS_S0G。處理模塊可根據實時速度及實時角度推估若干個實時坐標，并利用式
(I)至式(8)根據前一點的實時坐標推估下一點實時坐標(Xl，Y1) 0更進一步地，利用本發明的導航軌跡推估系統，可在移動的間儲存實時速度及實時角度，并可透過處理模塊根據若干個實時坐標，將其合并以紀錄一軌跡信息。換句話說，本發明的導航軌跡推估系統可透過圖4及圖5所表述的方法和流程及上述的推估方法，可以使導航軌跡的儲存量縮小，并且儲存速度和角度可延長內存的儲存時間，同時提供簡易的運算方式，以提聞運算的效率及具有省電的功效。依據第一實施例及第二實施例，本發明更提出第三實施例作更進一步的舉例說明。請參閱圖6，其為本發明的導航軌跡推估系統的第三實施例的示意圖，如圖所示，上圖是速度時間圖，橫軸為時間、縱軸為速度；下圖是儲存量與時間圖，橫軸是時間、縱軸是儲存量。請一并參閱圖1及圖6，當開啟導航裝置后，接收模塊11可接收全球定位系統的訊號，以取得定位經緯度111。剛定位時飄移現象較嚴重，故可藉由接收模塊11設定接收頻率或接收周期，若設定一秒接收一筆，便可于定位時，接收模塊11取得m秒的定位經緯度111，以提供處理模塊12推估速度與角度。在圖6中，當時間從O至t31，導航裝置開始定位，且接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，以取得若干個定位經緯度111。由于定位經緯度111所占的內存較大，故其儲存量較大。在本實施例中，較佳可設定接收時間頻率為一秒接收一筆，因此m秒中可取得m筆定位經緯度111，于定位完成后，儲存模塊13可儲存第I筆至第m筆的定位經緯度111。同時，處理模塊12可設定校正時間間隔、最大速度或最小速度，并可根據校正時間間隔、最大速度或最小速度控制儲存模塊儲存若干個定位經緯度111，以提供處理模塊計算實時速度122、實時角度123或若干個實時坐標121以校正坐標。當接收模塊11取得第I筆數據開始，處理模塊12可根據若干個定位經緯度111計算實時坐標121，且根據若干個實時坐標121計算實時速度122或實時角度123。當接收模塊11取得第(m+1)筆數據開始，處理模塊12可判斷實時速度122是否小于最小速度。在本實施例中，為使更加清楚了解技術特征，是以設定最小速度作為實施例，并不以此為限。當時間從t3(ll開始至t3(l2,速度從0(m/s)開始加速,然后又慢慢減速,當實時速度122大于或等于最小速度時，儲存模塊13可儲存實時時間112、實時速度122或實時角度123，而不需儲存定位經緯度111等數據。當實時速度122小于最小速度時，儲存模塊13可儲存若干個定位經緯度111，當若干個定位經緯度111的數據量大于最大儲存量時，儲存模塊13可停止儲存。在t3(l2至t3(l3這段時間，由于儲存模塊13儲存全球定位系統訊號于達t303這時間點達最大儲存量，可暫停儲存，使儲存量降低。在〖3(14至〖3(15的這段時間，速度從0(111/8)開始加速,此時實時速度122大于最小速度，儲存模塊13可儲存時間、實時速度122或實時角度123。于t3(l5時速度開始大于最大速度,在t3(l5至t3(l6的這段時間，實時速度122大于最大速度,儲存模塊13可只儲存實時速度122或實時角度123，儲存量可降至最低。在〖3(16至〖3(17的這段時間，實時速度122大于最小速度，儲存模塊13可只儲存時間、實時速度122或實時角度123。于t3(l7時速度開始大于最大速度，在t3(l7至t3(l8的這段時間，實時速度122大于最大速度,儲存模塊13可只儲存實時速度122或實時角度123，儲存量可降至最低。在t3(l8至t3(l9的這段時間，實時速度122大于最小速度，儲存模塊13可只儲存時間、實時速度122或實時角度123。值得一提的是，接收模塊11可設定接收頻率或接收周期，且接收模塊11可根據接收頻率或接收周期來取得定位經緯度111。從t3(l9開始至t31(l的這段時間，由于實時速度122小于最小速度，所以儲存模塊13便開始儲存接收模塊11取得的定位經緯度111。換句話說，當實時速度122小于最小速度的這段時間，導航裝置藉由接收模塊11來接收全球定位系統的訊號，且儲存模塊13儲存接收模塊11取得的定位經緯度111，故當實時速度122小于最小速度的這段時間儲存量較大。在t31(l至t311這段時間，由于儲存模塊13儲存全球定位系統訊號于達t31(l這時間點達最大儲存量，可暫停儲存，使儲存量降低。從t311開始，實時速度122加速后維持一個穩定的速度，且實時速度122大于最小速度，儲存模塊13可只儲存時間信息、實時速度122或實時角度123，故可降低儲存模塊13的儲存量。因此，本發明的導航軌跡推估系統10的儲存模塊13可僅儲存其實時速度122和實時角度123，以提供處理模塊12計算每一點移動的坐標，來記錄軌跡信息。盡管前述在說明本 發明的導航軌跡推估系統10的過程中，亦已同時說明本發明的推估方法的概念，但為求清楚起見，以下仍另繪示流程圖詳細說明。圖7為本發明的導航軌跡推估方法的第三實施例的流程圖，如圖所示，導航軌跡推估系統的推估方法包含下列步驟:在步驟S31中，接收模塊接收全球定位系統訊號。在步驟S32中，定位完成。在步驟S33中，接收模塊是否接收彡(m+1)筆。若接收模塊接收小于(m+1)筆數據的話，可進行步驟S342，在步驟S342中，儲存第I筆至第m筆的全球定位系統訊號。若否，則可進行步驟S341，在步驟S341中，速度是否小于最小速度。若在步驟S341中，實時速度小于最小速度，則進行步驟S351，在步驟S351中，儲存全球定位系統訊號達最大儲存量。接著，在步驟S3511中，停止儲存。若在步驟S341中，實時速度并不小于最小速度，則進行步驟S352及步驟S353。在步驟S352中，儲存時間信息、實時速度、實時角度。在步驟S353中，速度大于最大速度。若速度大于最大速度，則接著在步驟S36中，儲存實時速度、實時角度。本發明的導航軌跡推估系統的推估方法的詳細說明以及實施方式已于前面敘述本發明的導航軌跡推估系統時描述過，在此為了簡略說明便不再敘述。請一并參閱圖6及圖7，當接收模塊接收全球定位系統訊號時，可取得到定位經緯度，并由處理模塊轉換為實時坐標(X(l，％)，并藉由若干個實時坐標計算實時角度GPS_C0G及實時速度GPS_S0G。處理模塊可根據實時坐標、實時速度及實時角度推估若干個實時坐標，并利用式(I)至式(8)根據前一點的實時坐標推估下一點實時坐標(U1)。更進一步地，利用本發明的導航軌跡推估系統，可在移動的間儲存實時速度及實時角度，并可透過處理模塊根據若干個實時坐標，將其合并以紀錄一軌跡信息。換句話說，本發明的導航軌跡推估系統可透過圖6及圖7所表述的方法和流程及上述的推估方法，可以使導航軌跡的儲存量縮小，并且利用儲存速度和角度能延長內存的儲存時間，同時提供簡易的運算方式，可提聞運算的效率及具有省電的功效。依據上述實施例，本發明更提出第四實施例作更進一步的舉例說明。請參閱圖8，其為導航軌跡推估系統的第四實施例的示意圖。利用接收模塊設定接收頻率或接收周期，并根據接收頻率或接收周期取得若干個定位經緯度。舉例來說，一般儲存模塊儲存的軌跡紀錄如下表一:表一:
權利要求
1.一種導航軌跡推估系統，其特征在于，其包含: 一接收模塊，藉由一全球定位系統取得若干個定位經緯度，及分別相對應于該若干個定位經緯度的若干個實時時間； 一處理模塊，電性鏈接于該接收模塊，根據該若干個定位經緯度中的若干個實時坐標及相對應于該若干個實時坐標的若干個參考坐標，來計算若干個實時速度及若干個實時角度，并該處理模塊依據相對應于該若干個定位經緯度的一行車速度設定一校正時間間隔；以及 一儲存模塊，儲存該若干個參考坐標、該實時速度、該若干個實時角度或該若干個實時時間。
2.根據權利要求1所述的導航軌跡推估系統，其特征在于，該處理模塊根據該若干個實時速度和該若干個實時角度計算一經緯度移動距離，且根據該經緯度移動距離及該若干個參考坐標推估該若干個實時坐標，以顯示一軌跡信息。
3.根據權利要求1所述的導航軌跡推估系統，其特征在于，該接收模塊設定一接收頻率或一接收周期，該接收模塊根據該接收頻率或該接收周期，來取得該若干個定位經緯度。
4.根據權利要求1所述的導航軌跡推估系統，其特征在于，該儲存模塊根據該校正時間間隔儲存該若干個參考坐標和該若干個實時時間，或儲存該若干個實時時間、該若干個實時速度和該若干個實時角度其中之一者。
5.根據權利要求1所述的導航軌跡推估系統，其特征在于，當該若干個實時速度小于一最小速度時，該接收模塊藉由該全球定位系統取得該若干個定位經緯度，以校正該若干個實時坐標。
6.根據權利要求5所述的導航軌跡推估系統，其特征在于，該處理模塊根據該校正時間間隔控制該儲存模塊儲存該若干個定位經緯度，以該處理模塊計算該實時速度，當該若干個實時速度小于該最小速度，且該儲存模塊儲存該若干個定位經緯度大于一最大儲存量，則使該儲存模塊停止儲存。
7.一種導航軌跡推估方法，適用于一導航軌跡推估系統，其特征在于，該推估方法包含下列步驟: 利用一接收模塊藉由一全球定位系統取得若干個定位經緯度及相對應于該若干個定位經緯度的若干個實時時間； 藉由一處理模塊根據該若干個定位經緯度中的若干個實時坐標及相對應于該若干個實時坐標的若干個參考坐標，以計算若干個實時速度及若干個實時角度； 藉由該處理模塊依據相對應于該若干個定位經緯度的一行車速度設定一校正時間間隔；以及 提供一儲存模塊儲存該若干個參考坐標及其相對應的該若干個實時時間，或該若干個實時速度、該若干個實時角度及其相對應的該若干個實時時間其中之一者。
8.根據權利要求7所述的導航軌跡推估方法，其特征在于，更包含下列步驟: 提供該處理模塊根據該若干個實時速度和該若干個實時角度，來計算一經緯度移動距離；以及 利用該處理模塊根據該經緯度移動距離及該若干個參考坐標推估該若干個實時坐標，以顯不一軌跡信息。
9.根據權利要求7所述的導航軌跡推估方法，其特征在于，更包含下列步驟: 利用該接收模塊設定一接收頻率或一接收周期；以及 使用該接收模塊根據該接收頻率或該接收周期，來取得該若干個定位經緯度。
10.根據權利要求7所述的導航軌跡推估方法，其特征在于，更包含下列步驟: 提供該儲存模塊根據該校正時間間隔儲存該若干個參考坐標和該若干個實時時間，或儲存該若干個實時時間、該若干個實時速度和該若干個實時角度其中之一者。
11.根據權利要求7所述的導航軌跡推估方法，其特征在于，更包含下列步驟: 當該若干個實時速度小于一最小速度時；以及 透過該接收模塊藉由該全球定位系統取得該若干個定位經緯度，以校正該若干個實時坐標。
12.根據權利要求11所述的導航軌跡推估方法，其特征在于，更包含下列步驟: 使用該處理模塊根據該校正時間間隔控制該儲存模塊儲存該若干個定位經緯度； 以該處理模塊計算該實時速度； 透過該處理模塊分析該實時速度小于該最小速度時； 提供該儲存模塊儲存該若干個定位經緯度大于一最大儲存量；以及 則使該儲存模塊停止儲存。
全文摘要
本發明揭露了一種導航軌跡推估系統及其推估方法。此系統包含一接收模塊、一處理模塊以及一儲存模塊。接收模塊藉由全球定位系統取得若干個定位經緯度及若干個實時時間。處理模塊根據若干個定位經緯度中的若干個實時坐標及相對應于若干個實時坐標的若干個參考坐標計算實時速度和實時角度。處理模塊根據相對應于該若干個定位經緯度的行車速度調整校正時間間隔。儲存模塊根據該校正時間間隔儲存若干個參考坐標、若干個實時速度、若干個實時角度或若干個實時時間。
文檔編號G01S19/40GK103207402SQ20121000939
公開日2013年7月17日 申請日期2012年1月13日 優先權日2012年1月13日
發明者葉冠宏 申請人:昆達電腦科技(昆山)有限公司, 神達電腦股份有限公司