1.一種非結(jié)構(gòu)化道路凹凸障礙物檢測裝置，其特征在于，所述的凹凸障礙物檢測裝置包括環(huán)境感知傳感器（100）、工業(yè)交換機(jī)（120）、計(jì)算機(jī)處理終端（130）及顯示傳輸裝置（140），所述的環(huán)境感知傳感器（100）采集激光雷達(dá)（101）、毫米波雷達(dá)（102）、CCD彩色攝像機(jī)（103）的數(shù)據(jù)，采集的數(shù)據(jù)通過工業(yè)交換機(jī)（120）傳輸至計(jì)算機(jī)處理終端（130），計(jì)算機(jī)處理終端（130）對獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，處理的結(jié)果傳輸至處理結(jié)果顯示輸出裝置（140）進(jìn)行顯示或輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凹凸障礙物檢測裝置，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)處理終端（130）對數(shù)據(jù)的處理執(zhí)行步驟如下：
（a）雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集模塊（205）采集激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)，障礙物導(dǎo)引信息生成模塊（207）將接收的數(shù)據(jù)處理得到導(dǎo)引信息障礙物位置、凹凸性和大小范圍，并將其傳輸至多傳感器融合模塊（208）；
（b）CCD攝像機(jī)圖像采集模塊（206）對CCD彩色攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼采集，并將數(shù)據(jù)傳輸至多傳感器融合模塊（208）；
（c）多傳感器融合模塊（208）對接收到的雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，處理得到的障礙物精確的位置和大小信息，并在視頻圖像上疊加目標(biāo)大小、輪廓、外接矩形信息，最后將視頻和數(shù)據(jù)傳輸至處理結(jié)果顯示輸出模塊（209）分別進(jìn)行顯示和輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的凹凸障礙物檢測裝置，其特征在于：所述多傳感器融合模塊（208）對接收到的雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，執(zhí)行步驟如下：
（1）對CCD彩色攝像機(jī)的參數(shù)進(jìn)行初始化，進(jìn)而獲取視頻幀圖像；
（2）對圖像處理相關(guān)參數(shù)及變量進(jìn)行初始化；
（3）接收并處理激光雷達(dá)導(dǎo)引數(shù)據(jù)并得到障礙物信息，信息包括目標(biāo)總數(shù)、目標(biāo)序號、目標(biāo)寬度、目標(biāo)高度、目標(biāo)方位、目標(biāo)距離，由于接收到的數(shù)據(jù)單位是米，因此必須將其轉(zhuǎn)換為像素單位，才能用來表示目標(biāo)在實(shí)際視場中的位置和尺寸；
（4）當(dāng)存在目標(biāo)時(shí)，對激光雷達(dá)導(dǎo)引的區(qū)域逐一進(jìn)行障礙物檢測，直到所有目標(biāo)區(qū)域處理完成；
（5）對導(dǎo)引區(qū)域進(jìn)行圖像處理，濾除噪聲、平滑圖像，在此采用高斯低通濾波方法；
（6）根據(jù)對激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理結(jié)果分析障礙物是“凸障礙”還是“凹障礙”，凸障礙，則跳轉(zhuǎn)至（7），如果為凹障礙，則跳轉(zhuǎn)至（8）；
（7）以接收到的激光雷達(dá)目標(biāo)方位值為種子點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域生長，同時(shí)對每一個(gè)凸障礙區(qū)域分別進(jìn)行輪廓提取，并對所提取的輪廓做篩選和剔除，最后結(jié)合生長的區(qū)域和邊緣確定目標(biāo)，處理完成跳轉(zhuǎn)至（9）；
（8）對每一個(gè)凹障礙區(qū)域計(jì)算OSTU閾值，再結(jié)合分水嶺算法進(jìn)行凹障礙提取，處理完成跳轉(zhuǎn)至（9）；
（9）對每一個(gè)已檢測的目標(biāo)做連通域標(biāo)記，分別得到每個(gè)障礙物的中心點(diǎn)及在視場中的尺寸大小；
（10）在視頻幀圖像中疊加當(dāng)前所有目標(biāo)信息及位置；
（11）判斷是否檢測完所有導(dǎo)引區(qū)域，若“是”則轉(zhuǎn)（12），若“否”則轉(zhuǎn)（5）繼續(xù)循環(huán)；
（12）輸出結(jié)果和顯示圖像。